提高由交通工具使用的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度的方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開涉及一種數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)和在其中執(zhí)行的用于提高適于由交通工具使用的數(shù)字地圖的預(yù)存的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，基于例如GPS和數(shù)字地圖的導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)得到了發(fā)展并且日益地快速成熟。已經(jīng)提高了 GPS接收器的準(zhǔn)確度，并且同時(shí)已經(jīng)利用關(guān)于道路網(wǎng)的大量數(shù)據(jù)來擴(kuò)充和集中了數(shù)字地圖的道路覆蓋范圍。容納于數(shù)字地圖中的信息的準(zhǔn)確度和數(shù)量不斷地發(fā)展，提供了關(guān)于道路網(wǎng)的大量資料。
[0003]除了道路網(wǎng)的地形之外，數(shù)字地圖可攜帶描述道路特征(諸如，速度限制、車道數(shù)、彎曲度、坡度、隧道、分道線、道路標(biāo)志信號等)的大量信息。因此，數(shù)字地圖可能對許多車輛應(yīng)用(諸如，自主駕駛、主動(dòng)巡航控制、車輛能量管理和/或碰撞緩沖)是有用的，可以提取與在其中行駛的道路有關(guān)和可能出現(xiàn)在所述應(yīng)用中的數(shù)字地圖信息。
[0004]例如，US 2008/0243378公開了一種用于車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)，包括位置傳感器、諸如攝像機(jī)的其他傳感器、激光掃描器和/或雷達(dá)，并且數(shù)字地圖包括車輛周圍物體的記錄。確定車輛位置，隨后支持諸如增強(qiáng)的駕駛方向、防止碰撞和/或自主輔助駕駛的特征。
[0005]然而，雖然US 2008/0243378能夠定位車輛;但是利用在現(xiàn)在和將來的數(shù)字地圖中提供的機(jī)會(huì)來支持例如主動(dòng)安全應(yīng)用、提高的數(shù)據(jù)精確性具有非常大的重要性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，本文中的實(shí)施例的目的是提供一種提高適于由一輛或更多輛車輛使用的數(shù)字地圖的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度的途徑。
[0007]根據(jù)本文中的實(shí)施例的第一方面，通過一種由數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)執(zhí)行的用于提高適于由交通工具使用的數(shù)字地圖所預(yù)存的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度的方法實(shí)現(xiàn)該目的。數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)確定車輛的當(dāng)前位置。此外，數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)在所預(yù)存的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)中識別代表預(yù)計(jì)處于車輛當(dāng)前位置附近的固定地標(biāo)(landmark)的映射數(shù)字地標(biāo)，所述映射數(shù)字地標(biāo)包括固定地標(biāo)的預(yù)存位置。此外，數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)借助于交通工具所載的一個(gè)或更多個(gè)傳感器裝置來探測固定地標(biāo)，所述一個(gè)或更多個(gè)傳感器裝置適于觀測車輛的周圍環(huán)境，即，所述一個(gè)或更多個(gè)傳感器裝置適于按任何合適方式采集關(guān)于車輛的周圍環(huán)境的信息。數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)還基于車輛的當(dāng)前位置和固定地標(biāo)的上述探測來確定的固定地標(biāo)的探測位置。此外，數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)利用固定地標(biāo)的探測位置來更新包含在映射數(shù)字地標(biāo)中的預(yù)存位置。
[0008]因此，介紹了一種途徑，根據(jù)其通過基于由交通工具所載的一個(gè)或更多個(gè)傳感器裝置的探測所確定的所述固定地標(biāo)的位置來代替在地圖數(shù)據(jù)的相應(yīng)映射數(shù)字地標(biāo)中預(yù)存的固定地標(biāo)位置。因此，利用可能被認(rèn)為比舊值更精確的位置值來替換包含在數(shù)字地標(biāo)中的預(yù)存位置。也就是說，作為其中之一或另一原因，固定地標(biāo)的預(yù)存位置可能或多或少是不正確的。因此，在隨后基于由傳感器裝置對固定地標(biāo)的探測來確定固定地標(biāo)位置時(shí)，可斷定所探測的位置比預(yù)存位置更正確，所探測的位置可以替換包含在映射數(shù)字地標(biāo)中的預(yù)存位置，憑此在數(shù)字地圖中提供了更準(zhǔn)確的道路信息。
