一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置及方法，包括第一、第二檢測小車，第二檢測小車的前端鉸接在第一檢測小車的后端，車輪內安裝有電磁鐵套，各檢測小車內設置有驅動其的車輪轉動的伺服電機和控制線路板，第一檢測小車的底部安裝有電動打磨輪，第二檢測小車的底部安裝有用于檢測環(huán)向裂紋的渦流探頭，能夠及時通過檢查小車對鍋爐水冷壁向火側進行環(huán)向裂紋檢測，通過工業(yè)攝像頭進行復核判斷，無需搭設任何移動或固定的檢測平臺，能及時清理附著在管子表面上影響檢測的灰焦層；設置有降塵噴霧頭，可改善檢測環(huán)境；設置有環(huán)向裂紋的復核檢驗功能。該自動檢測裝置使用靈活方便，檢測速度快，工期短，具有良好的應用前景。
【專利說明】
一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置及方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及裂紋檢測技術領域，具體涉及一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置及方法。
【背景技術】
[0002]為了滿足國家環(huán)保要求，發(fā)電鍋爐在低氮燃燒條件下，水冷壁向火側易出現(xiàn)環(huán)向腐蝕疲勞裂紋，已成為當前影響鍋爐的安全穩(wěn)定運行的重大隱患，因此，當前對鍋爐水冷壁進行定期檢測及維修是十分必要的。目前只有在檢修工期超過20天的計劃檢修時，才有可能在鍋爐爐膛里搭設整體升降平臺或滿爐膛腳手架進行檢查，檢查手段也一般為宏觀和少部分特定位置的磁粉探傷抽查，磁粉探傷對檢測表面要求較高，且必須實時觀察判傷，檢測速度慢，因此不可能進行大范圍檢測。而臨時檢修或調停因工期較短，一般來不及搭設滿爐膛腳手或升降平臺，更是沒有檢查的機會。為了及時發(fā)現(xiàn)該類缺陷，合理安排檢修，急需一種檢查裝置，不依賴搭設滿爐膛檢查平臺，可自主到達水冷壁的任意位置進行快速檢測。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有檢測技術對鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋進行檢測均需要搭設滿爐膛固定腳手架或升降檢修平臺，檢修周期長，檢測速度慢，容易漏檢的問題。本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置及方法，能夠及時通過檢查小車對鍋爐水冷壁向火側進行環(huán)向裂紋檢測，檢查小車可以自行檢查各位置，無需搭設腳架，檢查方便，自動判斷環(huán)向裂紋，并設置有電動打磨輪，對附著在水冷壁管表面上的灰焦層進行清理，提高檢測精度，在打磨中設置有降塵噴霧頭，而且，設置有兩輛檢測小車，分別安裝有電動打磨輪、渦流探頭，既避免相互干擾，又避免單個車體過長，以利于探頭和電動打磨輪與水冷壁管的間隙控制，也使得車體變角度爬坡、拐彎、掉頭更加方便，可輕松實現(xiàn)覆蓋需要檢測所有的預定區(qū)域，防止漏檢，檢測周期短，精度高，自動化程度高，具有良好的應用前景。
[0004]為了達到上述目的，本發(fā)明所采用的技術方案是:
一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:包括第一檢測小車、第二檢測小車，所述第二檢測小車的前端鉸接在第一檢測小車的后端，各檢測小車的底部四角均安裝有車輪，所述車輪內安裝有電磁鐵套，所述電磁鐵套用于將對應的檢測小車垂直吸附在鍋爐水冷壁向火側壁面上，各檢測小車內設置有驅動其的車輪轉動的伺服電機和控制線路板，所述第一檢測小車的底部安裝有電動打磨輪，所述電動打磨輪用于除去附著在水冷壁管表面上影響檢測的灰焦層，所述第二檢測小車的底部安裝有用于檢測環(huán)向裂紋的渦流探頭，所述渦流探頭、電動打磨輪的邊緣底部均與水冷壁管外壁周長的1/4弧長相吻入
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所述第一檢測小車的前端部設置有第一 CCD工業(yè)攝像頭，所述第二檢測小車的后端部設置有第二CCD工業(yè)攝像頭，所述第一CCD工業(yè)攝像頭、第二CCD工業(yè)攝像頭均傾斜設置，用于拍攝鍋爐水冷壁向火側壁面，
所述第一檢測小車內的伺服電機、電動打磨輪、第一 CCD工業(yè)攝像頭分別與其內部的控制線路板相連接，所述第二檢測小車內的伺服電機、渦流探頭、第二 CCD工業(yè)攝像頭分別與其內部的控制線路板相連接，各檢測小車內的控制線路板均通過安裝其控制線路板上的無線通訊模塊與檢測終端無線連接。
