所 述第2位置信息而生成所述移動(dòng)體的定位信息（S700)。
[0064] 另一方面，所述過濾部500想要合并所述第1與第2位置信息時(shí)，若存在所述GPS 接收部100輸出的第1位置信息，在保存到緩沖部300的多個(gè)第2位置信息中選擇與所述 第1位置信息時(shí)間同步的第2位置信息（S400)。
[0065] 選擇與所述第1位置信息時(shí)間同步的第2位置信息的過程已通過圖3進(jìn)行了說 明，因此省略對(duì)此的具體說明。
[0066] 然后，合并判斷部400判斷所述第1位置信息與所述第2位置信息之間的偏差是 否超過已設(shè)定的預(yù)期誤差（S500)。
[0067] 其結(jié)果為所述偏差超過所述預(yù)期誤差時(shí)，合并判斷部400將此判斷為定位彈而不 合并2個(gè)信息，只利用所述第2位置信息而生成所述移動(dòng)體的定位信息。這時(shí)，這時(shí)，所述 過濾部500只利用所述第2位置信息而生成所述移動(dòng)體的定位信息（S700)。
[0068] 另一方面，所述合并判斷部400判斷為合并2個(gè)位置信息時(shí)，所述過濾部500利用 所述第1位置信息與所述第2位置信息而生成所述移動(dòng)體的定位信息（S600)。這時(shí)，所述 第2位置信息是與所述第1位置信息時(shí)間同步的。
[0069] 在本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域具有一般知識(shí)的人能夠理解本發(fā)明無需變更技術(shù)思想或 必要特征而能夠?qū)嵤槠渌唧w形態(tài)。因此，應(yīng)理解為以上所述的實(shí)施例在整個(gè)方面是例 示性的，而不是限定性的。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)根據(jù)所述的權(quán)利要求范圍所解釋，權(quán)利要求 范圍及與其同等概念導(dǎo)出的所有變更或變形形態(tài)都屬于本發(fā)明。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)，包括： GPS接收部，接收GPS數(shù)據(jù)； 航位推算部，利用輪速、轉(zhuǎn)向角及角速度而生成航位推算信息； 緩沖部，保存所述航位推算信息；及 過濾部，利用所述GPS接收部的輸出信息及保存到所述緩沖部的所述航位推算信息中 的至少一個(gè)而生成移動(dòng)體的定位信息。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)， 所述航位推算部，包括： 移動(dòng)距離演算部，利用所述輪速而演算所述移動(dòng)體的移動(dòng)距離； 曲率演算部，利用所述角速度及所述轉(zhuǎn)向角而演算所述移動(dòng)體的行駛曲率； 推測(cè)部，利用演算的移動(dòng)距離及演算的行駛曲率而推測(cè)所述移動(dòng)體的定位信息。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)， 所述航位推算部，還包括： 偏差補(bǔ)正部，補(bǔ)正所述角速度的偏移偏差。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)， 所述緩沖部，按照已設(shè)定的規(guī)定個(gè)數(shù)，保存從當(dāng)前時(shí)點(diǎn)到之前時(shí)點(diǎn)所生成的所述航位 推算信息。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)， 當(dāng)所述GPS接收部的輸出信息被輸入到所述復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的周期時(shí)，所述過濾部考慮 到所述GPS接收部與所述航位推算部之間的時(shí)間遲延，從所述緩沖部選擇所述GPS接收部 的輸出信息及同步的航位推算信息，利用所述GPS接收部的輸出信息及所述被選的航位推 算信息而生成所述移動(dòng)體的定位信息。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)， 當(dāng)所述GPS接收部的輸出信息未輸入到所述復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的周期時(shí)，所述過濾部只利 用所述航位推算信息而生成所述移動(dòng)體的定位信息。7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)， 所述過濾部，基于利用所述GPS接收部的輸出信息及所述被選的航位推算信息而生成 的所述移動(dòng)體的定位信息，更新保存到所述緩沖部的所述航位推算信息。8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)，還包括： 合并判斷部，比較所述GPS接收部的輸出信息與所述被選的航位推算信息之間的偏差 和預(yù)期誤差，判斷所述GPS接收部的輸出信息與所述被選的航位推算信息的合并與否。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)， 所述合并判斷部， 當(dāng)所述偏差超過所述預(yù)期誤差時(shí)，所述合并判斷部只利用所述被選的航位推算信息而 生成所述移動(dòng)體的定位信息。