一種汽車盲區(qū)檢測方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種汽車盲區(qū)檢測方法、裝置及系統(tǒng)。該方法包括：在車輛處于行駛過程中，車輛的中央處理器接收毫米波雷達檢測到的車輛的速度信息、以及車輛預設范圍內的目標車輛與車輛的相對行駛信息；其中，毫米波雷達設置在車輛的車身上且靠近車輛的車尾；中央處理器根據(jù)速度信息和相對行駛信息獲取目標車輛的相對位置信息和絕對速度信息；并根據(jù)速度信息、相對位置信息以及絕對速度信息判斷是否需要報警，若是，則發(fā)出相應的警報。本發(fā)明基于毫米波雷達對汽車盲區(qū)進行檢測，并根據(jù)檢測到的目標車輛的相對行駛信息發(fā)出相應的警報，與現(xiàn)有技術相比，具有檢測距離遠，報警準確度高的優(yōu)點。
【專利說明】
-種汽車盲區(qū)檢測方法、裝置及系統(tǒng)
技術領域
[0001] 本發(fā)明設及汽車安全交通領域，具體設及一種汽車盲區(qū)檢測方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002] 汽車行駛道路交通安全已成為世界性社會問題，據(jù)統(tǒng)計，由于汽車后視鏡盲區(qū)造 成的交通事故約占=成，并且在高速公路上因變換車道所發(fā)生的交通事故屯成是由于后視 鏡盲區(qū)造成的。為汽車加裝盲區(qū)檢測報警系統(tǒng)有望顯著降低由于汽車后視鏡盲區(qū)引起的交 通事故。
[0003] 現(xiàn)有技術中常用的汽車用雷達傳感器一般為超聲波、紅外和光學視頻，而在汽車 速度越來越快的趨勢下，常用的汽車用雷達傳感器難W滿足安全行駛的要求，而且現(xiàn)有的 汽車用雷達傳感器容易受到環(huán)境因素的影響，判斷的精度難W保證。

【發(fā)明內容】

[0004] 針對現(xiàn)有技術中的缺陷，本發(fā)明提供了一種汽車盲區(qū)檢測方法、裝置及系統(tǒng)，解決 了現(xiàn)有技術的檢測距離近、容易受環(huán)境因素的影響的問題。
[0005] 本發(fā)明提出了一種汽車盲區(qū)檢測方法，包括：
[0006] 在車輛處于行駛過程中，所述車輛的中央處理器接收毫米波雷達檢測到的所述車 輛的速度信息、W及所述車輛預設范圍內的目標車輛與所述車輛的相對行駛信息;其中，所 述毫米波雷達設置在所述車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾；
[0007] 所述中央處理器根據(jù)所述車輛的速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車 輛的相對位置信息和絕對速度信息；并根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息W及所述絕 對速度信息判斷是否需要報警，若是，則發(fā)出相應的警報。
[000引優(yōu)選地，所述相對行駛信息包括:相對距離信息、相對速度信息和相對角度信息； 所述相對位置信息包括:相對橫向位置信息和相對縱向位置信息；
[0009] 其中，所述相對角度信息為所述目標車輛相對于所述毫米波雷達的波束中屯、點的 角度；
[0010] 相應地，所述中央處理器根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車 輛的相對位置信息和絕對速度信息的步驟具體包括：
[0011] 根據(jù)所述相對距離信息和所述相對角度信息獲取所述目標車輛的相對橫向位置 信息和所述相對縱向位置信息；
[0012] 根據(jù)所述相對速度信息、所述相對角度信息和所述速度信息獲取所述目標車輛的 絕對速度信息。
[0013] 優(yōu)選地，所述根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息W及所述絕對速度信息判斷 是否需要報警的步驟具體包括：
[0014] 根據(jù)公式一，判斷是否需要報警；
[0015] Z=(Vcar>Vikm/h 化(Xim<Xt<X2m)&(Yim<Yt<Y2m)&(Vf>V2km/h)公式一
[0016]其中，&為與操作，Vcar為所述車輛的速度，Xt為所述相對橫向位置信息，Yt為所述相 對縱向位置信息，Vf為所述絕對速度信息。
[001 7]優(yōu)選地，在所述根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛的相對 位置信息和絕對速度信息的步驟之前，該方法還包括：
[0018] 根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否為靜止狀態(tài)，若否，則根據(jù)所述相 對行駛信息判斷所述目標車輛是否與所述車輛處于相鄰車道，若是，則將所述目標車輛標 記為待預警目標車輛。
[0019] 本發(fā)明還提出了一種汽車盲區(qū)檢測裝置，包括：