[0005]前述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:各檢測小車的上表面安裝有便于手持及拴系安全繩的把手。
[0006]前述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:所述電動打磨輪前側的第一檢測小車的底部還設有用于除塵的噴霧頭。
[0007]前述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:所述第一檢測小車的前端部、第二檢測小車的后端部均設置有用于照明的LED燈，所述LED燈分別位于第一 CCD工業(yè)攝像頭、第二 CCD工業(yè)攝像頭的上方或側邊，所述第一檢測小車的前端部位于LED燈上方處還設置有報警喇叭。
[0008]前述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:所述渦流探頭用于檢測0.5_及以上深度的環(huán)向裂紋。
[0009]前述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:所述無線通訊模塊為無線GPRS通訊模塊。
[0010]前述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:各檢測小車上的伺服電機提供的向前動力為各檢測小車上所有電磁鐵套吸附鍋爐水冷壁向火側壁面所產生的摩擦力的兩倍及兩倍以上。
[0011]基于上述的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置的檢測方法，其特征在于:包括以下步驟，
步驟(A)，將第一檢測小車、第二檢測小車通過其的帶有電磁鐵套的車輪吸附到鍋爐水冷壁向火側壁面上，開啟各檢測小車，遙控第一、第二檢測小車，讓其自動在鍋爐水冷壁向火側壁面上移動；同時打開第一檢測小車上的LED燈和第一CCD工業(yè)攝像頭，拍攝行進途中的鍋爐水冷壁向火側表面狀況；
步驟(B)，根據(jù)檢測人員設定的開始檢查位置，第一檢測小車自行爬到設定的開始檢查位置，根據(jù)視頻圖像分析，經檢測人員確認后，進行檢測坐標定位，設置左下角為坐標原點，并開啟第二檢測小車上的渦流探頭，以預先設定的移動速度開始進行環(huán)向裂紋檢測；
步驟(C)，通過第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)對第一檢測小車行駛路徑前方的鍋爐水冷壁向火側圖像進行拍攝，通過其內部的控制線路板處理后，判斷第一檢測小車行駛路徑上鍋爐水冷壁向火側是否存在影響檢測的灰焦層，若存在影響檢測的灰焦層，則執(zhí)行步驟(D);若不存在影響檢測的灰焦層，則繼續(xù)前行，通過安裝在第二檢測小車上的渦流探頭檢測鍋爐水冷壁向火側是否存在環(huán)向裂紋，當渦流探頭檢測到可疑信號時，遙控第二檢測小車后退，并開啟第一檢測小車上的電動打磨輪除去鍋爐水冷壁向火側上的灰焦層，同時開啟噴霧頭進行噴霧降塵，若否存在環(huán)向裂紋時，渦流探頭產生渦流信號給第二檢測小車內的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當前位置的坐標，并執(zhí)行步驟(E);
步驟(D)，若存在影響檢測的灰焦層，開啟第一檢測小車上的電動打磨輪(5)除去鍋爐水冷壁向火側上的灰焦層，同時開啟噴霧頭進行噴霧降塵，繼續(xù)前行，通過第二檢測小車上的渦流探頭檢測除去灰焦層后的鍋爐水冷壁向火側是否存在環(huán)向裂紋，當渦流探頭檢測到環(huán)向裂紋信號時，渦流探頭產生渦流信號給第二檢測小車內的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當前位置的坐標，并執(zhí)行步驟(E);
步驟(E)，通過第二檢測小車上的第二 CCD工業(yè)攝像頭對第一檢測小車行駛路徑后方的鍋爐水冷壁向火側圖像進行拍攝，通過第二檢測小車上控制線路板處理分析該圖像上是否存在環(huán)向裂紋，若存在，將記錄的當前位置的坐標，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測終端;若不存在，則報警輸出，進行人工判斷，若人工判斷存在，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測終端;反之，刪除記錄的當前位置的坐標，繼續(xù)移動第一檢測小車進行鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋檢測；