10. -種利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)，包括： GPS接收部，接收GPS數(shù)據(jù)而每第1周期提供可視衛(wèi)星的位置及偽距信息； 航位推算部，利用輪速、轉(zhuǎn)向角及角速度而每第2周期生成航位推算信息； 緩沖部，按照已設(shè)定的規(guī)定個(gè)數(shù)，保存從當(dāng)前時(shí)點(diǎn)到之前時(shí)點(diǎn)所生成的所述航位推算 信息；及 過濾部，利用所述GPS接收部的輸出信息及保存到所述緩沖部的所述航位推算信息中 的至少一個(gè)而每第3周期生成移動(dòng)體的定位信息； 當(dāng)所述第3周期所相應(yīng)的時(shí)點(diǎn)，輸入所述GPS接收部的輸出信息時(shí)，所述過濾部考慮到 所述GPS接收部及所述航位推算部之間的時(shí)間遲延，從所述緩沖部選擇所述GPS接收部的 輸出信息及同步的航位推算信息，并利用所述GPS接收部的輸出信息及所述被選的航位推 算信息而生成所述移動(dòng)體的定位信息。11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)，還包括： 合并判斷部，比較所述GPS接收部的輸出信息及所述被選的航位推算信息之間的偏差 與預(yù)期誤差，所述偏差超過所述預(yù)期誤差時(shí)，判斷為只利用所述被選的航位推算信息而生 成所述移動(dòng)體的定位信息。12. -種利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的位置推測(cè)方法，包括： 處理已接收的GPS數(shù)據(jù)而生成移動(dòng)體的第1位置信息的步驟； 利用輪速、轉(zhuǎn)向角及角速度而生成所述移動(dòng)體的第2位置信息的步驟； 保存所述第2位置信息的步驟；及 利用所述第1位置信息及所述保存的第2位置信息中的至少一個(gè)而生成移動(dòng)體的定位 信息。13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的位置推測(cè)方法， 所述生成第2位置信息的步驟，包括： 利用所述輪速而演算所述移動(dòng)體的移動(dòng)距離的步驟； 利用所述角速度及所述轉(zhuǎn)向角而演算所述移動(dòng)體的行駛曲率的步驟；及 利用演算的移動(dòng)距離及演算的行駛曲率而推測(cè)所述移動(dòng)體的定位信息的步驟。14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的位置推測(cè)方法， 所述生成移動(dòng)體的定位信息的步驟，包括： 所述復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的周期中生成所述第1位置信息時(shí)，考慮到所述第1位置信息與所 述第2位置信息之間的時(shí)間遲延而選擇與所述第1位置信息同步的第2位置信息的步驟； 及 利用所述第1位置信息及所述被選的第2位置信息而生成所述移動(dòng)體的定位信息的步 驟。15. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的位置推測(cè)方法， 所述生成移動(dòng)體的定位信息的步驟，包括： 所述復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的周期中不生成所述第1位置信息時(shí)，只利用所述第2位置信息而 生成所述移動(dòng)體的定位信息的步驟。16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的位置推測(cè)方法， 所述生成移動(dòng)體的定位信息的步驟， 基于利用所述第1位置信息及所述被選的第2位置信息而生成的所述移動(dòng)體的定位信 息，更新所述保存的第2位置信息的步驟。17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的位置推測(cè)方法， 所述生成移動(dòng)體的定位信息的步驟， 比較所述第1位置信息與所述被選的第2位置信息之間的偏差和預(yù)期誤差，從而判斷 所述第1位置信息與所述被選的第2位置信息的合并與否的步驟。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)的位置推測(cè)方法， 所述判斷合并與否的步驟， 所述偏差超過所述預(yù)期誤差時(shí)，判斷為只利用所述被選的第2位置信息而生成所述移 動(dòng)體的定位信息。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)及其方法，通過補(bǔ)償GPS接收數(shù)據(jù)的非連續(xù)性而提高了定位的穩(wěn)健性。根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的利用航位推算和GPS的復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：GPS接收部，接收GPS數(shù)據(jù)；航位推算部，利用輪速、轉(zhuǎn)向角及角速度而生成航位推算信息；緩沖部，保存所述航位推算信息；及過濾部，利用所述GPS接收部的輸出信息及保存到所述緩沖部的所述航位推算信息中的至少一個(gè)而生成移動(dòng)體的定位信息。
【IPC分類】G01C21/16, G01S19/45
【公開號(hào)】CN105698787
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410709719
【發(fā)明人】任炫九
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
【公開日】2016年6月22日
【申請(qǐng)日】2014年11月28日
【公告號(hào)】US20160097862