一種干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，包括Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器和光纖傳感線圈，還包括相連接的2×2功能光開關(guān)和開關(guān)控制器，所述2×2功能光開關(guān)的輸入端和Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器的輸出端連接，所述2×2功能光開關(guān)的輸出端和光纖傳感線圈連接，光信號(hào)從Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器傳入，通過開關(guān)控制器對(duì)2×2功能光開關(guān)的切換控制，在光纖傳感線圈內(nèi)多次環(huán)行實(shí)現(xiàn)薩格奈克相移倍增，具體為：2×2功能光開關(guān)以Nτ為周期進(jìn)行直通狀態(tài)和環(huán)路狀態(tài)的切換，所述直通狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間為τ，所述環(huán)路狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間為(N?1)τ,所述τ為光纖傳感線圈的光傳輸時(shí)間。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有增加相移倍數(shù)、減小線圈長(zhǎng)度、減小誤差和降低成本等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍増結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種干涉型光纖陀螺儀，尤其是涉及一種干涉型光纖陀螺的光纖傳感環(huán)路結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]干涉型光纖陀螺是以薩格奈克(Sagnac)光纖傳感線圈和集成光學(xué)器件為基礎(chǔ)的慣性導(dǎo)航器件，用于自主測(cè)量載體相對(duì)于慣性空間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(旋轉(zhuǎn)角速度)，為慣性系統(tǒng)感知載體自身的精確位置和方向等具有關(guān)鍵性作用。光學(xué)陀螺是基于薩格奈克效應(yīng)的角速度傳感器，薩格奈克效應(yīng)是:在光學(xué)環(huán)路線圈旋轉(zhuǎn)時(shí)，順時(shí)針與逆時(shí)針經(jīng)過同一環(huán)路傳輸?shù)膬墒庵g產(chǎn)生相位差。干涉型光纖陀螺(IFOG)就是順時(shí)針與逆時(shí)針通過光纖傳感線圈傳輸光之間的干涉將相位差信號(hào)轉(zhuǎn)換為輸出光強(qiáng)度信號(hào)，經(jīng)光電檢測(cè)器轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，由陀螺電路處理輸出載體的旋轉(zhuǎn)角速度。因此光纖陀螺中沒有運(yùn)動(dòng)部件，且因?yàn)楣饫w的損耗極低，長(zhǎng)度可達(dá)到公里級(jí)，精度可達(dá)到0.001°/h級(jí)。而且光纖陀螺具有抗沖擊、長(zhǎng)壽命、精度高、價(jià)格、尺寸、重量方面有明顯優(yōu)點(diǎn)，適合規(guī)?；a(chǎn)的優(yōu)勢(shì)，在工業(yè)與軍事應(yīng)用中拓展了許多較新的用途，成為目前發(fā)展最為迅速的慣性器件之一。
[0003]干涉型光纖陀螺的主要技術(shù)性能指標(biāo)有標(biāo)度因數(shù)及其穩(wěn)定性與對(duì)稱性，角度隨機(jī)游走和零偏穩(wěn)定性。影響標(biāo)度因數(shù)穩(wěn)定性與對(duì)稱性的主要原因有光源平均中心波長(zhǎng)和傳感線圈長(zhǎng)度的穩(wěn)定性，以及Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器和信號(hào)處理電路的線性度。角度隨機(jī)游走是信噪比相關(guān)的參量，是陀螺最小可檢測(cè)靈敏度的度量，與均衡設(shè)計(jì)和噪聲抑制及濾波技術(shù)有關(guān)。陀螺的零偏穩(wěn)定度可以認(rèn)為是陀螺的可信檢測(cè)靈敏度，陀螺的零偏誤差主要來(lái)自保偏光纖傳感線圈，包括偏振串?dāng)_、法拉第效應(yīng)、時(shí)變環(huán)境溫度與應(yīng)力(振動(dòng)與聲波)引起的非互易相移。干涉型光纖陀螺由傳感光學(xué)表頭和調(diào)制解調(diào)電路兩部分組成，傳統(tǒng)的傳感光學(xué)表頭又有集成Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器和光纖傳感線圈組成。光纖陀螺的精度主要是由傳感光學(xué)表頭決定的，也是陀螺的主要誤差源。