步驟(F)，遙控第一檢測小車在鍋爐水冷壁向火側移動，重復步驟(C)-步驟(E)，完成對預定區(qū)域的鍋爐水冷壁向火側的環(huán)向裂紋檢測，鍋爐維修人員通過檢測終端接收的出現(xiàn)環(huán)向裂紋的位置坐標，進一步檢查確認和維修處理。
[0012]前述的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置的檢測方法，其特征在于:步驟(B)，各檢測小車在鍋爐水冷壁向火側移動速度為50?150mm/s。
[0013]前述的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置的檢測方法，其特征在于:當?shù)竭_預定區(qū)域邊沿時需要拐彎，第二檢測小車的前端鉸接在第一檢測小車的后端，第一檢測小車帶動第二檢測小車移動，便于拐彎，實現(xiàn)覆蓋需要檢測所有的預定區(qū)域。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置及方法，能夠及時通過檢查小車對鍋爐水冷壁向火側進行環(huán)向裂紋檢測，檢查小車可以自行檢查各位置，無需搭設腳架，檢查方便，自動判斷環(huán)向裂紋，并設置有電動打磨輪，對附著在水冷壁管表面上的灰焦層進行清理，提高檢測精度，在打磨中設置有降塵噴霧頭，而且，設置有兩輛檢測小車，分別安裝有電動打磨輪、渦流探頭，便于拐彎，實現(xiàn)覆蓋需要檢測所有的預定區(qū)域，防止漏檢，檢測周期短，精度高，自動化程度高，具有良好的應用前景。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置的結構示意圖。
[0016]附圖中標記的含義如下:
1:第一檢測小車;2:車輪;3:電磁鐵套;4:渦流探頭;5:電動打磨輪;6:把手;7:噴霧頭；8: LED燈;9:鍋爐水冷壁向火側；10:第一CXD工業(yè)攝像頭；11:第二CCD工業(yè)攝像頭；12:報警喇叭；13:第二檢測小車。
【具體實施方式】
[0017]下面將結合說明書附圖，對本發(fā)明作進一步的說明。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，包括第一檢測小車1、第二檢測小車13，所述第二檢測小車13的前端鉸接在第一檢測小車I的后端，可通過鉸鏈或者繩索或者其他可彎折的連接件連接，各檢測小車的底部四角均安裝有車輪2，所述車輪2內安裝有電磁鐵套3，所述電磁鐵套3用于將對應的檢測小車垂直吸附在鍋爐水冷壁向火側9壁面上，各檢測小車內設置有驅動其的車輪2轉動的伺服電機和控制線路板，所述第一檢測小車I的底部安裝有電動打磨輪5，所述電動打磨輪5用于除去附著在水冷壁管表面上影響檢測的灰焦層，所述第二檢測小車13的底部安裝有用于檢測環(huán)向裂紋的渦流探頭4，所述渦流探頭4、電動打磨輪5的邊緣底部均與水冷壁管外壁周長的1/4弧長相吻合，
所述第一檢測小車I的前端部設置有第一 CCD工業(yè)攝像頭10，所述第二檢測小車13的后端部設置有第二C⑶工業(yè)攝像頭11，所述第一C⑶工業(yè)攝像頭10、第二CCD工業(yè)攝像頭11均傾斜設置，用于拍攝鍋爐水冷壁向火側9壁面，
所述第一檢測小車I內的伺服電機、電動打磨輪5、第一 CCD工業(yè)攝像頭10分別與其內部的控制線路板相連接，所述第二檢測小車13內的伺服電機、渦流探頭4、第二 CCD工業(yè)攝像頭11分別與其內部的控制線路板相連接，各檢測小車內的控制線路板均通過安裝其控制線路板上的無線通訊模塊與檢測終端無線連接。
[0019]可通過遠程遙控各檢測小車在鍋爐水冷壁向火側9上移動，圖1中的箭頭方向移動方向，并實現(xiàn)檢測終端遠程記錄檢測數(shù)據(jù)，根據(jù)檢測數(shù)據(jù)進行維修處理，各線路控制板上的無線通訊模塊可選擇無線GPRS通訊模塊，功耗低，傳輸距離遠，使用方便。
[0020]各檢測小車的上表面安裝有便于手持及系安全繩的把手6，便于手持攜帶，并方便拴系防止小車從壁面意外脫落的安全繩。
[0021]所述電動打磨輪5前側的第一檢測小車I的底部還設有用于除塵的噴霧頭7，噴霧頭7用于在啟動電動打磨輪5時，開啟噴霧頭7進行除塵降塵，提高鍋爐水冷壁檢測的工作環(huán)境的質量。
