一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備及測試方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備，所述分板測試設(shè)備包括分板設(shè)備（1），所述分板設(shè)備（1）的入口端設(shè)置有上板機(jī)（3），所述分板設(shè)備（1）的側(cè)面設(shè)置有第一機(jī)器人（2），所述第一機(jī)器人（2）的側(cè)面設(shè)置有用于視覺定位的視覺設(shè)備（4），所述分板測試設(shè)備還包括用于ICT測試的測試設(shè)備（6、7）、良品下板機(jī)（10）、不良品下板機(jī)（11），所述測試設(shè)備（6、7）之間設(shè)置有第二機(jī)器人（5），所述良品下板機(jī)（10）的入口設(shè)置有良品輸送機(jī)（8），所述不良品下板機(jī)（11）的入口設(shè)置有不良品的輸送機(jī)（9）。本發(fā)明增加了自動化過程的柔性，提高了生產(chǎn)過程的效率，提高了產(chǎn)品的良率，并有效的節(jié)省了產(chǎn)線的人力成本。
【專利說明】
一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備及測試方法
[0001 ] 技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及分板測試技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備及測試方法。
[0002]【背景技術(shù)】:
]在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其是電子產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中，隨著電子產(chǎn)品的小型化，很多PCBA電子產(chǎn)品往往在生產(chǎn)過程中集中在一塊大板上進(jìn)行生產(chǎn)，生產(chǎn)完成之后需要對大板進(jìn)行分板;分板完成之后需要對產(chǎn)品進(jìn)行功能性測試，特別是ICT測試是比較常見的測試之一，一般情況下分板完成后需要人力收集產(chǎn)品并隨后轉(zhuǎn)移到測試設(shè)備上進(jìn)行測試，這些過程往往增加了人力以及物流轉(zhuǎn)運(yùn)的成本;在測試過程中因人為因素而產(chǎn)生的誤判也不可避免的增加，如何將分板測試過程用自動化的方式連接起來是現(xiàn)有技術(shù)中需要解決的問題之一。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
本發(fā)明的目的就在于提供一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備及測試方法，它增加了自動化過程的柔性，提高了生產(chǎn)過程的效率，提高了產(chǎn)品的良率，并有效的節(jié)省了產(chǎn)線的人力成本。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備，所述分板測試設(shè)備包括分板設(shè)備，所述分板設(shè)備的入口端設(shè)置有上板機(jī)，所述分板設(shè)備的側(cè)面設(shè)置有第一機(jī)器人，所述第一機(jī)器人的側(cè)面設(shè)置有用于視覺定位的視覺設(shè)備，所述分板測試設(shè)備還包括用于ICT測試的測試設(shè)備、良品下板機(jī)、不良品下板機(jī)，所述測試設(shè)備之間設(shè)置有第二機(jī)器人，所述良品下板機(jī)的入口設(shè)置有良品輸送機(jī)，所述不良品下板機(jī)的入口設(shè)置有不良品的輸送機(jī)。
[0005]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述視覺設(shè)備包括循環(huán)移動的輸送機(jī)構(gòu)，所述輸送機(jī)構(gòu)上設(shè)置有放板區(qū)。