[0020] 接收模塊，用于在車輛處于行駛過程中，接收毫米波雷達檢測到的所述車輛的速 度信息、W及所述車輛預設范圍內的目標車輛與所述車輛的相對行駛信息;其中，所述毫米 波雷達設置在所述車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾；
[0021 ]處理模塊，用于根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛的相對 位置信息和絕對速度信息；并根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息W及所述絕對速度信 息判斷是否需要報警，若是，則發(fā)出相應的警報。
[0022] 優(yōu)選地，所述相對行駛信息包括:相對距離信息、相對速度信息和相對角度信息； 所述相對位置信息包括:相對橫向位置信息和相對縱向位置信息；
[0023] 其中，所述相對角度信息為所述目標車輛相對于所述毫米波雷達的波束中屯、點的 角度；
[0024] 相應地，所述處理模塊，具體用于根據(jù)所述相對距離信息和所述相對角度信息獲 取所述目標車輛的相對橫向位置信息和所述相對縱向位置信息;根據(jù)所述相對速度信息、 所述相對角度信息和所述速度信息獲取所述目標車輛的絕對速度信息。
[0025] 優(yōu)選地，所述處理模塊，還用于根據(jù)公式一，判斷是否需要報警；
[0026] Z=(Vcar>Vikm/h 化(Xim<Xt<X2m)&(Yim<Yt<Y2m)&(Vf>V2km/h)公式一
[0027] 其中，&為與操作，Vcar為所述車輛的速度，Xt為所述相對橫向位置信息，Yt為所述相 對縱向位置信息，Vf為所述絕對速度信息。
[0028] 優(yōu)選地，該裝置還包括:篩選模塊；
[0029] 所述篩選模塊，用于在所述根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標 車輛的相對位置信息和絕對速度信息之前，根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否 為靜止狀態(tài)，若否，則根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否與所述車輛處于相鄰 車道，若是，則將所述目標車輛標記為待預警目標車輛。
[0030] 本發(fā)明還提出了一種汽車盲區(qū)檢測系統(tǒng)，包括:毫米波雷達、處理器和報警器；
[0031 ]所述毫米波雷達和所述報警器均與所述處理器連接；
[0032] 所述毫米波雷達設置在車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾；
[0033] 所述毫米波雷達，用于檢測所述車輛的速度信息、W及所述車輛預設范圍內的目 標車輛與所述車輛的相對行駛信息，并將所述速度信和所述相對行駛信息發(fā)送至所述處理 器;其中，所述毫米波雷達設置在所述車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾；
[0034] 所述處理器，用于根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛的相 對位置信息和絕對速度信息；并根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息W及所述絕對速度 信息判斷是否需要報警，若是，則生成警報控制指令，并將所述警報控制指令發(fā)送至所述報 警器；
[0035] 所述報警器用于根據(jù)所述警報控制指令發(fā)出相應的警報。
[0036] 優(yōu)選地，所述處理器，還用于根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否為靜 止狀態(tài)，若否，則根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否與所述車輛處于相鄰車道， 若是，則將所述目標車輛標記為待預警目標車輛。
[0037] 由上述技術方案可知，本發(fā)明提出的汽車盲區(qū)檢測方法基于毫米波雷達對汽車盲 區(qū)進行檢測，并根據(jù)檢測到的目標車輛的相對行駛信息發(fā)出相應的警報，與現(xiàn)有技術相比， 具有檢測距離遠，報警準確度高的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0038] 通過參考附圖會更加清楚的理解本發(fā)明的特征和優(yōu)點，附圖是示意性的而不應理 解為對本發(fā)明進行任何限制，在附圖中：
[0039] 圖1示出了本發(fā)明一實施例提供的汽車盲區(qū)檢測方法的流程示意圖；
[0040] 圖2示出了本發(fā)明一實施例提供的汽車盲區(qū)檢測裝置的結構示意圖；
[0041] 圖3示出了本發(fā)明一實施例提供的汽車盲區(qū)檢測系統(tǒng)的結構示意圖；
[0042] 圖4示出了本發(fā)明一實施例提供的汽車盲區(qū)檢測系統(tǒng)的原理圖。
【具體實施方式】