[0022]所述第一檢測小車I的前端部、第二檢測小車13的后端部均設置有用于照明的LED燈8，LED燈8分別位于第一CCD工業(yè)攝像頭10、第二 CCD工業(yè)攝像頭11的上方或側邊，第一檢測小車I的前端部位于LED燈8上方處還設置有報警喇叭12，LED燈8開啟后，提高第一 CCD工業(yè)攝像頭10、第二 CCD工業(yè)攝像頭11的拍攝圖像或視頻質量，提高檢測的精確度，報警喇叭12，當圖像判斷與渦流探頭4判斷不一致時，報警喇叭12輸出報警，提醒人工輔助判斷，整個過程，基本無需人工操作，自動化程度高，使用方便。。
[0023]所述渦流探頭4用于檢測0.5mm及以上深度的環(huán)向裂紋，檢測效果好。
[0024]基于上述的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置的檢測方法，包括以下步驟，
步驟(A)，將第一檢測小車1、第二檢測小車13通過帶有電磁鐵套的車輪2吸附到鍋爐水冷壁向火側壁面上，開啟各檢測小車，遙控第一、第二檢測小車(可同時遙控，可也只控制第一檢測小車)，讓其自主在鍋爐水冷壁向火側壁面上移動；同時打開第一檢測小車I上的LED燈8和第一 CCD工業(yè)攝像頭10，拍攝行進途中的鍋爐水冷壁向火側表面狀況；
步驟(B)，根據(jù)檢測人員設定的開始檢查位置，檢測小車自行爬到設定的開始檢查位置，根據(jù)視頻圖像分析，經檢測人員確認后，進行檢測坐標定位，設置左下角為坐標原點，開啟第二檢測小車13上的渦流探頭4，以預先設定的移動速度開始進行環(huán)向裂紋檢測，預先設定的移動速度為50?150mm/s，此速度便于檢測處理環(huán)向裂紋；
步驟(C)，通過第一 CCD工業(yè)攝像頭10對第一檢測小車I行駛路徑前方的鍋爐水冷壁向火側圖像進行拍攝，通過其內部的控制線路板處理后，判斷第一檢測小車I行駛路徑上鍋爐水冷壁向火側是否存在影響檢測的灰焦層，若存在影響檢測的灰焦層，則執(zhí)行步驟D;若不存在影響檢測的灰焦層，則繼續(xù)前行，通過安裝在第二檢測小車13上的渦流探頭4檢測鍋爐水冷壁向火側是否存在環(huán)向裂紋，當渦流探頭4檢測到可疑信號時，遙控第二檢測小車13后退，并開啟第一檢測小車I上的電動打磨輪5除去鍋爐水冷壁向火側上的灰焦層，同時開啟噴霧頭7進行噴霧降塵，若否存在環(huán)向裂紋時，渦流探頭4產生渦流信號給第二檢測小車13內的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當前位置的坐標，并執(zhí)行步驟(E);
步驟(D)，若存在影響檢測的灰焦層，開啟第一檢測小車I上的電動打磨輪5除去鍋爐水冷壁向火側上的灰焦層，同時開啟噴霧頭7進行噴霧降塵，繼續(xù)前行，通過第二檢測小車13上的渦流探頭4檢測除去灰焦層后的鍋爐水冷壁向火側是否存在環(huán)向裂紋，當渦流探頭4檢測到環(huán)向裂紋信號時，渦流探頭4產生渦流信號給第二檢測小車13內的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當前位置的坐標，并執(zhí)行步驟(E);
步驟(E)，通過第二檢測小車13上的第二 CCD工業(yè)攝像頭11對第一檢測小車I行駛路徑后方的鍋爐水冷壁向火側圖像進行拍攝，通過第二檢測小車13上控制線路板處理分析該圖像上是否存在環(huán)向裂紋，若存在，將記錄的當前位置的坐標，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測終端;若不存在，則報警輸出，進行人工判斷，若人工判斷存在，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測終端;反之，刪除記錄的當前位置的坐標，繼續(xù)移動第一檢測小車I進行鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋檢測；
步驟(F)，遙控第一檢測小車I在鍋爐水冷壁向火側移動，重復步驟(C)-步驟(E)，完成對預定區(qū)域的鍋爐水冷壁向火側的環(huán)向裂紋檢測，鍋爐維修人員通過檢測終端接收的出現(xiàn)環(huán)向裂紋的位置坐標，進一步檢查確認和維修處理。
[0025]當?shù)竭_預定區(qū)域邊沿時需要拐彎，第二檢測小車13的前端鉸接在第一檢測小車I的后端，第一檢測小車I帶動第二檢測小車13移動，便于拐彎，實現(xiàn)覆蓋需要檢測所有的預定區(qū)域。
[0026]各檢測小車的伺服電機提供的向前動力大于各檢測小車的所有電磁鐵套3吸附鍋爐水冷壁向火側所產生的摩擦力實現(xiàn)的，這里可選擇功率較大的伺服電機，保證其提供的向前動力為所有電磁鐵套3吸附鍋爐水冷壁向火側所產生的摩擦力的兩倍及兩倍以上，便于控制檢測小車的輕松移動。
