一種自平衡車的測試方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及平衡車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自平衡車的測試方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]自平衡車是一種新型的、高度智能化的短途交通工具，隨著自平衡車的逐漸普及和大規(guī)?；a(chǎn)，如何實(shí)現(xiàn)對自平衡車性能和車況的高效測試成為亟待解決的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決現(xiàn)有存在的技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例期望提供一種自平衡車的測試方法和
目.ο
[0004]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自平衡車的測試裝置，包括:機(jī)架、控制單元、負(fù)載單元和執(zhí)行單元，所述負(fù)載單元設(shè)置于所述機(jī)架上的第一位置，所述控制單元連接所述執(zhí)行單元；
[0006]所述控制單元用于控制所述執(zhí)行單元工作；
[0007]所述負(fù)載單元用于承載待測的自平衡車，并給所述自平衡車施加負(fù)載；
[0008]所述執(zhí)行單元用于在所述控制單元的控制下，向所述自平衡車施加或解除第一作用力，以控制所述自平衡車的傾角變化。
[0009]上述方案中，所述負(fù)載單元包括:自平衡車承載機(jī)構(gòu)和阻尼機(jī)構(gòu)，
[0010]所述自平衡車承載機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向輪、從動輪、導(dǎo)向輪軸和從動輪軸，所述導(dǎo)向輪固定于所述導(dǎo)向輪軸上，所述從動輪固定于所述從動輪軸上，所述導(dǎo)向輪軸通過第一固定件固定在所述機(jī)架上，所述從動輪軸通過第二固定件固定在所述機(jī)架上；
[0011]所述阻尼機(jī)構(gòu)的輸出轉(zhuǎn)軸連接所述從動輪軸，所述阻尼機(jī)構(gòu)連接所述控制單元，所述阻尼機(jī)構(gòu)用于根據(jù)所述控制單元輸出的控制指令執(zhí)行相應(yīng)大小的負(fù)載輸出，使所述阻尼機(jī)構(gòu)輸出的負(fù)載通過所述從動輪軸施加到所述從動輪上。
[0012]上述方案中，所述執(zhí)行單元包括:固定架和第一推進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述固定架設(shè)置于所述機(jī)架的第二位置，所述第一推進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述固定架上，且所述第一推進(jìn)機(jī)構(gòu)連接所述控制單元，所述第一推進(jìn)機(jī)構(gòu)受控于所述控制單元向所述自平衡車施加或解除第一作用力，以控制所述自平衡的傾角變化。
[0013]上述方案中，所述第一推進(jìn)機(jī)構(gòu)與所述固定架之間為可調(diào)節(jié)的連接方式，使所述第一推進(jìn)機(jī)構(gòu)伸出所述固定架的長度可變。
[0014]上述方案中，所述負(fù)載單元還包括速度傳感器，設(shè)置于導(dǎo)向輪軸和/或從動輪軸的至少一端，且所述速度傳感器連接所述控制單元；
[0015]所述速度傳感器用于測量所述導(dǎo)向輪軸和/或從動輪軸的轉(zhuǎn)速，并將測量結(jié)果發(fā)送給所述控制單元；
[0016]所述控制單元用于接收所述速度傳感器發(fā)送的測量結(jié)果，根據(jù)所述測量結(jié)果計算獲得所述自平衡車的行駛速度。
[0017]上述方案中，所述控制單元還用于，將所述計算獲得的自平衡車的行駛速度與第一速度區(qū)間進(jìn)行比較，并在所述自平衡車的行駛速度未落入所述第一速度區(qū)間時，向所述第一推進(jìn)機(jī)構(gòu)發(fā)出控制指令，控制所述第一推進(jìn)機(jī)構(gòu)解除施加于所述自平衡車的第一作用力，并向所述阻尼機(jī)構(gòu)發(fā)出控制指令，控制所述阻尼機(jī)構(gòu)解除施加于所述自平衡車的負(fù)載。
[0018]上述方案中，所述控制單元還用于，
[0019]記錄所述自平衡車在測試過程中的行駛速度變化，生成速度變化曲線，并計算所述生成的速度變化曲線與第一速度曲線的相似度；
[0020]將計算所得相似度與相似度閾值或相似度閾值區(qū)間進(jìn)行比較，以判斷所述生成的速度變化曲線是否正常。
[0021]上述方案中，所述導(dǎo)向輪與所述導(dǎo)向輪軸之間為可拆卸的連接，以支持更換不同表面結(jié)構(gòu)的所述導(dǎo)向輪。
[0022]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種自平衡車的測試方法，應(yīng)用于自平衡車的測試裝置，所述測試裝置包括:機(jī)架、控制單元、負(fù)載單元和執(zhí)行單元，所述負(fù)載單元設(shè)置于所述機(jī)架上的第一位置，所述控制單元連接所述執(zhí)行單元和負(fù)載單元;所述測試方法包括:
[0023]所述控制單元向所述執(zhí)行單元發(fā)送第一指令，指示所述執(zhí)行單元開始工作；
[0024]所述執(zhí)行單元接收所述第一指令，向所述自平衡車施加第一作用力，以控制所述自平衡車傾斜；
[0025]所述控制單元向所述負(fù)載單元發(fā)送第二指令，指示所述負(fù)載單元開始工作；
[0026]所述負(fù)載單元接收所述第二指令，且基于所述第二指令施加相應(yīng)大小的負(fù)載給所述自平衡車。
[0027]上述方案中，所述方法還包括:
[0028]所述負(fù)載單元測量其用于承載所述自平衡車的輪軸的轉(zhuǎn)速，并將測量結(jié)果發(fā)送給所述控制單元；
[0029]所述控制單元接收所述測量結(jié)果，根據(jù)所述測量結(jié)果計算獲得所述自平衡車的行駛速度；
[0030]所述控制單元將所述計算獲得的自平衡車的行駛速度與第一速度區(qū)間進(jìn)行比較，并在所述自平衡車的行駛速度未落入所述第一速度區(qū)間時，向所述執(zhí)行單元發(fā)出第三指令，控制所述執(zhí)行單元解除施加于所述自平衡車的第一作用力，并向所述負(fù)載單元發(fā)出第四指令，控制所述負(fù)載單元解除施加于所述自平衡車的負(fù)載;和/或，所述控制單元記錄所述自平衡車在測試過程中的行駛速度變化，生成速度變化曲線，并計算所述生成的速度變化曲線與第一速度曲線的相似度，將計算所得相似度與相似度閾值或相似度閾值區(qū)間進(jìn)行比較，以判斷所述生成的速度變化曲線是否正常。
[0031]本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種自平衡車的測試方法和裝置，對自平衡車進(jìn)行測試，是通過執(zhí)行單元模擬人騎行時給自平衡車施加的第一作用力，使進(jìn)入測試模式的自平衡車在負(fù)載單元上模擬人騎行的行駛狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)了模擬人騎行自平衡車的自動化測試;通過速度傳感器檢測用于承載自平衡車的從動輪和/或?qū)蜉喌霓D(zhuǎn)速，依此獲得自平衡車的行駛速度，并評價自平衡車的行駛速度輸出是否正常，從而判斷自平衡車的電機(jī)、PCB板和內(nèi)部程序是否存在運(yùn)行異常的可能。
【附圖說明】
[0032]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的一種自平衡車的測試方法流程圖；
[0033]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的自平衡車的測試裝置的結(jié)構(gòu)示意圖一；
[0034]圖3為本發(fā)明實(shí)施例的自平衡車的測試裝置的結(jié)構(gòu)示意圖二；
[0035]圖4為本發(fā)明實(shí)施例的自平衡車的測試裝置的結(jié)構(gòu)示意圖三。
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)一步詳細(xì)闡述。
[0037]為實(shí)現(xiàn)對自平衡車性能和車況的高效檢測，提出本發(fā)明實(shí)施例的自平衡車的測試裝置和方法;并且，本發(fā)明實(shí)施例能夠?qū)y試過程中的多項數(shù)據(jù)進(jìn)行量化，以更直觀的反映自平衡車的測試詳情。
[0038]實(shí)施例一
[0039]本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種自平衡車的測試裝置，主要包括:機(jī)架、控制單元、負(fù)載單元和執(zhí)行單元，負(fù)載單元設(shè)置于機(jī)架上的第一位置，控制單元至少連接執(zhí)行單元；其中，
[0040]控制單元至少用于控制執(zhí)行單元工作；
[0041 ]負(fù)載單元用于承載待測的自平衡車，并給自平衡車施加負(fù)載；
[0042]執(zhí)行單元用于在控制單元的控制下，向待測的自平衡車施加或解除第一作用力，以控制自平衡車的傾角變化。
[0043]也就是說，本發(fā)明實(shí)施例一的測試裝置主要由機(jī)架、控制單元、負(fù)載單元和執(zhí)行單元組成，機(jī)架為負(fù)載單元提供安裝位置，需保證負(fù)載單元在機(jī)架上安裝穩(wěn)固，控制單元和執(zhí)行單元可以安裝在機(jī)架上，也可以不安裝在機(jī)架上，根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選擇。負(fù)載單元上用于放置待測的自平衡車，并且負(fù)載單元的另一作用是為放置在其上的自平衡車施加負(fù)載，以模擬人在騎行自平衡車的過程中路面施加給自平衡車的阻力。執(zhí)行單元主要用于模擬人在騎行自平衡車時由于身體前傾導(dǎo)致自平衡車向前傾斜時給所述自平衡車施加的作用力(為描述方便，后續(xù)簡稱第一作用力)；通常，在自平衡車啟動且檢測到人站立在自平衡車的踏板上時，當(dāng)自平衡車受到使其車體前傾的第一作用力，自平衡車會逐漸加速向前運(yùn)動并達(dá)到一定車速;本發(fā)明實(shí)施例設(shè)置執(zhí)行單元的目的即是給放置在負(fù)載單元上的自平衡車施加所述第一作用力，使所述自平衡車在負(fù)載單元上逐漸加速并達(dá)到一定車速，這樣，就使自平衡車在負(fù)載單元上能夠模擬人騎行的狀態(tài)，進(jìn)而完成對自平衡車的各項測試。
[0044]但需要說明的是，通常在自平衡車啟動后的一般模式下(即支持人的正常騎行模式)，自平衡車需要檢測到人站立在其踏板上(可以通過設(shè)置在踏板下的壓力傳感器來檢測)時，才會在受到所述第一作用力時加速向前行駛；出于安全性方面的考慮，在所述一般模式下自平衡車未檢測到人站立在其踏板上時，即使受到所述第一作用力也不會加速向前行駛。而本發(fā)明實(shí)施例的測試過程由于是模擬人騎行，實(shí)際的測試過程卻無需人真實(shí)的站立在自平衡車的踏板上，因此，為完成模擬測試，需要設(shè)置一種測試模式，在該測試模式下自平衡車未檢測到人站立在其踏板上時、或者無需檢測是否有人站立在其踏板上(如:在該測試模式下關(guān)閉自平衡車踏板下的壓力傳感器)，也會在受到所述第一作用力時加速向前行駛，以實(shí)現(xiàn)自平衡車啟動并進(jìn)入該測試模式后能夠完成模擬人騎行的各項測試。另外，在測試模式下，自平衡車能夠始終保持車的自平衡功能開啟，不會自動關(guān)機(jī)。
[0045]在一實(shí)施方式中，負(fù)載單