[0009]應(yīng)當(dāng)注意到，如果數(shù)字地圖上的第二數(shù)字地標(biāo)的位置已經(jīng)由第一數(shù)字地標(biāo)的位置獲得，則當(dāng)?shù)谝粩?shù)字地標(biāo)的位置被更新時(shí)第二數(shù)字地標(biāo)的位置可被盡快地自動(dòng)更新。當(dāng)然，一旦已經(jīng)確定了固定地標(biāo)的更精確位置，則多個(gè)數(shù)字地標(biāo)可當(dāng)然地以該方式自動(dòng)地更新。
[0010]因此，通過連續(xù)地和/或周期性地重復(fù)所介紹的方法，地圖數(shù)據(jù)的內(nèi)容可能連續(xù)地變得更精確。
[0011]由于所述原因，提供了一種提高適于由一輛或更多輛車輛使用的數(shù)字地圖的地圖數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度的途徑。
[0012]在下文中將進(jìn)一步詳細(xì)描述上述方法的技術(shù)特征和相應(yīng)優(yōu)點(diǎn)。
[0013]通過介紹一種由用于提高適于由交通工具使用的數(shù)字地圖的預(yù)存數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度的數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)執(zhí)行的方法，提供了一種參與為交通工具提供包括更精確的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)字地圖的途徑。措詞“交通工具”可涉及任何任意的交通工具，并且可例如涉及諸如汽車、卡車、貨車、篷車、公共汽車、摩托車、滑行車、拖拉機(jī)、高爾夫球車、軍用車輛、輪船、汽艇等的發(fā)動(dòng)機(jī)推進(jìn)式交通工具、諸如例如火車或電車的有軌車輛或者腳踏車。此夕卜，所述交通工具可以是適于自主駕駛的自主交通工具(本文示例為自主車輛)。自主駕駛的構(gòu)思涉及至少一定程度上在沒有人類合作的情況下駕駛車輛。也就是說，車輛可具有例如0%<自動(dòng)化水平<100%的自動(dòng)化水平，其中0%可以是指僅由駕駛員來駕駛車輛，并且100%可以是指完全自主地駕駛車輛。當(dāng)具有在0%到100%之間任何一點(diǎn)處的自動(dòng)化水平時(shí)，車輛可以自主地執(zhí)行某些動(dòng)作，例如保持與前車的合適距離，而駕駛員可以執(zhí)行其他動(dòng)作，諸如例如當(dāng)合適時(shí)超越另一車輛。接近100%，則由車輛自主地執(zhí)行更多動(dòng)作。自主車輛(還通常被稱為自主驅(qū)動(dòng)車輛、無人駕駛車輛、自動(dòng)駕駛車輛或者機(jī)器人車)公知是利用例如雷達(dá)、激光定位器、GPS和/或計(jì)算機(jī)視覺的所述技術(shù)來感測其周圍環(huán)境。因此，所述車輛可還包括或者載有，通常公知的傳感器和/或此外通常公知的定位系統(tǒng)，諸如，GPS定位系統(tǒng)和/或GNSS定位系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)等。
[OOM]此外，所述車輛可能適于具有在線能力，例如通過支持Wifi功能，或者通過適于例如經(jīng)由車輛的資訊信息系統(tǒng)和/或經(jīng)由交通工具所載的可選性移動(dòng)設(shè)備與諸如例如LTE、EDGE、⑶MA、4G、3G、GPRS或GSM的蜂窩式通信網(wǎng)絡(luò)的無線電通信網(wǎng)絡(luò)處于無線電通信?？蛇x的“移動(dòng)設(shè)備”可具有導(dǎo)航能力，并且可能還涉及例如多功能智能電話、移動(dòng)式電話、移動(dòng)終端或無線終端、諸如膝上型、PDA或平板計(jì)算機(jī)的便攜式計(jì)算機(jī)、諸如iPad、Pocket PC的沖浪板(surf plate)和/或移動(dòng)式導(dǎo)航裝置。此外，可選的移動(dòng)設(shè)備可適于與車輛通信，例如與其資訊信息系統(tǒng)通信，以便可以在車輛與移動(dòng)設(shè)備之間傳送信息和/或數(shù)據(jù)。所述通信可例如諸如經(jīng)由USB連接和/或諸如經(jīng)由Bluet00th、WiFi等的無線通信來物理地實(shí)現(xiàn);附加或可替換地，所述連接可以經(jīng)由適于與車輛通信的諸如例如Volvo On Call的管理和/或輔助系統(tǒng)的中間系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。所述可選的移動(dòng)設(shè)備可能附加或可替換地是與車輛“配對的”，并且在所述情況下從而被稱為“活動(dòng)(nomadic)設(shè)備”。可能地，為了配對，可能必須識別活動(dòng)設(shè)備和/或鑒別車輛乘客。當(dāng)給活動(dòng)設(shè)備配對時(shí)，車輛乘客可能通常利用活動(dòng)設(shè)備經(jīng)由例如資訊信息系統(tǒng)的功能。
