一種移動式仿鏟車形式的海底雷達(dá)的制作方法
【專利說明】
[0001 ]技術(shù)領(lǐng)域:激光雷達(dá)與海洋探測領(lǐng)域。
[0002]【背景技術(shù)】:激光雷達(dá)是以激光為雷達(dá)發(fā)射源，它在角度、距離與速度分辨率方面，比傳統(tǒng)雷達(dá)有了較大提高，在激光跟蹤、激光測速與激光成像領(lǐng)域具有很多用途;但是目前的激光雷達(dá)多數(shù)體積大，重量沉，難移動，柔性差，不適合在海底實施探測；為此，本發(fā)明提出一種移動式仿鏟車形式的海底雷達(dá)，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、柔性好，實現(xiàn)了全景探測，解決了海底水域的設(shè)施與異物的探測與監(jiān)測的難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]—種移動式仿鏟車形式的海底雷達(dá)，設(shè)置仿鏟車式升降臺，包括:激光掃描器、卡賽格林望遠(yuǎn)鏡式接收器、光纖光柵濾波器、單元探測接收器、計算機控制中心與光纖激光器，卡賽格林望遠(yuǎn)鏡式接收器安裝在左二軸轉(zhuǎn)動單元上，激光掃描器安裝在右二軸轉(zhuǎn)動單元上，左二軸轉(zhuǎn)動單元與右二軸轉(zhuǎn)動單元由安裝在仿鏟車式升降臺上的兩個數(shù)軸電機承載，升降臺和兩個數(shù)軸電機帶動激光掃描器與卡賽格林望遠(yuǎn)鏡式接收器，實施升降加全轉(zhuǎn)動隨動，計算機控制中心控制光纖激光器，控制左二軸轉(zhuǎn)動單元與右二軸轉(zhuǎn)動單元實施全轉(zhuǎn)動隨動;設(shè)置仿鏟車升降機構(gòu)和移動結(jié)構(gòu)，由連桿1、連桿I1、連桿III和移動底箱組成，仿鏟車式升降臺與連桿I的上桿I固定連接，連桿I的中粱與連桿II的中粱II之間掛上拉簧，設(shè)置直線液壓缸，它的上端安裝在連桿I的中粱上，它的下端連接在移動底箱的上表面，構(gòu)成仿鏟車外形的彈簧浮力平衡，移動底箱的左右端兩分別設(shè)置拉簧連接地錨，構(gòu)成底彈簧力平衡，海浪涌動，推動浮箱浮動打破彈簧浮力平衡，形成浮動振動，三個連桿組成的仿鏟車形機構(gòu)隨之?dāng)[動，伺服電機帶動使移動底箱移動，移動底箱水平往復(fù)振動，電纜控制仿鏟車的升降和移動。
[0004]方案一、移動式仿鏟車形式的海底激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)。
[0005]—種移動式仿鏟車形式的海底激光雷達(dá)，設(shè)置仿鏟車式升降臺，卡賽格林望遠(yuǎn)鏡式接收器安裝在左二軸轉(zhuǎn)動單元上，激光掃描器安裝在右二軸轉(zhuǎn)動單元上，左二軸轉(zhuǎn)動單元與右二軸轉(zhuǎn)動單元通過橫豎電機安裝在仿鏟車式升降臺上，仿鏟車式升降臺的下面，設(shè)置連桿1，連桿II，連桿III與四個伺服電機，伺服電機將三個連桿連接在一起，上拉彈簧連接在連桿I上的中粱I與連桿II上的中粱II之間，中拉彈簧連接在連桿II上的中粱II與連桿III上的中粱III之間，下拉彈簧連接在連桿III上的中粱III與移動底箱上表面上，移動底箱的前后兩端分別安裝前履帶電機單元與后履帶電機單元，前履帶電機單元由左履帶輪電機組件與右履帶輪電機組件以及履帶構(gòu)成，前左履帶電機單元的電機的外殼固定在移動底箱的前左端面，前右履帶輪與前左履帶輪之間掛上履帶，移動底箱的前右端面中部設(shè)置支座與右地錨，支座與右地錨之間掛右底拉簧連接，移動底箱的前左端面中部設(shè)置左支座，左支座與左地錨之間，掛左拉簧連接，構(gòu)成底彈簧力平衡。
[0006]方案二、全部設(shè)置為密封防腐結(jié)構(gòu)
[0007]全部結(jié)構(gòu)，全部設(shè)置為密封防腐結(jié)構(gòu)與防腐漆，防止海水腐蝕。
[0008]方案三、工作過程:
[0009]仿鏟車形式的海底雷達(dá)實施是根據(jù)三個連桿之間的伺服電機運行使直線液壓缸上下運動，移動底座兩側(cè)的伺服電機帶動移動底座移動，帶動仿鏟車式升降臺運動，仿鏟車式升降臺上橫豎電機帶動激光掃描器與卡賽格林望遠(yuǎn)鏡式接收器，實施升降加全轉(zhuǎn)動隨動，右二軸轉(zhuǎn)動單元驅(qū)動激光掃描器實現(xiàn)二軸轉(zhuǎn)動，光纖激光器發(fā)射激光經(jīng)發(fā)射傳輸光纖傳輸?shù)郊す鈷呙杵魃?，由激光掃描器掃描發(fā)射激光，左二軸轉(zhuǎn)動單元驅(qū)動卡賽格林望遠(yuǎn)鏡式接收器隨動跟蹤接收激光雷達(dá)信號，激光雷達(dá)信號經(jīng)接收傳輸光纖傳輸?shù)焦饫w光柵濾波器上，經(jīng)濾波后由左連接光纖傳輸?shù)絾卧綔y接收器中，單元探測接收器通過左連接電纜傳輸?shù)接嬎銠C控制中心中，經(jīng)計算機控制中心處理后由信號輸出電纜輸出，計算機控制中心通過右連接電纜傳輸信號控制光纖激光器，計算機控制中心通過左控制電纜與右控制電纜控制右二軸轉(zhuǎn)動單元與左二軸轉(zhuǎn)動單元實施全轉(zhuǎn)動隨動，計算機控制中心通過信號輸出電纜輸出海底信號。
[0010]本發(fā)明的核心內(nèi)容:
[0011 ]設(shè)置仿鏟車式升降臺上的結(jié)構(gòu)，包括:卡賽格林望遠(yuǎn)鏡式接收器、光纖光柵濾波器、單元探測接收器、計算機控制中心與光纖激光器。
[0012]設(shè)置仿鏟車式升降臺下面仿鏟車形式的結(jié)構(gòu)，連桿I，連桿II，連桿III，連桿I結(jié)構(gòu)如下，左桿與右桿的頂端設(shè)置上桿I連接，左桿與右桿的中間設(shè)置中粱連接，左桿與右桿的底部安裝伺服電機I的電機I軸，連桿II，連桿III與連桿I結(jié)構(gòu)相同，仿f產(chǎn)車式升降臺與連桿I的上桿I固定連接，連桿I上伺服電機I的外殼與連桿II的上桿II連接固定，連桿II上伺服電機II的外殼與連桿III的上桿III連接固定，連桿III上伺服電機III的外殼連接固定在移動底箱上表面，連桿I的中粱與連桿II的中粱II之間掛上拉簧，連桿II的中粱II與連桿III的中粱III之間掛中拉簧，連桿III的中粱III與移動底箱的上面板之間掛下拉簧連接，設(shè)置直線液壓缸，直線電機的上端通過上鉸鏈支座安裝連接在連桿I的中粱上，液壓缸的下端通過下鉸鏈支座連接固定在移動底箱的上表面，構(gòu)成仿鏟車外形的彈簧浮力平衡，移動底箱的前后兩側(cè)分別安裝前履帶電機單元與后履帶電機單元，前履帶電機單元由左履帶輪電機組件與右履帶輪電機組件及履帶組成，右履帶輪電機組件由右履帶輪安裝在伺服電機IV的電機IV軸上構(gòu)成，右履帶輪電機組件的伺服電機IV的外殼安裝固定在移動底箱的右端面，左履帶輪電機組件與右履帶輪電機組件結(jié)構(gòu)相同，履帶掛在左履帶輪電機組件的左履帶輪與右履帶輪電機組件的右履帶輪上，移動底箱的前右端面中部設(shè)置右支座與右地錨，支座與右地錨之間掛右底拉簧連接，移動底箱的前左端面中部設(shè)置左支座，左支座與左地錨之間，用左拉簧連接，構(gòu)成彈簧力平衡。
[0013]—種移動式仿鏟車形式的海底雷達(dá)，仿鏟車的結(jié)構(gòu)帶動仿鏟車式升降臺的隨動，升降臺帶動激光掃描器與卡賽格林望遠(yuǎn)鏡式接收器，實施升降加全轉(zhuǎn)動隨動，計算機控制中心控制光纖激光器，控制右二軸轉(zhuǎn)動單元與左二軸轉(zhuǎn)動單元實施全轉(zhuǎn)動隨動，控制電纜控制仿鏟車各個伺服電機實施升降和移動。
【附圖說明】
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[0014]附圖為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖，其中分別為:1、伺服電機1，2、上桿1，3、右桿，4、中粱1，5、上鉸鏈支座，6、連桿1，7、左桿，8、伺服電機II，9、電機I