[0006]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述第一機(jī)器人上具有機(jī)器人夾爪，所述機(jī)器人夾爪包括第一夾爪安裝機(jī)構(gòu)，所述第一夾爪安裝機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動地安裝在第一夾爪轉(zhuǎn)接頭上，所述第一夾爪轉(zhuǎn)接頭上安裝有第一夾爪吸盤組和第一夾爪吸塵器。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述第二機(jī)器人上設(shè)置有機(jī)器人夾爪，所述機(jī)器人夾爪包括第二夾爪安裝機(jī)構(gòu)，所述第二夾爪安裝機(jī)構(gòu)上設(shè)置有第二夾爪轉(zhuǎn)接頭、第三夾爪轉(zhuǎn)接頭、夾爪吸盤組和夾爪視覺裝置。
[0008]—種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備的測試方法，所述測試方法包括的具體步驟為:(I)第一機(jī)器人將上板機(jī)供應(yīng)的板子搬運(yùn)到分板設(shè)備中，(2)分板設(shè)備將板子分割成更小的板子，(3)第一機(jī)器人將分割完成的板子搬運(yùn)到視覺定位設(shè)備上，(4)視覺定位設(shè)備將每一塊分板進(jìn)行位置識別并將位置參數(shù)發(fā)給第二機(jī)器人，(5)第二機(jī)器人將視覺設(shè)備上識別位置后的板子搬運(yùn)到測試設(shè)備上，(6)測試設(shè)備對板子進(jìn)行功能測試，(7)功能測試完畢之后第二機(jī)器人將測試完成的板子搬運(yùn)到輸送設(shè)備中，其中良品搬運(yùn)到良品輸送設(shè)備，不良品搬運(yùn)到不良品輸送設(shè)備，并隨后由下板機(jī)分別將板子收集起來。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述第一通孔和第二通孔為橢圓孔。
[0010]本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明基于機(jī)器人的方式將分板和測試連接成自動化產(chǎn)線，增加了自動化過程的柔性，提高了生產(chǎn)過程的效率，提高了產(chǎn)品的良率，并有效的節(jié)省了產(chǎn)線的人力成本。
[0011]【附圖說明】:
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明:
圖1為本發(fā)明的俯視效果示意圖。
[0012]圖2為本發(fā)明的視覺設(shè)備示意圖。
[0013]圖3為本發(fā)明的第一機(jī)器人夾爪示意圖。
[0014]圖4為本發(fā)明的第二機(jī)器人夾爪示意圖。
[0015]圖5為本發(fā)明的控制設(shè)備連接示意圖。
[0016]圖中:I為分板機(jī)，2為1#機(jī)器人，3為上板機(jī)，4為視覺設(shè)備，5為2#機(jī)器人，6為測試設(shè)備，7為測試設(shè)備，8為良品輸送設(shè)備，9為不良品輸送設(shè)備，10為良品下板機(jī)，11為不良品下板機(jī)，12為控制設(shè)備，2-1為1#夾爪轉(zhuǎn)接頭，2-2為1#夾爪安裝機(jī)構(gòu)，2-3為1#夾爪吸盤組，
2-4為1#夾爪吸塵器，4-1為視覺設(shè)備放板區(qū)域，4-2為視覺設(shè)備取板區(qū)域，4-3為視覺設(shè)備輸送機(jī)構(gòu)，4-4為視覺設(shè)備運(yùn)動機(jī)構(gòu)，4-5為視覺設(shè)備視覺裝置，5-1為2#夾爪轉(zhuǎn)接頭-1，5-2為2#夾爪轉(zhuǎn)接頭-2，5-3為2#夾爪安裝機(jī)構(gòu)，5-4為2#夾爪吸盤組，5_5為2#夾爪視覺裝置，12-1為控制設(shè)備全局控制工控機(jī)，12-2為視覺設(shè)備工控機(jī)，12-3為邏輯控制PLC控制器，12-4為1#機(jī)器人控制器，12-5為2#機(jī)器人控制器。
[0017]【具體實施方式】:
以下所述僅為體現(xiàn)本發(fā)明原理的較佳實施例，并不因此而限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0018]實施例:如圖1至5所示為本發(fā)明一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備的實施例，所述分板測試設(shè)備包括分板設(shè)備I，所述分板設(shè)備I的入口端設(shè)置有上板機(jī)3，所述分板設(shè)備I的側(cè)面設(shè)置有第一機(jī)器人2，所述第一機(jī)器人2的側(cè)面設(shè)置有用于視覺定位的視覺設(shè)備4，所述分板測試設(shè)備還包括用于ICT測試的測試設(shè)備6、7、良品下板機(jī)10、不良品下板機(jī)11，所述測試設(shè)備6、7之間設(shè)置有第二機(jī)器人5，所述良品下板機(jī)10的入口設(shè)置有良品輸送機(jī)8，所述不良品下板機(jī)11的入口設(shè)置有不良品的輸送機(jī)9。
[0019]視覺設(shè)備4包括循環(huán)移動的輸送機(jī)構(gòu)4-3，所述輸送機(jī)構(gòu)4-3上設(shè)置有放板區(qū)4-1。
[0020]第一機(jī)器人2上具有機(jī)器人夾爪，所述機(jī)器人夾爪包括第一夾爪安裝機(jī)構(gòu)2-2，所述第一夾爪安裝機(jī)構(gòu)2-2可轉(zhuǎn)動地安裝在第一夾爪轉(zhuǎn)接頭2-1上，所述第一夾爪轉(zhuǎn)接頭2-1上安裝有第一夾爪吸盤組2-3和第一夾爪吸塵器2-4。
[0021 ]第二機(jī)器人5上設(shè)置有機(jī)器人夾爪，所述機(jī)器人夾爪包括第二夾爪安裝機(jī)構(gòu)5-3，所述第二夾爪安裝機(jī)構(gòu)5-3上設(shè)置有第二夾爪轉(zhuǎn)接頭5-1、第三夾爪轉(zhuǎn)接頭5-2、夾爪吸盤組5-4和夾爪視覺裝置5-5。
[0022]—種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備的測試方法，所述測試方法包括的具體步驟為:(I)第一機(jī)器人將上板機(jī)供應(yīng)的板子搬運(yùn)到分板設(shè)備中，(2)分板設(shè)備將板子分割成更小的板子，(3)第一機(jī)器人將分割完成的板子搬運(yùn)到視覺定位設(shè)備上，(4)視覺定位設(shè)備將每一塊分板進(jìn)行位置識別并將位置參數(shù)發(fā)給第二機(jī)器人，(5)第二機(jī)器人將視覺設(shè)備上識別位置后的板子搬運(yùn)到測試設(shè)備上，(6)測試設(shè)備對板子進(jìn)行功能測試，(7)功能測試完畢之后第二機(jī)器人將測試完成的板子搬運(yùn)到輸送設(shè)備中，其中良品搬運(yùn)到良品輸送設(shè)備，不良品搬運(yùn)到不良品輸送設(shè)備，并隨后由下板機(jī)分別將板子收集起來。
[0023]具體地說，機(jī)器人2從上板機(jī)3中取出連板放置到分板設(shè)備I中，分板設(shè)備I進(jìn)行分板操作，分板完成之后，1#機(jī)器人2從分板設(shè)備I中取出分板和板邊，將板邊丟棄到設(shè)備外收集區(qū)域中去，并隨后將分板放置到視覺設(shè)備4放板區(qū)域4-1中。
[0024]視覺設(shè)備4將由視覺輸送機(jī)構(gòu)4-3驅(qū)動輸送帶將放板區(qū)域4-1中的分板輸送到視覺取板區(qū)域4-2內(nèi)，隨后視覺運(yùn)動機(jī)構(gòu)4-4將視覺裝置4-5驅(qū)動到取板區(qū)域4-2的每一塊板子上方進(jìn)行視覺定位，本實施方式中為三塊分板;2#機(jī)器人5從視覺設(shè)備4取板區(qū)域4-2中根據(jù)視覺定位的結(jié)果精確的取出分板，隨后2#機(jī)器人5根據(jù)控制設(shè)備12的指令將所取到的分板放置到測試設(shè)備6或者測試設(shè)備7中，同時2#機(jī)器人的夾爪將同時從測試設(shè)備中取出已經(jīng)測試完成的板子;2#機(jī)器人5根據(jù)控制設(shè)備的指令，將從測試設(shè)備6或7中取出的測試完成的板子放置到良品輸送機(jī)8或者不良品輸送機(jī)9中；良品輸送機(jī)8將測試完成的良品板子送入到良品下板機(jī)10中收集，不良品輸送機(jī)9將測試完成的不良品板子送入到不良品下板機(jī)11中收集;如圖5所示，闡述了本實施方式中控制設(shè)備的連接示意，控制設(shè)備全局控制工控機(jī)12-1控制視覺設(shè)備工控機(jī)12-2、邏輯控制PLC控制器12-3以及1#機(jī)器人控制器12-4和2#機(jī)器人控制器12-5中的數(shù)據(jù)收發(fā)，1#機(jī)器人控制器12-4和2#機(jī)器人控制器12-5中的邏輯動作由邏輯控制PLC控制器12-3進(jìn)行控制，另外邏輯控制PLC控制器12-3還控制除視覺設(shè)備4外的所有設(shè)備的邏輯動作，視覺設(shè)備4由視覺設(shè)備工控機(jī)12-2進(jìn)行控制。