[0043] 為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例 中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是 本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人 員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0044] 圖1為本發(fā)明一實施例提供的汽車盲區(qū)檢測方法的流程示意圖，參照圖1，該汽車 盲區(qū)檢測方法，包括：
[0045] 110、在車輛處于行駛過程中，所述車輛的中央處理器接收毫米波雷達檢測到的所 述車輛的速度信息、W及所述車輛預設范圍內的目標車輛與所述車輛的相對行駛信息；其 中，所述毫米波雷達設置在所述車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾；
[0046] 需要說明的是，此處的預設范圍可視情況而定。
[0047] 120、所述中央處理器根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛 的相對位置信息和絕對速度信息；并根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息W及所述絕對 速度信息判斷是否需要報警，若是，則發(fā)出相應的警報。
[0048] 本發(fā)明基于毫米波雷達對汽車盲區(qū)進行檢測，并根據(jù)檢測到的目標車輛的相對行 駛信息發(fā)出相應的警報，與現(xiàn)有技術相比，具有檢測距離遠，報警準確度高的優(yōu)點。
[0049] 本實施例中，相對行駛信息包括:相對距離信息、相對速度信息和相對角度信息； 相對位置信息包括:相對橫向位置信息和相對縱向位置信息；
[0050] 其中，所述相對角度信息為所述目標車輛相對于所述毫米波雷達的波束中屯、點的 角度；
[0化1] 相應地，步驟120具體包括：
[0052]根據(jù)所述相對距離信息和所述相對角度信息獲取所述目標車輛的相對橫向位置 信息和所述相對縱向位置信息；
[0053] 根據(jù)所述相對速度信息、所述相對角度信息和所述速度信息獲取所述目標車輛的 絕對速度信息。
[0054] 在一可行實施例中，步驟120具體包括：
[0055] 根據(jù)公式一，判斷是否需要報警；
[0化6] Z=(Vcar>Vikm/h 化（Xim<Xt<X2m)&(Yim<Yt<Y2m)&(Vf>V2km/h)公式一 [0057]其中，&為與操作，Vcar為所述車輛的速度，Xt為所述相對橫向位置信息，Yt為所述相 對縱向位置信息，Vf為所述絕對速度信息。
[005引本實施例中，在步驟120之前，該方法還包括：
[0059] 根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否為靜止狀態(tài)，若否，則根據(jù)所述相 對行駛信息判斷所述目標車輛是否與所述車輛處于相鄰車道，若是，則將所述目標車輛標 記為待預警目標車輛。
[0060] 需要說明的是，本發(fā)明通過行駛信息識別出車輛行駛過程中的護欄，靜止車等不 會對車輛造成影響的物體;并基于篩選后的目標車輛進行計算，可知的是，基于處理量的降 低，中央處理器的處理速度必然會提升，提高了中央處理器的檢測效率。
[0061] 下面對本發(fā)明進行詳細說明，本發(fā)明包括=個步驟：
[0062] 第一步，計算目標車輛的相對距離、速度與角度。
[0063] 利用毫米波雷達傳感器實時測量當前時刻目標車輛相對行駛汽車(本車輛）的距 離、速度與角度，所述毫米波雷達傳感器采用=角波作為調制信號，假設信號調制帶寬為B， 調制頻率為PRF，S角波上升沿對應回波信號最大頻率值為fup，S角波下降沿對應回波信號 最大頻率值為fdDwn，可計算得到目標車輛的相對距離信息如下：
[0064]
(公式一)
[0065] 計算得到目標車輛的相對速度信息如下：
[WW
(么式二）
[0067] 其中，C表示光速。
[0068] 計算得到目標車輛的相對角度信息如下：
[0069]
(公式蘭）
[0070] 其中，巧表示接收通道1上升沿與接收通道2上升沿最大頻率值fup處的信號相位之 差，ko、ki、k康示常數(shù)系數(shù)，該系數(shù)由角度標定測試得到。
[0071] 第二步，計算目標車輛的相對位置與絕對前向速度。
[0072] 建立傳感器坐標系，W傳感器天線相位中屯、為坐標原點，沿車尾水平向右為X軸， 垂直向后為y軸。假設傳感器波束中屯、方向繞X軸逆時針旋轉a弧度，可計算得到目標車輛在 傳感器坐標系下相對橫向位置為：
[0073] Xr = RrC〇s(a-0r)(公式四）
[0074] 計算得到目標車輛在傳感器坐標系下相對縱向位置為：
[0075] Yr = RrSin(Q-Br)(公式五）
[0076] 計算得到目標車輛的絕對前向速度為：
[0077] Vf = VrSin (a-目r)+Vcar (公式六）
[0078] 其中，Vcar表示車輛自身行駛速度。
[0079] 第S步，計算是否需要報警。
[0080] 根據(jù)目標當前時刻橫向位置，縱向位置和絕對前向速度，結合公式一，對是否報警 作出判斷。