[0027]綜上所述，本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置及方法，能夠及時通過檢查小車對鍋爐水冷壁向火側進行環(huán)向裂紋檢測，檢查小車可以自行檢查各位置，無需搭設腳架，檢查方便，自動判斷環(huán)向裂紋，并設置有電動打磨輪，對附著在水冷壁管表面上的灰焦層進行清理，提高檢測精度，在打磨中設置有降塵噴霧頭，而且，設置有兩輛檢測小車，分別安裝有電動打磨輪、渦流探頭，便于拐彎，實現(xiàn)覆蓋需要檢測所有的預定區(qū)域，防止漏檢，檢測周期短，精度高，自動化程度高，具有良好的應用前景。
[0028]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:包括第一檢測小車(I)、第二檢測小車(13)，所述第二檢測小車(13)的前端鉸接在第一檢測小車(I)的后端，各檢測小車的底部四角均安裝有車輪(2)，所述車輪(2)內安裝有電磁鐵套(3)，所述電磁鐵套(3)用于將對應的檢測小車垂直吸附在鍋爐水冷壁向火側壁面上，各檢測小車內設置有驅動其的車輪(2)轉動的伺服電機和控制線路板，所述第一檢測小車(I)的底部安裝有電動打磨輪(5)，所述電動打磨輪(5)用于除去附著在水冷壁管表面上影響檢測的灰焦層，所述第二檢測小車(13)的底部安裝有用于檢測環(huán)向裂紋的渦流探頭(4)，所述渦流探頭(4)、電動打磨輪(5)的邊緣底部均與水冷壁管外壁周長的1/4弧長相吻合， 所述第一檢測小車(I)的前端部設置有第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)，所述第二檢測小車(13)的后端部設置有第二 CCD工業(yè)攝像頭(11)，所述第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)、第二 C⑶工業(yè)攝像頭(11)均傾斜設置，用于拍攝鍋爐水冷壁向火側壁面， 所述第一檢測小車(I)內的伺服電機、電動打磨輪(5)、第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)分別與其內部的控制線路板相連接，所述第二檢測小車(13)內的伺服電機、渦流探頭(4)、第二 CCD工業(yè)攝像頭(11)分別與其內部的控制線路板相連接，各檢測小車內的控制線路板均通過安裝其控制線路板上的無線通訊模塊與檢測終端無線連接。2.根據(jù)權利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:各檢測小車的上表面安裝有便于手持及拴系安全繩的把手(6)。3.據(jù)權利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:所述電動打磨輪(5)前側的第一檢測小車(I)的底部還設有用于除塵的噴霧頭(7)。4.根據(jù)權利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:所述第一檢測小車(I)的前端部、第二檢測小車(13)的后端部均設置有用于照明的LED燈(8 )，所述LED燈(8 )分別位于第一C⑶工業(yè)攝像頭(10)、第二CCD工業(yè)攝像頭(11)的上方或側邊，所述第一檢測小車(I)的前端部位于LED燈(8)上方處還設置有報警喇叭(12)。5.根據(jù)權利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:所述渦流探頭(4)用于檢測0.5_及以上深度的環(huán)向裂紋。6.根據(jù)權利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:所述無線通訊模塊為無線GPRS通訊模塊。7.根據(jù)權利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置，其特征在于:各檢測小車上的伺服電機提供的向前動力為各檢測小車上所有電磁鐵套(3)吸附鍋爐水冷壁向火側壁面所產生的摩擦力的兩倍及兩倍以上。8.