[0025]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備，所述分板測試設(shè)備包括分板設(shè)備(I)，其特征在于，所述分板設(shè)備(I)的入口端設(shè)置有上板機(jī)(3)，所述分板設(shè)備(I)的側(cè)面設(shè)置有第一機(jī)器人(2)，所述第一機(jī)器人(2)的側(cè)面設(shè)置有用于視覺定位的視覺設(shè)備(4)，所述分板測試設(shè)備還包括用于ICT測試的測試設(shè)備(6、7)、良品下板機(jī)(10)、不良品下板機(jī)(11)，所述測試設(shè)備(6、7)之間設(shè)置有第二機(jī)器人(5)，所述良品下板機(jī)(10)的入口設(shè)置有良品輸送機(jī)(8)，所述不良品下板機(jī)(11)的入口設(shè)置有不良品的輸送機(jī)(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備，其特征在于，所述視覺設(shè)備(4)包括循環(huán)移動的輸送機(jī)構(gòu)(4-3)，所述輸送機(jī)構(gòu)(4-3)上設(shè)置有放板區(qū)(4-l)o3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備，其特征在于，所述第一機(jī)器人(2)上具有機(jī)器人夾爪，所述機(jī)器人夾爪包括第一夾爪安裝機(jī)構(gòu)(2-2)，所述第一夾爪安裝機(jī)構(gòu)(2-2 )可轉(zhuǎn)動地安裝在第一夾爪轉(zhuǎn)接頭(2-1)上，所述第一夾爪轉(zhuǎn)接頭(2-1)上安裝有第一夾爪吸盤組(2-3)和第一夾爪吸塵器(2-4)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備，其特征在于，所述第二機(jī)器人(5)上設(shè)置有機(jī)器人夾爪，所述機(jī)器人夾爪包括第二夾爪安裝機(jī)構(gòu)(5-3)，所述第二夾爪安裝機(jī)構(gòu)(5-3 )上設(shè)置有第二夾爪轉(zhuǎn)接頭(5-1)、第三夾爪轉(zhuǎn)接頭(5-2)、夾爪吸盤組(5-4)和夾爪視覺裝置(5-5)。5.使用權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人和視覺定位的分板測試設(shè)備的測試方法，所述測試方法包括的具體步驟為:(I)第一機(jī)器人將上板機(jī)供應(yīng)的板子搬運(yùn)到分板設(shè)備中，(2)分板設(shè)備將板子分割成更小的板子，(3)第一機(jī)器人將分割完成的板子搬運(yùn)到視覺定位設(shè)備上， (4)視覺定位設(shè)備將每一塊分板進(jìn)行位置識別并將位置參數(shù)發(fā)給第二機(jī)器人，(5)第二機(jī)器人將視覺設(shè)備上識別位置后的板子搬運(yùn)到測試設(shè)備上，(6)測試設(shè)備對板子進(jìn)行功能測試，(7)功能測試完畢之后第二機(jī)器人將測試完成的板子搬運(yùn)到輸送設(shè)備中，其中良品搬運(yùn)到良品輸送設(shè)備，不良品搬運(yùn)到不良品輸送設(shè)備，并隨后由下板機(jī)分別將板子收集起來。
【文檔編號】G01R31/28GK106019124SQ201610516779
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月4日
【發(fā)明人】陳躍華, 曹四同
【申請人】蘇州賽斯特機(jī)器人技術(shù)有限公司