一種agv小車路線自動校正方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及路線校正技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種AGV小車路線自動校正方法。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV小車是一種能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，同時兼具自動裝卸貨物，無需人工操作且可編程自動化程度高、安全、靈活等特點(diǎn)，是目前國內(nèi)實(shí)現(xiàn)物料自動搬運(yùn)的最佳解決途徑之一，但是目前的AGV小車多采用軌道式導(dǎo)航的方式，如果小車行駛路線偏離軌道，將無法獲得下一步的行進(jìn)命令，造成小車無法正常工作情況的出現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種AGV小車路線自動校正方法。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)解決上述技術(shù)問題的目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案:
一種AGV小車路線自動校正方法，利用路線自動校正裝置對小車行進(jìn)路線進(jìn)行優(yōu)化控制，其特征是:在AGV小車的行進(jìn)路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶；并在AGV小車底盤上設(shè)置一能夠通過伺服電機(jī)帶動的轉(zhuǎn)盤；轉(zhuǎn)盤上設(shè)置兩個與控制器電連接的磁力感應(yīng)器，控制器通過磁力感應(yīng)器反饋的信息控制小車沿軌道膠帶運(yùn)動；AGV小車底盤下表面加裝攝像頭，并且攝像頭與控制器電連接；
具體工作步驟為:
步驟一、在AGV小車的行進(jìn)路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶；步驟二、將AGV小車移動至行進(jìn)路線并使轉(zhuǎn)盤上的兩個磁力感應(yīng)器均位于軌道膠帶正上方；
步驟三、將AGV小車啟動；
步驟四、兩個磁力感應(yīng)器對磁力粉塵所產(chǎn)生力的變化捕捉，并將檢測信號反饋至控制器，控制器根據(jù)反饋信號對AGV小車行進(jìn)路線進(jìn)行校正，使AGV小車沿軌道膠帶運(yùn)動；步驟五、控制器控制轉(zhuǎn)盤對多彎道路徑進(jìn)行行進(jìn)路徑方案優(yōu)化處理；
步驟六、控制器根據(jù)AGV小車底盤下表面的攝像頭反饋的信號，通過路線比對，控制AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。
[0005]具體的:所述路線自動校正裝置包括磁力感應(yīng)器和軌道膠帶，所述軌道膠帶粘貼在小車行駛軌道路面中間位置，所述磁力感應(yīng)器固定安裝在轉(zhuǎn)盤下表面，并且磁力感應(yīng)器與控制器電連接，所述轉(zhuǎn)盤上表面中心位置焊接轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與伺服電機(jī)輸出軸連接，所述伺服電機(jī)通過內(nèi)部帶有開孔的支架固定，所述支架通過螺栓與車底盤固定連接，所述車底盤與轉(zhuǎn)盤配合安裝。
[0006]優(yōu)選的，所述軌道膠帶內(nèi)部添加磁力粉塵。
[0007]優(yōu)選的，所述車底盤下表面加裝攝像頭，并且攝像頭與控制器電連接。
[0008]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤與車底盤之間加裝襯套。
[0009]優(yōu)選的，所述磁力感應(yīng)器共有兩個且均勻排布在轉(zhuǎn)盤下表面。
[0010]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)軸與伺服電機(jī)之間加裝電磁離合器。
[0011]這些技術(shù)方案，包括改進(jìn)的技術(shù)方案以及進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案也可以互相組合或者結(jié)合，從而達(dá)到更好的技術(shù)效果。
[0012]通過采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下的有益效果:
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本路線自動校正方法對導(dǎo)引軌道做出改進(jìn)，采用添加有磁力粉塵的軌道膠帶，通過車底盤下表面的兩個磁力感應(yīng)器對磁力粉塵所產(chǎn)生力的變化捕捉，從而對AGV小車行進(jìn)路線進(jìn)行校正，同時還加裝有轉(zhuǎn)盤裝置，適合對多彎道路徑進(jìn)行行進(jìn)路徑方案優(yōu)化處理，同時加裝攝像頭，通過路線比對，保證AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本發(fā)明底部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中:1車底盤、2螺栓、3支架、4伺服電機(jī)、5轉(zhuǎn)盤、6電磁離合器、7轉(zhuǎn)軸、8襯套、9磁力感應(yīng)器、10攝像頭、11軌道膠帶。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本專利進(jìn)一步解釋說明。但本專利的保護(hù)范圍不限于具體的實(shí)施方式。
[0017]實(shí)施例1
如附圖所示，本專利的一種AGV小車路線自動校正方法，利用路線自動校正裝置對小車行進(jìn)路線進(jìn)行優(yōu)化控制，其特征是:在AGV小車的行進(jìn)路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶11 ;并在AGV小車底盤上設(shè)置一能夠通過伺服電機(jī)4帶動的轉(zhuǎn)盤5 ;轉(zhuǎn)盤5上設(shè)置兩個與控制器電連接的磁力感應(yīng)器9，控制器通過磁力感應(yīng)器9反饋的信息控制小車沿軌道膠帶11運(yùn)動；AGV小車底盤下表面加裝攝像頭10，并且攝像頭10與控制器電連接。
[0018]具體工作步驟為:
