[0018]在一些實(shí)施例中，次要處理設(shè)備128能夠計(jì)算主要處理設(shè)備126所計(jì)算的姿態(tài)和慣性解的子集。例如，在一些實(shí)施例中，專(zhuān)用于次要慣性傳感器組件120的次要處理設(shè)備128可以僅計(jì)算姿態(tài)解，而主要處理設(shè)備126則計(jì)算姿態(tài)和慣性解。
[0019]每個(gè)慣性傳感器組件118，120還包括分開(kāi)的I/O設(shè)備130，132。也就是說(shuō)，主要I/O設(shè)備130從主要處理設(shè)備126接收慣性解并且將姿態(tài)和慣性解輸出到飛行器內(nèi)的其它系統(tǒng)，例如顯示設(shè)備106;并且，次要I/O設(shè)備132從次要處理設(shè)備128接收慣性解并且將姿態(tài)和/或慣性解輸出至飛行器內(nèi)的其它系統(tǒng)，例如顯示設(shè)備106。
[0020]對(duì)于在其導(dǎo)航系統(tǒng)100中包括改進(jìn)的GPS-輔助AHRS 102的飛行器而言，飛行器在具有一個(gè)故障的ADIRU 104A，104B的情況下起飛是可能的。特別地，由于本文所公開(kāi)的實(shí)施方式，飛行器在具有一個(gè)故障的ADIRU 104A，104B的情況下起飛是可能的，因?yàn)榇嬖谟芍饕獞T性組件118或者次要慣性組件120產(chǎn)生的第三導(dǎo)航解，其用作連接中斷器(tie-breaker)。例如，假定ADIRU 104A已經(jīng)故障，并且剩余的ADIRU 104B和主要慣性組件118在產(chǎn)生不同的結(jié)果。因?yàn)榇我獞T性傳感器組件120在產(chǎn)生附加的導(dǎo)航解，所以其可以被顯示設(shè)備106用來(lái)確定由工作的ADIRU 104B和主要慣性傳感器組件118產(chǎn)生的兩個(gè)姿態(tài)解和/或兩個(gè)姿態(tài)慣性解中的哪個(gè)是正確的姿態(tài)解。用另一方式闡述，存在三個(gè)姿態(tài)解和/或三個(gè)慣性解，兩個(gè)由改進(jìn)的GPS-輔助AHRS 102產(chǎn)生，并且一個(gè)由工作的ADIRU 104B產(chǎn)生。如果由主要慣性傳感器組件118和處理器126產(chǎn)生的姿態(tài)解與由工作的ADIRU 104B產(chǎn)生的姿態(tài)解相差特定的閾值(例如，超過(guò)2%)，則由次要慣性傳感器組件120和處理器128產(chǎn)生的姿態(tài)解可以被顯示設(shè)備106用作鑒別器來(lái)確定哪個(gè)設(shè)備正在產(chǎn)生正確的姿態(tài)解。這可以通過(guò)確定由包括在工作的ADIRU 104B中的處理設(shè)備114產(chǎn)生的姿態(tài)和/或慣性解的集合與由次要處理設(shè)備128產(chǎn)生的姿態(tài)和/或慣性解的集合之間的差異是否小于閾值(例如2%)或確定由主要處理設(shè)備126產(chǎn)生的姿態(tài)和/或慣性解的集合和次要處理設(shè)備128產(chǎn)生的姿態(tài)和/或慣性解的集合之間的差異是否小于閾值(例如，2%)來(lái)完成。因此，具有一個(gè)故障的ADIRU 104A，104B的飛行器仍然能夠起飛。
[0021]圖2是用于確定兩個(gè)不同的姿態(tài)解中的哪個(gè)是正確的示例性方法200。該方法200包括使用導(dǎo)航設(shè)備來(lái)計(jì)算姿態(tài)解的第一集合(塊202)。姿態(tài)解的第一集合可以由與上面所討論的ADIRU 104A，104B類(lèi)似的ADIRU或其它導(dǎo)航設(shè)備產(chǎn)生，并且能夠包括仰俯(pitch)，滾動(dòng)(roll)和/或航向。
[0022]方法200進(jìn)一步包括使用改進(jìn)的姿態(tài)航向和參考單元來(lái)計(jì)算姿態(tài)解的主要集合，其中計(jì)算姿態(tài)解的主要集合使用算法的主要集合來(lái)完成(塊204)?？梢允褂冒ㄔ诟倪M(jìn)的導(dǎo)航設(shè)備中的主要慣性傳感器組件來(lái)計(jì)算姿態(tài)和慣性解的主要集合。在某些實(shí)施例中，主要慣性傳感器組件可以具有與上述討論的主要慣性傳感器組件118相同的特征中的一些或全部。此外，在示例性實(shí)施例中，第一處理器可以被用來(lái)計(jì)算姿態(tài)和慣性解的第一集合。在一些實(shí)施例中，第一處理器可以具有與上述討論的處理設(shè)備126相同的特征中的一些或全部。