基于權利要求1所述的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置的檢測方法，其特征在于:包括以下步驟， 步驟(A)，將第一檢測小車(1)、第二檢測小車(13)通過其的帶有電磁鐵套的車輪吸附到鍋爐水冷壁向火側壁面上，開啟各檢測小車，遙控第一、第二檢測小車，讓其自動在鍋爐水冷壁向火側壁面上移動；同時打開第一檢測小車上(I)的LED燈和第一CCD工業(yè)攝像頭(10)，拍攝行進途中的鍋爐水冷壁向火側表面狀況； 步驟(B)，根據(jù)檢測人員設定的開始檢查位置，第一檢測小車(I)自行爬到設定的開始檢查位置，根據(jù)視頻圖像分析，經檢測人員確認后，進行檢測坐標定位，設置左下角為坐標原點，并開啟第二檢測小車(13)上的渦流探頭(4)，以預先設定的移動速度開始進行環(huán)向裂紋檢測； 步驟(C)，通過第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)對第一檢測小車行駛路徑前方的鍋爐水冷壁向火側圖像進行拍攝，通過第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)對第一檢測小車(I)行駛路徑前方的鍋爐水冷壁向火側圖像進行拍攝，通過其內部的控制線路板處理后，判斷第一檢測小車(I)行駛路徑上鍋爐水冷壁向火側是否存在影響檢測的灰焦層，若存在影響檢測的灰焦層，則執(zhí)行步驟(D);若不存在影響檢測的灰焦層，則繼續(xù)前行，通過安裝在第二檢測小車(13)上的渦流探頭(4)檢測鍋爐水冷壁向火側是否存在環(huán)向裂紋，當渦流探頭(4)檢測到可疑信號時，遙控第二檢測小車(13)后退，并開啟第一檢測小車(I)上的電動打磨輪(5)除去鍋爐水冷壁向火側上的灰焦層，同時開啟噴霧頭(7)進行噴霧降塵，若否存在環(huán)向裂紋時，渦流探頭(4)產生渦流信號給第二檢測小車(13)內的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當前位置的坐標，并執(zhí)行步驟(E); 步驟(D)，若存在影響檢測的灰焦層，開啟第一檢測小車(I)上的電動打磨輪(5)除去鍋爐水冷壁向火側上的灰焦層，同時開啟噴霧頭(7)進行噴霧降塵，繼續(xù)前行，通過第二檢測小車(13)上的渦流探頭(4)檢測除去灰焦層后的鍋爐水冷壁向火側是否存在環(huán)向裂紋，當渦流探頭(4)檢測到環(huán)向裂紋信號時，渦流探頭(4)產生渦流信號給第二檢測小車(13)內的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當前位置的坐標，并執(zhí)行步驟(E); 步驟(E)，通過第二檢測小車(13)上的第二CCD工業(yè)攝像頭(11)對第一檢測小車(I)行駛路徑后方的鍋爐水冷壁向火側圖像進行拍攝，通過第二檢測小車(13)上控制線路板處理分析該圖像上是否存在環(huán)向裂紋，若存在，將記錄的當前位置的坐標，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測終端;若不存在，則報警輸出，進行人工判斷，若人工判斷存在，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測終端;反之，刪除記錄的當前位置的坐標，繼續(xù)移動第一檢測小車(I)進行鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋檢測； 步驟(F)，遙控第一檢測小車(I)在鍋爐水冷壁向火側移動，重復步驟(C)-步驟(E)，完成對預定區(qū)域的鍋爐水冷壁向火側的環(huán)向裂紋檢測，鍋爐維修人員通過檢測終端接收的出現(xiàn)環(huán)向裂紋的位置坐標，進一步檢查確認和維修處理。9.基于權利要求8所述的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置的檢測方法，其特征在于:步驟(B)，各檢測小車在鍋爐水冷壁向火側移動速度為50?150mm/s。10.基于權利要求8所述的鍋爐水冷壁向火側環(huán)向裂紋的自動檢測裝置的檢測方法，其特征在于:當?shù)竭_預定區(qū)域邊沿時需要拐彎，第二檢測小車(13)的前端鉸接在第一檢測小車(I)的后端，第一檢測小車(I)帶動第二檢測小車(13)移動，便于拐彎，實現(xiàn)覆蓋需要檢測所有的預定區(qū)域。
【文檔編號】G01N27/90GK105973978SQ201610531167
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月7日
【發(fā)明人】楊賢彪, 馬君鵬, 李夕強, 劉敘筆, 楊超, 楊慶旭, 李燁, 孫雄, 萬瑜
【申請人】江蘇方天電力技術有限公司, 國網(wǎng)江蘇省電力公司, 國家電網(wǎng)公司