[0081 ] Z=(Vcar>Vikm/h 化(Xim<Xt<X2m)&(Yim<Yt<Y2m)&(Vf>V2km/h)公式一
[0082] 其中，&為與操作，Vcar為所述車輛的速度，Xt為所述相對橫向位置信息，Yt為所述相 對縱向位置信息，Vf為所述絕對速度信息。
[0083] 下面對第S步進行舉例說明：
[0084] 當車輛自身行駛速度大于20km/s;目標車輛位于臨近車道，橫向位置大于Im,小于 3m，縱向位置大于-Im，小于IOm;目標車輛絕對前向速度大于IOkmA時，需要報警，計算報警 公式為：
[0085] 2=(￥。3,〉20虹1/11)&(1111鄭1<3111)&(-1111<化<1〇111)&(￥:〉10虹1/11)(公式屯）
[0086] 其中，符號&表示與操作，僅當4個括號內所有條件均滿足時，結果才為真。當報警 結果為真時，點亮同側汽車后視鏡的黃色報警顯示燈。
[0087] 綜上所述，本發(fā)明具有如下有益效果:利用毫米波雷達檢測汽車后視鏡盲區(qū)，具有 臨近車道運動目標車輛檢測和報警功能。本發(fā)明不受雨霧和夜晚等環(huán)境影響，具有性價比 高、檢測距離遠、報警準確等特點。
[0088] 對于方法實施方式，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領 域技術人員應該知悉，本發(fā)明實施方式并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明 實施方式，某些步驟可W采用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉， 說明書中所描述的實施方式均屬于優(yōu)選實施方式，所設及的動作并不一定是本發(fā)明實施方 式所必須的。
[0089] 圖2為本發(fā)明一實施例提供的汽車盲區(qū)檢測裝置的結構示意圖，參照圖2,該汽車 盲區(qū)檢測裝置，包括：
[0090] 接收模塊210,用于在車輛處于行駛過程中，接收毫米波雷達檢測到的所述車輛的 速度信息、W及所述車輛預設范圍內的目標車輛與所述車輛的相對行駛信息;其中，所述毫 米波雷達設置在所述車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾；
[0091] 處理模塊220，用于根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛的 相對位置信息和絕對速度信息；并根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息W及所述絕對速 度信息判斷是否需要報警，若是，則發(fā)出相應的警報。
[0092] 本發(fā)明基于毫米波雷達對汽車盲區(qū)進行檢測，并根據(jù)檢測到的目標車輛的相對行 駛信息發(fā)出相應的警報，與現(xiàn)有技術相比，具有檢測距離遠，報警準確度高的優(yōu)點。
[0093] 對于裝置實施方式而言，由于其與方法實施方式基本相似，所W描述的比較簡單， 相關之處參見方法實施方式的部分說明即可。
[0094] 本實施例中，相對行駛信息包括:相對距離信息、相對速度信息和相對角度信息； 所述相對位置信包括:相對橫向位置信息和相對縱向位置信息；
[0095] 其中，所述相對角度信息為所述目標車輛相對于所述毫米波雷達的波束中屯、點的 角度；
[0096] 相應地，所述處理模塊220,具體用于根據(jù)所述相對距離信息和所述相對角度信息 獲取所述目標車輛的相對橫向位置信息和所述相對縱向位置信息；根據(jù)所述相對速度信 息、所述相對角度信息和所述速度信息獲取所述目標車輛的絕對速度信息。
[0097] 本實施例中，所述處理模塊220,還用于根據(jù)公式一，判斷是否需要報警；
[009引 Z=(Vcar>Vikm/h 化(Xim<Xt<X2m)&(Yim<Yt<Y2m)&(Vf>V2km/h)公式一
[0099] 其中，&為與操作，Vcar為所述車輛的速度，Xt為所述相對橫向位置信息，Yt為所述相 對縱向位置信息，Vf為所述絕對速度信息。
[0100] 本實施例中，該裝置還包括:篩選模塊230;
[0101] 所述篩選模塊230,用于在所述根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述 目標車輛的相對位置信息和絕對速度信息之前，根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛 是否為靜止狀態(tài)，若否，則根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否與所述車輛處于 相鄰車道，若是，則將所述目標車輛標記為待預警目標車輛。
[0102] 本發(fā)明基于毫米波雷達對汽車盲區(qū)進行檢測，并根據(jù)檢測到的目標車輛的相對行 駛信息發(fā)出相應的警報，與現(xiàn)有技術相比，具有檢測距離遠，報警準確度高的優(yōu)點。
[0103] 圖3為本發(fā)明一實施例提供的汽車盲區(qū)檢測系統(tǒng)的結構示意圖，參照圖3,該汽車 盲區(qū)檢測系統(tǒng)，包括:毫米波雷達310、處理器320和報警器330;