[0015]數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)可例如至少部分地包含在車輛中，例如包含在其一個(gè)或更多個(gè)控制單元(CPUs)中。附加或可替換地，數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)可能至少部分地包括在上述可選的移動(dòng)設(shè)備內(nèi)，所述移動(dòng)設(shè)備可以是交通工具所載的。此外，附加或可替換地，數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)可以被以下述方式分配，即，使數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)的至少一部分可以遠(yuǎn)離車輛地設(shè)置，例如，處于一個(gè)或更多個(gè)數(shù)據(jù)庫和/或服務(wù)器中，其例如可能支持云功能和/或眾包。
[0016]此外，措詞“數(shù)字地圖”(其上可以映射車輛的位置)可涉及包括數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的數(shù)字地圖，如本領(lǐng)域中公知的那樣?？梢詫?shù)字地圖和/或其數(shù)字地圖數(shù)據(jù)保存在車輛可存取的(例如，局部性地交通工具所載的和/或遠(yuǎn)程的)任何任意位置處，如上所指示的。此外，措詞“預(yù)存的”數(shù)字地圖數(shù)據(jù)可涉及預(yù)先保存的所述數(shù)字地圖的地圖數(shù)據(jù)，例如，在執(zhí)行所介紹方法的一個(gè)或更多個(gè)操作之前，和/或在當(dāng)前時(shí)刻(current moment)之前保存的。地圖數(shù)據(jù)(最初，已經(jīng)被諸如例如繪圖車輛的參考車輛采集)可以例如被配置成利用本領(lǐng)域中已知技術(shù)的支持來獲取詳細(xì)的地圖數(shù)據(jù)。此外，所采用的措詞‘由車輛“使用的”的數(shù)字地圖的地圖數(shù)據(jù)’可涉及意在并且配置成供該車輛和/或多輛車輛使用的(諸如，所述車輛"可存取的〃)數(shù)字地圖的地圖數(shù)據(jù)。此外，措詞“提高預(yù)存的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度”可涉及提供更準(zhǔn)確的和/或更精確的更新過的地圖數(shù)據(jù)。
[0017]由于數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)確定了車輛的當(dāng)前位置，因此建立了車輛的現(xiàn)行定位，諸如，當(dāng)前的全球位置。可以按任何任意的已知方式來確定車輛位置和/或可選地可選的交通工具所載移動(dòng)設(shè)備的位置，例如，利用來自通常公知的定位技術(shù)(例如比如全球定位技術(shù)、傳感器技術(shù)、Wifi定位技術(shù)、三角定位技術(shù)和/或正向鏈接正時(shí)等)的支持。因此，可以借助于前述的可選移動(dòng)設(shè)備的導(dǎo)航能力和/或前述的車輛和/或移動(dòng)設(shè)備的可選聯(lián)機(jī)能力來由前述的車輛的可選定位系統(tǒng)確定和/或由其導(dǎo)出車輛位置和/或可選的交通工具所載移動(dòng)設(shè)備的位置。
[0018]例如，當(dāng)車輛沿著任意的和/或所選的道路行駛時(shí)，可以重復(fù)地、連續(xù)地、周期性地和/或按要求地確定例如根據(jù)全球坐標(biāo)、根據(jù)例如沿道路的縱向定位和/或根據(jù)相對位置所表示的車輛位置。此外，“確定”當(dāng)前的車輛位置可例如涉及建立、估算、取回(retrieving)、取出(fetching)、導(dǎo)出、接收、讀出、請求和/或獲悉當(dāng)前的車輛位置。措詞“當(dāng)前位置”可例如涉及“現(xiàn)行位置(prevailing posit1n)”、“當(dāng)前或者現(xiàn)行時(shí)間點(diǎn)的位置”和/或“基本上當(dāng)前或者基本上現(xiàn)行時(shí)間點(diǎn)的位置”。此外，“當(dāng)前位置”可能同樣也包括“基本上當(dāng)前位置”。
[0019]因?yàn)閿?shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)還在預(yù)存的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)中識別代表預(yù)計(jì)處于車輛當(dāng)前位置附近的固定地標(biāo)的映射數(shù)字地標(biāo)，所以在地圖數(shù)據(jù)中識別與被認(rèn)為相當(dāng)接近所確定的當(dāng)前車輛位置的固定地標(biāo)相對應(yīng)的預(yù)存數(shù)字地標(biāo)。因此，數(shù)字地圖增強(qiáng)系統(tǒng)識別對應(yīng)于被認(rèn)為定位在當(dāng)前車輛位置附近的固定地標(biāo)(諸如，認(rèn)為車輛立刻要超過的或者不久前剛超過的固定地標(biāo))的映射數(shù)字地標(biāo)。可以利用來自本領(lǐng)域的已知技術(shù)(例如，通過利用車輛路徑預(yù)測)執(zhí)行在地圖數(shù)據(jù)中“識別”映射數(shù)字地標(biāo)，所述映射數(shù)字地標(biāo)代表預(yù)計(jì)處于當(dāng)前車輛位置附近的固定地標(biāo)?！白R別”映射數(shù)字地標(biāo)在本文中可涉及例如導(dǎo)出、確定、