[0023]方法200進(jìn)一步包括使用改進(jìn)的姿態(tài)航向和參考單元來(lái)計(jì)算姿態(tài)解的次要集合，其中使用算法的第二集合來(lái)完成計(jì)算姿態(tài)解的次要集合，其中算法的主要集合與算法的第二集合不同(塊206)。根據(jù)次要慣性數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算姿態(tài)解的次要集合。在某些實(shí)施例中，除了姿態(tài)解的次要集合之外可以計(jì)算慣性解的次要集合。與上面類(lèi)似，次要的姿態(tài)和慣性數(shù)據(jù)可以通過(guò)包括在改進(jìn)的導(dǎo)航設(shè)備中的次要慣性傳感器組件產(chǎn)生。在一些實(shí)施例中，次要慣性傳感器組件可以具有與上述討論的次要慣性傳感器組件120相同的特征的一些或全部。此外，在示例性實(shí)施例中，第二處理器可以被用來(lái)計(jì)算姿態(tài)解和慣性解的第二集合。在一些實(shí)施例中，第二處理器可以具有與上述討論的處理設(shè)備128相同的特征中的一些或全部。
[0024]方法200進(jìn)一步包括當(dāng)主要姿態(tài)解與姿態(tài)解的第一集合之間的差異大于閾值(例如2%)時(shí)，通過(guò)確定姿態(tài)解的第一集合和姿態(tài)解的次要集合之間的差異是否小于閾值(例如，2%)或者姿態(tài)解的主要集合和姿態(tài)解的次要集合之間的差異是否小于閾值(例如，2%)來(lái)確定姿態(tài)解的第一集合還是姿態(tài)解的主要集合是正確的(塊208)。在一些實(shí)施例中，這可以通過(guò)與上面討論的顯示設(shè)備106類(lèi)似的顯示設(shè)備來(lái)完成。在一些實(shí)施例中，當(dāng)姿態(tài)解的第一集合之間的差異與姿態(tài)解的主要集合相差閾值時(shí)，則可以在顯示設(shè)備上顯示警報(bào)。例如，如果姿態(tài)解的第一集合中所計(jì)算的仰俯與姿態(tài)解的主要集合中所計(jì)算的仰俯相差超過(guò)2%，則可以觸發(fā)此塊應(yīng)被執(zhí)行的警報(bào)。然而，這僅是示例，并且不意味著是限制性的。
[0025]在某些實(shí)施例中，方法200可以進(jìn)一步包括在第一總線上將姿態(tài)和慣性解的主要集合輸出到顯示設(shè)備。在某些實(shí)施例中，該總線可以具有與上面討論的I/O設(shè)備130相同的特征中的一些或全部。此外，在一些實(shí)施例中，方法200可以進(jìn)一步包括在第二總線上輸出姿態(tài)解的次要集合。在一些實(shí)施例中，該總線可以具有與上面討論的I/O設(shè)備132相同的特征中的一些或全部。
[0026]在本系統(tǒng)和方法中使用的存儲(chǔ)器可以是用于存儲(chǔ)處理器可讀指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的任何合適的、有形的、并且非暫態(tài)處理器可讀介質(zhì)。適當(dāng)?shù)奶幚砥骺勺x介質(zhì)可包括諸如磁性或光學(xué)介質(zhì)的有形媒介。例如，有形介質(zhì)可包括物理設(shè)備，例如，但不限于，常規(guī)硬盤(pán)、緊湊式磁盤(pán)(例如，只讀或可重寫(xiě)的)，易失或非易失介質(zhì)，諸如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，其包括但不限于同步動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SDRAM)、雙倍數(shù)據(jù)速率(DDR)RAM、RAMBUS動(dòng)態(tài)RAM(RDRAM)、靜態(tài)RAM(SRAM)等)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可擦可編程ROM(EEPROM)以及閃速存儲(chǔ)益寺O