[0004]干涉型光纖陀螺的精度主要由靈敏度與零偏誤差中的最大值確定的。靈敏度是陀螺系統(tǒng)中的最小可檢測(cè)信號(hào)大小，而最小檢測(cè)信號(hào)是薩格奈克信號(hào)與零偏誤差的和。另一方面，光電檢測(cè)器的靈敏度對(duì)應(yīng)的最小可檢測(cè)相位差在微弧度量級(jí)，薩格奈克相移與傳感光纖長(zhǎng)度、角速度成正比，所以，增加傳感線圈光纖長(zhǎng)度是提高干涉型光纖陀螺靈敏度和精度直接有效的方法。但是，傳感線圈光纖長(zhǎng)度的增加，不僅增加了成本、體積、重量、繞線工藝難度，還會(huì)增加偏振串?dāng)_、Shuppe效應(yīng)和震動(dòng)等非互易誤差，這反過來(lái)又制約了干涉型光纖陀螺靈敏度和精度的提高。目前，0.0 OI ° / h精度級(jí)陀螺的傳感光纖長(zhǎng)度在千米級(jí)，
0.0001° /h精度級(jí)的干涉型光纖陀螺的傳感光纖長(zhǎng)度將達(dá)到萬(wàn)米級(jí)，這將對(duì)繞線工藝和溫度等環(huán)境條件的要求達(dá)到接近難以實(shí)現(xiàn)的程度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)上述問題提供一種干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，用較短的傳感線圈光纖長(zhǎng)度，采用薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)來(lái)倍增轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的薩格奈克相移信號(hào)，增加線圈的有效長(zhǎng)度而不增加實(shí)際光纖長(zhǎng)度。
[0006]本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0007]一種干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，包括Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器和光纖傳感線圈，還包括相連接的2 X 2功能光開關(guān)和開關(guān)控制器，所述2 X 2功能光開關(guān)的輸入端和Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器的輸出端連接，所述2X2功能光開關(guān)的輸出端和光纖傳感線圈連接，光信號(hào)從Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器傳入，通過開關(guān)控制器對(duì)2X2功能光開關(guān)的切換控制，在光纖傳感線圈內(nèi)多次環(huán)行實(shí)現(xiàn)薩格奈克相移倍增。
[0008]所述2X 2功能光開關(guān)包括2個(gè)光開關(guān)輸入尾纖和2個(gè)光開關(guān)輸出尾纖，所述2個(gè)光開關(guān)輸入尾纖分別與Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器的2個(gè)波導(dǎo)輸出尾纖連接，所述光開關(guān)輸出尾纖與光纖傳感線圈連接。
[0009]所述2X 2功能光開關(guān)的連接狀態(tài)包括直通和環(huán)路兩種狀態(tài)，在直通狀態(tài)下，2 X 2功能光開關(guān)的功能是將Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器輸出的光信號(hào)直接傳輸進(jìn)入光纖傳感線圈；在環(huán)路狀態(tài)下，2X2功能光開關(guān)的功能是連通光纖傳感線圈的兩端形成環(huán)路。
[0010]所述2X 2功能光開關(guān)的尾纖、Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器的尾纖和光纖傳感線圈的光纖類型均相同。
[0011 ]該薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)薩格奈克相移N倍倍增的方法是:
[0012]2X2功能光開關(guān)以Ντ為周期進(jìn)行直通狀態(tài)和環(huán)路狀態(tài)的切換，所述直通狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間為τ，所述環(huán)路狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間為(Ν-1)τ，其中，τ為光纖傳感線圈的光傳輸時(shí)間。
[0013]利用上述干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)薩格奈克相移N倍倍增，可以增加干涉型光纖陀螺的光纖傳感器的光纖長(zhǎng)度，輸入光傳輸路徑具體為:
[0014]I)光源從Y波導(dǎo)輸入尾纖輸入，經(jīng)Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器后分為順時(shí)針CW路和逆時(shí)針CCW路分別從2個(gè)波導(dǎo)輸出尾纖輸出；
