用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)，包括雷達、相機、雷達固定板、防震板、減震墊、絲桿、相機固定板、防摔緩沖架、連接桿。所述的兩防摔緩沖架通過連接桿固定在一起。相機固定板裝在防摔緩沖架所設的凹槽內(nèi)，視覺傳感器的相機固定連接在相機固定板下面，相機固定板裝設四個絲桿，其四個絲桿的頂端穿過相機固定板上方的無人機底板與防震板相連，并通過安裝在絲桿上的螺母將其三板固定在絲桿上。雷達固定板底端通過防震板、無人機底板上的通孔固定在相機固定板上，雷達固定在雷達固定板上。本發(fā)明通過懸掛的專用機構(gòu)可以將雷達和相機固定，消除設備移植產(chǎn)生的坐標轉(zhuǎn)換誤差，保護無人機墜落時雷達和視覺傳感器設備不被損毀。
【專利說明】
用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機避障技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，用于無人機避障的傳感器設備一般是分別單獨固定在無人機上，這種方式在移植設備到新的無人機時，雷達和視覺傳感器的位置很難保證完全一致性，從而使雷達坐標系和相機坐標系的轉(zhuǎn)換關(guān)系存在誤差，很容易導致無人機避障失敗，同時根據(jù)無人機的結(jié)構(gòu)，避障系統(tǒng)通常安裝于無人機的下方，因此當外界干擾導致無人機墜落時，若無緩沖保護轉(zhuǎn)置，極易導致高精密的雷達和視覺傳感器損毀。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種可將雷達和相機固定，消除設備移植過程中產(chǎn)生的坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系誤差，提高融合算法開發(fā)效率，又可保護無人機墜落時，雷達和視覺傳感器等高精密設備不被損毀的無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)。
[0004]采用的技術(shù)方案是:
用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)，包括雷達、相機、雷達固定板、防震板、減震墊、絲桿、相機固定板、防摔緩沖架、連接桿。所述的防摔緩沖架為兩個，由具有彈性的輕質(zhì)塑料制成，兩防摔緩沖架通過連接桿固定在一起，構(gòu)成整體防摔緩沖架。所述相機固定板裝在防摔緩沖架所設的凹槽內(nèi)，視覺傳感器的相機固定連接在相機固定板下面，相機固定板裝設四個絲桿，其四個絲桿的頂端穿過相機固定板上方的無人機底板與防震板相連，并通過安裝在絲桿上的螺母將相機固定板、無人機底板和防震板固定在絲桿上。所述雷達固定板底端通過防震板、無人機底板上的通孔固定在相機固定板上，雷達固定在雷達固定板上。
[0005]上述的絲桿上安裝的螺母可旋擰上下調(diào)節(jié)絲桿長度改變雷達和相機與無人機底板的距離。
[0006]上述的防震板與無人機底板之間墊入六個減震墊，防震板與無人機底板之間通過絲桿上螺母與減震墊固定，可消除無人機抖動而導致的視頻圖像抖動。
[0007]上述的固定防摔緩沖架的連接桿兩側(cè)分別套有增強抗震性能的緩沖橡膠套。
[0008]本發(fā)明用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛的專用機構(gòu)可以將雷達和相機固定，消除設備移植過程中產(chǎn)生的坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系誤差，提高了融合算法開發(fā)的效率，同時降低設備移植過程中帶來的誤差，同時保護無人機墜落時雷達和視覺傳感器等高精密設備不被損毀。
【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是本發(fā)明的外觀圖。
【具體實施方式】
[0011]用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)，包括雷達2、相機10、雷達固定板1、防震板3、減震墊5、絲桿6、相機固定板7、防摔緩沖架8、連接桿9。所述的防摔緩沖架8為兩個，由具有彈性的輕質(zhì)塑料制成，兩防摔緩沖架8通過連接桿9固定在一起，固定防摔緩沖架的連接桿9兩側(cè)分別套有增強抗震性能的緩沖橡膠套11，構(gòu)成整體防摔緩沖架。所述相機固定板7裝在防摔緩沖架8所設的凹槽內(nèi)，視覺傳感器的相機10固定連接在相機固定板7下面，相機固定板7裝設四個絲桿6，其四個絲桿6的頂端穿過相機固定板上方的無人機底板4與防震板3相連，并通過安裝在絲桿6上的螺母將相機固定板7、無人機底板4和防震板3固定在絲桿6上;絲桿上安裝的螺母可旋擰上下調(diào)節(jié)絲桿長度改變雷達和相機與飛機底板的距離。所述防震板3與無人機底板4之間墊入六個減震墊5，防震板3與無人機底板4之間通過絲桿6上螺母與減震墊5固定，可消除無人機抖動而導致的視頻圖像抖動。
[0012]本發(fā)明將雷達和相機通過雷達固定板與相機固定板固定，使避障系統(tǒng)在不同無人機平臺上移植時可以保持雷達和相機坐標轉(zhuǎn)換系數(shù)始終不變，避免了坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系存在誤差而導致的無人機避障失敗，在防震板與無人機底板之間加入減震墊可以消除飛機抖動而導致的視頻圖像抖動，防摔緩沖架是采用具有彈性的輕質(zhì)塑料，在飛機發(fā)生墜落時，防摔緩沖架通過彈性形變減緩飛機墜落時的沖擊力，從而保護雷達和相機不受損傷。
【主權(quán)項】
1.用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)，包括雷達(2)、相機(10)、雷達固定板(1)、防震板(3)、減震墊(5)、絲桿(6)、相機固定板(7)、防摔緩沖架(8)、連接桿(9)，其特征在于所述的防摔緩沖架(8)為兩個，由具有彈性的輕質(zhì)塑料制成，兩防摔緩沖架(8)通過連接桿(9)固定在一起，構(gòu)成整體防摔緩沖架，所述相機固定板(7)裝在防摔緩沖架所設的凹槽內(nèi)，視覺傳感器的相機(10)固定連接在相機固定板(7)下面，相機固定板(7)裝設四個絲桿(6)，其四個絲桿(6)的頂端穿過相機固定板(7)上方的無人機底板(4)與防震板(3)相連，并通過安裝在絲桿(6)上的螺母將相機固定板(7)、無人機底板(4)和防震板(3)固定在絲桿(6)上，所述雷達固定板(I)底端通過防震板(3)、無人機底板(4)上的通孔固定在相機固定板(7)上，雷達(2)固定在雷達固定板(I)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)，其特征在于所述的絲桿(6)上安裝的螺母可旋擰上下調(diào)節(jié)絲桿長度改變雷達(2)和相機(10)與無人機底板(4)的距離。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)，其特征在于所述的防震板(3)與無人機底板(4)之間墊入六個減震墊(5)，防震板(3)與無人機底板(4)之間通過絲桿(6)上螺母與減震墊(5)固定，可消除無人機抖動而導致的視頻圖像抖動。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構(gòu)，其特征在于所述的固定防摔緩沖架的連接桿(9)兩側(cè)分別套有增強抗震性能的緩沖橡膠套(11)0
【文檔編號】G01S13/93GK105842662SQ201610159345
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月21日
【發(fā)明人】姚俊, 蔣超, 謝磊
【申請人】沈陽理工大學