步驟一、在AGV小車的行進(jìn)路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶11 ;步驟二、將AGV小車移動至行進(jìn)路線并使轉(zhuǎn)盤5上的兩個磁力感應(yīng)器9均位于軌道膠帶11正上方；
步驟三、將AGV小車啟動；
步驟四、兩個磁力感應(yīng)器9對磁力粉塵所產(chǎn)生力的變化捕捉，并將檢測信號反饋至控制器，控制器根據(jù)反饋信號對AGV小車行進(jìn)路線進(jìn)行校正，使AGV小車沿軌道膠帶11運(yùn)動；步驟五、控制器控制轉(zhuǎn)盤5對多彎道路徑進(jìn)行行進(jìn)路徑方案優(yōu)化處理；
步驟六、控制器根據(jù)AGV小車底盤下表面的攝像頭10反饋的信號，通過路線比對，控制AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。
[0019]其中，路線自動校正裝置包括磁力感應(yīng)器9和軌道膠帶11，軌道膠帶11粘貼在小車行駛軌道路面中間位置，軌道膠帶11內(nèi)部添加磁力粉塵，磁力感應(yīng)器9固定安裝在轉(zhuǎn)盤5下表面，并且磁力感應(yīng)器9與控制器電連接，磁力感應(yīng)器9共有兩個且均勻排布在轉(zhuǎn)盤5下表面，通過兩個磁力感應(yīng)器9對軌道膠帶11的不同吸力，從而將信號傳輸至控制器，通過控制器對數(shù)據(jù)處理分析后，將行進(jìn)方案傳輸?shù)叫≤嚨膭恿ρb置和轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)盤5上表面中心位置焊接轉(zhuǎn)軸7，轉(zhuǎn)軸7與伺服電機(jī)4輸出軸連接，伺服電機(jī)4通過內(nèi)部帶有開孔的支架3固定，支架3通過螺栓2與車底盤I固定連接，車底盤I與轉(zhuǎn)盤5配合安裝，轉(zhuǎn)盤5與車底盤I之間加裝襯套8，使的轉(zhuǎn)盤5表面的磁力感應(yīng)器9能獲得多個工作角度，更加適合多彎道路徑行駛，車底盤I下表面加裝攝像頭10，并且攝像頭10與控制器電連接，通過攝像頭10數(shù)據(jù)采集，與數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)比對，從而確定小車在多岔道路口的正確行使路徑，轉(zhuǎn)軸7與伺服電機(jī)4之間加裝電磁離合器6。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種AGV小車路線自動校正方法，利用路線自動校正裝置對小車行進(jìn)路線進(jìn)行優(yōu)化控制，其特征是:在AGV小車的行進(jìn)路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶；并在AGV小車底盤上設(shè)置一能夠通過伺服電機(jī)帶動的轉(zhuǎn)盤；轉(zhuǎn)盤上設(shè)置兩個與控制器電連接的磁力感應(yīng)器，控制器通過磁力感應(yīng)器反饋的信息控制小車沿軌道膠帶運(yùn)動；AGV小車底盤下表面加裝攝像頭，并且攝像頭與控制器電連接； 具體工作步驟為: 步驟一、在AGV小車的行進(jìn)路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶； 步驟二、將AGV小車移動至行進(jìn)路線并使轉(zhuǎn)盤上的兩個磁力感應(yīng)器均位于軌道膠帶正上方； 步驟三、將AGV小車啟動； 步驟四、兩個磁力感應(yīng)器對磁力粉塵所產(chǎn)生力的變化捕捉，并將檢測信號反饋至控制器，控制器根據(jù)反饋信號對AGV小車行進(jìn)路線進(jìn)行校正，使AGV小車沿軌道膠帶運(yùn)動； 步驟五、控制器控制轉(zhuǎn)盤對多彎道路徑進(jìn)行行進(jìn)路徑方案優(yōu)化處理； 步驟六、控制器根據(jù)AGV小車底盤下表面的攝像頭反饋的信號，通過路線比對，控制AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的路線自動校正裝置包括磁力感應(yīng)器和軌道膠帶，所述軌道膠帶粘貼在小車行駛軌道路面中間位置，所述磁力感應(yīng)器固定安裝在轉(zhuǎn)盤下表面，并且磁力感應(yīng)器與控制器電連接，所述轉(zhuǎn)盤上表面中心位置焊接轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與伺服電機(jī)輸出軸連接，所述伺服電機(jī)通過內(nèi)部帶有開孔的支架固定，所述支架通過螺栓與車底盤固定連接，所述車底盤與轉(zhuǎn)盤配合安裝。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的軌道膠帶內(nèi)部添加磁力粉塵。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的車底盤下表面加裝攝像頭，并且攝像頭與控制器電連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的轉(zhuǎn)盤與車底盤之間加裝襯套。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的磁力感應(yīng)器共有兩個且均勻排布在轉(zhuǎn)盤下表面。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的轉(zhuǎn)軸與伺服電機(jī)之間加裝電磁離合器。
【專利摘要】本發(fā)明介紹了一種AGV小車路線自動校正方法，利用路線自動校正裝置對小車行進(jìn)路線進(jìn)行優(yōu)化控制，本路線自動校正方法對導(dǎo)引軌道做出改進(jìn)，采用添加有磁力粉塵的軌道膠帶，通過車底盤下表面的兩個磁力感應(yīng)器對磁力粉塵所產(chǎn)生力的變化捕捉，從而對AGV小車行進(jìn)路線進(jìn)行校正，同時還加裝有轉(zhuǎn)盤裝置，適合對多彎道路徑進(jìn)行行進(jìn)路徑方案優(yōu)化處理，同時加裝攝像頭，通過路線比對，保證AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。
【IPC分類】G01C21/04, G05D1/02
【公開號】CN105571589
【申請?zhí)枴緾N201510627002
【發(fā)明人】張義勇
【申請人】洛陽博智自動控制技術(shù)有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年9月29日