[0015]2)開關(guān)控制器令2 X 2功能光開關(guān)處于直通狀態(tài)，順時(shí)針CW路的光經(jīng)2 X 2功能光開關(guān)從光纖傳感線圈的第一輸入端進(jìn)入光纖傳感線圈，逆時(shí)針CCW路的光經(jīng)2X2功能光開關(guān)從光纖傳感線圈的第二輸入端進(jìn)入光纖傳感線圈；
[0016]3)順時(shí)針CW路的光在光纖傳感線圈內(nèi)傳輸至光纖傳感線圈的第二輸入端，逆時(shí)針CCW路的光在光纖傳感線圈內(nèi)傳輸至光纖傳感線圈的第一輸入端；
[0017]4)開關(guān)控制器切換令2X2功能光開關(guān)轉(zhuǎn)換為環(huán)路狀態(tài)，順時(shí)針CW路的光在光纖傳感線圈和2X2功能光開關(guān)組成的閉合回路內(nèi)環(huán)行N-1次至第二輸入端，逆時(shí)針CCW路的光在光纖傳感線圈和2X2功能光開關(guān)組成的閉合回路內(nèi)環(huán)行N-1次至第一輸入端；
[0018]5)開關(guān)控制器再次切換令2 X 2功能光開關(guān)返回直通狀態(tài)，順時(shí)針CW路的光和逆時(shí)針CCW路的光分別依次經(jīng)2 X 2功能光開關(guān)和Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器輸出。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果:
[0020](I)通過設(shè)置薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，增加了光纖傳感線圈的有效長(zhǎng)度與薩格納克相移，增加了陀螺的靈敏度。
[0021](2)與原有的干涉型光纖陀螺相比，只需增加一個(gè)2X2功能光開關(guān)及其控制器，二者均為現(xiàn)有的易于實(shí)現(xiàn)的技術(shù)，易于批量生產(chǎn)。
[0022](3)雖然增加了光纖傳感線圈的有效長(zhǎng)度，但是光纖傳感線圈的實(shí)際長(zhǎng)度增加量極小，不會(huì)增加偏振串?dāng)_、Shuppe效應(yīng)和震動(dòng)等非互易誤差，增加了陀螺的精度。
[0023](4)由于實(shí)際的光纖傳感線圈長(zhǎng)度小，因而減小了實(shí)際生產(chǎn)產(chǎn)品的體積和重量，降低了生產(chǎn)成本和繞線工藝的難度。
[0024](5)由于減小了實(shí)際生產(chǎn)產(chǎn)品的體積，進(jìn)一步降低了瞬態(tài)相關(guān)的零偏誤差。
[0025](6)本發(fā)明能在維持成本、體積、重量、繞線工藝難度和非互易誤差體積在千米級(jí)的基礎(chǔ)上，使光纖傳感線圈的有效長(zhǎng)度增加到數(shù)萬(wàn)米級(jí)，使干涉型光纖陀螺的靈敏度達(dá)到0.00001° /h級(jí)，生產(chǎn)效益高。
【附圖說明】
[0026]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0027]圖2為本發(fā)明中2X 2功能光開關(guān)的直通與環(huán)路狀態(tài)時(shí)序圖；
[0028]其中，I為波導(dǎo)輸入尾纖，2為Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器，3為第一波導(dǎo)輸出尾纖，4為第二波導(dǎo)輸出尾纖，5為第一光開關(guān)輸入尾纖，6為第二光開關(guān)輸入尾纖，7為2 X 2功能光開關(guān)，8為開關(guān)控制器，9為第一光開關(guān)輸出尾纖，10為第二光開關(guān)輸出尾纖，11為光纖傳感線圈。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0030]如圖1所示，本實(shí)施例提供一種干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，包括Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器2、光纖傳感線圈11、2 X 2功能光開關(guān)7和開關(guān)控制器8，2 X 2功能光開關(guān)7的輸入端和Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器2的輸出端連接，2X2功能光開關(guān)7的輸出端和光纖傳感線圈11連接，開關(guān)控制器8分別連接Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器2和2 X 2功能光開關(guān)7。
[0031]Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器2包括波導(dǎo)輸入尾纖1、第一波導(dǎo)輸出尾纖3和第二波導(dǎo)輸出尾纖4，波導(dǎo)輸入尾纖I與光源連接，第一波導(dǎo)輸出尾纖3和第二波導(dǎo)輸出尾纖4分別與2X2功能光開關(guān)7連接。