[0027]可以使用如本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的軟件、固件、硬件或其任何適當(dāng)?shù)慕M合來(lái)實(shí)現(xiàn)在本系統(tǒng)和方法中使用的處理設(shè)備。這些可以由專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的專(zhuān)用集成電路(ASIC)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)來(lái)補(bǔ)充或者被并入在其中。處理設(shè)備還可以包括具有軟件程序、固件或其它計(jì)算機(jī)可讀指令的功能，以用于執(zhí)行在本方法和系統(tǒng)中使用的各種過(guò)程任務(wù)、計(jì)算以及控制功能。
[0028]可由至少一個(gè)處理器所執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令(諸如程序模塊或部件)來(lái)實(shí)現(xiàn)本方法中所描述的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作。通常，程序模塊包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類(lèi)型的例程、程序、對(duì)象、數(shù)據(jù)部件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、算法等。
[0029]可以用軟件、固件或其它計(jì)算機(jī)或處理器可讀指令來(lái)實(shí)現(xiàn)用于執(zhí)行各種過(guò)程任務(wù)的指令、計(jì)算和在本文所述的方法的操作中使用的其它數(shù)據(jù)的生成。這些指令通常被存儲(chǔ)在包括被用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可讀指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的任何適當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品上。此類(lèi)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是能夠被通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)或處理器或任何編程邏輯設(shè)備訪問(wèn)的任何可用介質(zhì)。
示例實(shí)施例
[0030]示例I包括航空電子系統(tǒng)，包括:慣性導(dǎo)航設(shè)備，其被配置成產(chǎn)生姿態(tài)解的第一集合;姿態(tài)航向和參考單元，其被配置成產(chǎn)生姿態(tài)解的主要集合和姿態(tài)解的次要集合;和顯示設(shè)備，其被配置成接收姿態(tài)解的第一集合，姿態(tài)解的主要集合和姿態(tài)解的次要集合，其中如果姿態(tài)解的第一集合和姿態(tài)解的主要集合之間的差異大于閾值，則顯示設(shè)備被配置成通過(guò)確定姿態(tài)解的第一集合和姿態(tài)解的次要集合之間的差異是否小于閾值，或者姿態(tài)解的主要集合與姿態(tài)解的次要集合之間的差異是否小于閾值來(lái)確定姿態(tài)解的第一集合還是姿態(tài)解的主要集合是正確的。
[0031]示例2包括示例I的航空電子系統(tǒng)，其中姿態(tài)航向和參考單元包括:被配置成產(chǎn)生主要慣性數(shù)據(jù)的主要慣性傳感器組件；通信地耦合到主要慣性傳感器組件的主要處理設(shè)備，其中主要處理設(shè)備被配置成接收主要慣性數(shù)據(jù)并根據(jù)主要慣性數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算姿態(tài)解的主要集合;被配置成產(chǎn)生次要慣性數(shù)據(jù)的次要慣性傳感器組件；以及通信地耦合到次要慣性傳感器組件的次要處理設(shè)備，其中次要處理設(shè)備被配置成接收次要慣性數(shù)據(jù)并計(jì)算姿態(tài)解的次要集合。
[0032]示例3包括示例2的航空電子系統(tǒng)，其中改進(jìn)的姿態(tài)航向和參考單元進(jìn)一步包括:通信地耦合到主要處理設(shè)備的主要輸入-輸出單元，其中主要輸入-輸出單元被配置成從主要處理設(shè)備接收姿態(tài)和慣性解的主要集