[0032]2 X 2功能光開關(guān)7包括2個(gè)光開關(guān)輸入尾纖5、6和2個(gè)光開關(guān)輸出尾纖9、10，第一光開關(guān)輸入尾纖5、第二光開關(guān)輸入尾纖6分別與第一波導(dǎo)輸出尾纖3和第二波導(dǎo)輸出尾纖4連接，第一光開關(guān)輸出尾纖9、第二光開關(guān)輸出尾纖10分別與光纖傳感線圈連接。第一波導(dǎo)輸出尾纖
[0033]第一波導(dǎo)輸出尾纖3、第一光開關(guān)輸入尾纖5、2X 2功能光開關(guān)7、第一光開關(guān)輸出尾纖9、光纖傳感線圈11依次連接，構(gòu)成CW光輸入;第二波導(dǎo)輸出尾纖4、第二光開關(guān)輸入尾纖6、2X2功能光開關(guān)、第二光開關(guān)輸出尾纖10、光纖傳感線圈的另一端依次連接，構(gòu)成CCW光輸入。
[0034]本發(fā)明中，光纖傳感線圈的光纖可以是保偏單模光纖或非保偏單模光纖，相應(yīng)地，2 X 2功能光開關(guān)和Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器的尾纖也是保偏單模光纖或非保偏單模光纖，Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器、2 X 2功能光開關(guān)和光纖傳感線圈之間的尾纖連接也是保偏與非保偏連接。而且本發(fā)明中的2 X 2功能光開關(guān)可以是任何具有直通和環(huán)路功能的光開關(guān)元件或光開關(guān)模塊，比如:可以用單一2 X 2光開關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)2 X 2功能光開關(guān)，也可以用兩個(gè)I X 2光開關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)2 X 2功能光開關(guān)，或其它形式的光開關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)2 X 2功能光開關(guān)。
[0035]利用上述結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)薩格奈克相移倍增的方法具體為:設(shè)置2X 2功能光開關(guān)7的開關(guān)控制器8的周期等于光纖傳感傳輸時(shí)間的N倍，2X2功能光開關(guān)7處于直通狀態(tài)時(shí)間等于光纖傳感線圈的單次傳輸時(shí)間，2 X 2功能光開關(guān)7處于環(huán)路狀態(tài)時(shí)間等于單次傳輸時(shí)間的N-1倍，這樣由Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器2的尾纖I返回輸出光波上的薩格奈克信號(hào)就是N倍增的。
[0036]實(shí)現(xiàn)薩格奈克相移N倍倍增具體過程包括:
[0037]I)光源從波導(dǎo)輸入尾纖I輸入，經(jīng)Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器2后分為順時(shí)針CW路和逆時(shí)針CCW路分別從2個(gè)波導(dǎo)輸出尾纖3、4輸出；
[0038]2)開關(guān)控制器8令2 X 2功能光開關(guān)7處于直通狀態(tài)，順時(shí)針CW路的光經(jīng)2 X 2功能光開關(guān)7從光纖傳感器的第一輸入端進(jìn)入光纖傳感線圈11，逆時(shí)針CCW路的光經(jīng)2 X 2功能光開關(guān)7從光纖傳感器的第二輸入端進(jìn)入光纖傳感線圈11;
[0039]3)順時(shí)針CW路光在光纖傳感線圈11內(nèi)傳輸至光纖傳感線圈的第二輸入端，逆時(shí)針CCW路的光在光纖傳感線圈11內(nèi)傳輸至光纖傳感線圈的第一輸入端；
[0040]4)開關(guān)控制器8切換令2 X 2功能光開關(guān)7轉(zhuǎn)換為環(huán)路狀態(tài)，順時(shí)針CW路的光在光纖傳感線圈和2X2功能光開關(guān)7組成的閉合回路內(nèi)環(huán)行N-1次至第二輸入端，逆時(shí)針CCW路的光在光纖傳感線圈和2X2功能光開關(guān)7組成的閉合回路內(nèi)環(huán)行N-1次至第一輸入端；
[0041]5)開關(guān)控制器8再次切換令2 X 2功能光開關(guān)7轉(zhuǎn)換為直通狀態(tài)，順時(shí)針CW路的光和逆時(shí)針CCW路的光分別依次經(jīng)2 X 2功能光開關(guān)7和Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器2輸出。
[0042]對(duì)上述步驟結(jié)合附圖來(lái)解釋說明，如圖1所示，光源從Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器2的輸入尾纖I端輸入，經(jīng)Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器2后分為順時(shí)針CW和逆時(shí)針CCW兩路輸出，對(duì)Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器上分支CW光，2X2功能光開關(guān)處于直通狀態(tài)(如圖2所示)，經(jīng)34547—9—114進(jìn)入光纖傳感線圈，在單次光纖傳感線圈傳輸時(shí)間后，2X2功能光開關(guān)轉(zhuǎn)換為環(huán)路狀態(tài)(如圖2所不)，—10—7—9—11—10...(循環(huán)N-1次)—7—9—11 — 10，2 X 2功能光開關(guān)返回直通狀態(tài)(如圖2所示)，104746—442—1，形成CW輸出；同樣地，對(duì)Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器下分支CCW光，2 X 2功能光開關(guān)處于直通狀態(tài)(如圖2所示)，經(jīng)4—6—7—10—11—進(jìn)入光纖傳感線圈，在單次光纖傳感線圈傳輸時(shí)間后，2X2功能光開關(guān)轉(zhuǎn)換為環(huán)路狀態(tài)(如圖2所示)，—9—7—10—11—9...(循環(huán)N-1次)—7410411—9，2 X 2功能光開關(guān)返回直通狀態(tài)(如圖2所示)，9—7454342—1，逆時(shí)針輸出。順/逆時(shí)針輸出光都N次通過光纖傳感線圈傳輸，所以輸出光上薩格奈克信號(hào)倍增了 N倍。
[0043]上述實(shí)例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，并不能以此限制此發(fā)明的保護(hù)范圍。凡是根據(jù)本發(fā)明想法:在Y分支波導(dǎo)調(diào)制器2與光纖傳感線圈11之間插入2X2功能光開關(guān)7使CW與CCW傳感光在光纖傳感線圈11中N-1次環(huán)行實(shí)現(xiàn)薩格奈克相移增加N倍的等效變換或是修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，包括Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器和光纖傳感線圈，其特征在于，還包括相連接的2 X 2功能光開關(guān)和開關(guān)控制器，所述2 X 2功能光開關(guān)的輸入端和Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器的輸出端連接，所述2X2功能光開關(guān)的輸出端和光纖傳感線圈連接，光信號(hào)從Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器傳入，通過開關(guān)控制器對(duì)2X2功能光開關(guān)的切換控制，在光纖傳感線圈內(nèi)多次環(huán)行實(shí)現(xiàn)薩格奈克相移倍增。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述2X2功能光開關(guān)包括2個(gè)光開關(guān)輸入尾纖和2個(gè)光開關(guān)輸出尾纖，所述2個(gè)光開關(guān)輸入尾纖分別與Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器的2個(gè)波導(dǎo)輸出尾纖連接，所述光開關(guān)輸出尾纖與光纖傳感線圈連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述2 X 2功能光開關(guān)的連接狀態(tài)包括直通和環(huán)路兩種狀態(tài)，在直通狀態(tài)下，2 X 2功能光開關(guān)的功能是將Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器輸出的光信號(hào)直接傳輸進(jìn)入光纖傳感線圈；在環(huán)路狀態(tài)下，2X2功能光開關(guān)的功能是連通光纖傳感線圈的兩端形成環(huán)路。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述2X2功能光開關(guān)的尾纖、Y形分支波導(dǎo)調(diào)制器的尾纖和光纖傳感線圈的光纖類型均相同。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的干涉型光纖陀螺的薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)，其特征在于，該薩格奈克相移倍增結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)薩格奈克相移N倍倍增的方法是: .2 X 2功能光開關(guān)以Ντ為周期進(jìn)行直通狀態(tài)和環(huán)路狀態(tài)的切換，所述直通狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間為τ，所述環(huán)路狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間為(Ν-1)τ，其中，τ為光纖傳感線圈的光傳輸時(shí)間。
【文檔編號(hào)】G01C19/72GK105973222SQ201610435401
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月17日
【發(fā)明人】胡宗福
【申請(qǐng)人】同濟(jì)大學(xué)