[0104] 所述毫米波雷達310和所述報警器330均與所述處理器320連接；
[0105] 所述毫米波雷達310設置在車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾；
[0106] 所述毫米波雷達310，用于檢測所述車輛的速度信息、W及所述車輛預設范圍內的 目標車輛與所述車輛的相對行駛信息，并將所述速度信和所述相對行駛信息發(fā)送至所述處 理器320;其中，所述毫米波雷達310設置在所述車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾；
[0107] 所述處理器320，用于根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛 的相對位置信息和絕對速度信息；并根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息W及所述絕對 速度信息判斷是否需要報警，若是，則生成警報控制指令，并將所述警報控制指令發(fā)送至所 述報警器330;
[0108] 所述報警器330用于根據(jù)所述警報控制指令發(fā)出相應的警報。
[0109] 本實施例中，所述處理器320,還用于根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是 否為靜止狀態(tài)，若否，則根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否與所述車輛處于相 鄰車道，若是，則將所述目標車輛標記為待預警目標車輛。
[0110] 圖4示出了本發(fā)明一實施例提供的汽車盲區(qū)檢測系統(tǒng)的原理圖，參照圖4,標號1-4 為車輛，標號5為護欄；
[0111] 圖中僅示意了安裝于右側的毫米波汽車盲區(qū)檢測系統(tǒng)，包括工作在24GHz頻段的 毫米波雷達傳感器，控制汽車盲區(qū)檢測系統(tǒng)打開、關閉、靈敏度設置的開關，W及汽車后視 鏡的兩個黃色報警顯示燈。雷達傳感器波束覆蓋本車行駛車道、相鄰車道和間隔車道，盲區(qū) 檢測系統(tǒng)僅對相鄰車道中處于后視鏡盲區(qū)的運動車輛1、2報警，對本車行駛車道和間隔車 道的車輛3、4不報警，對靜止車道護欄5等目標不報警。
[0112] 應當注意的是，在本發(fā)明的裝置的各個部件中，根據(jù)其要實現(xiàn)的功能而對其中的 部件進行了邏輯劃分，但是，本發(fā)明不受限于此，可W根據(jù)需要對各個部件進行重新劃分或 者組合。
[0113] 本發(fā)明的各個部件實施方式可W W硬件實現(xiàn)，或者W在一個或者多個處理器上運 行的軟件模塊實現(xiàn)，或者W它們的組合實現(xiàn)。本發(fā)明還可W實現(xiàn)為用于執(zhí)行運里所描述的 方法的一部分或者全部的設備或者裝置程序。應該注意的是上述實施方式對本發(fā)明進行說 明而不是對本發(fā)明進行限制，并且本領域技術人員在不脫離所附權利要求的范圍的情況下 可設計出替換實施方式。在權利要求中，不應將位于括號之間的任何參考符號構造成對權 利要求的限制。單詞"包含"不排除存在未列在權利要求中的元件或步驟。位于元件之前的 單詞"一"或"一個"不排除存在多個運樣的元件。本發(fā)明可W借助于包括有若干不同元件的 硬件W及借助于適當編程的計算機來實現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權利要求中，運些裝 置中的若干個可W是通過同一個硬件項來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、W及第=等的使用不 表示任何順序。可將運些單詞解釋為名稱。
[0114] 雖然結合附圖描述了本發(fā)明的實施方式，但是本領域技術人員可W在不脫離本發(fā) 明的精神和范圍的情況下做出各種修改和變型，運樣的修改和變型均落入由所附權利要求 所限定的范圍之內。
【主權項】
1. 一種汽車盲區(qū)檢測方法，其特征在于，包括： 在車輛處于行駛過程中，所述車輛的中央處理器接收毫米波雷達檢測到的所述車輛的 速度信息、以及所述車輛預設范圍內的目標車輛與所述車輛的相對行駛信息;其中，所述毫 米波雷達設置在所述車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾； 所述中央處理器根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛的相對位 置信息和絕對速度信息；并根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息以及所述絕對速度信息 判斷是否需要報警，若是，則發(fā)出相應的警報。2. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述相對行駛信息包括:相對距離信息、相 對速度信息和相對角度信息;所述相對位置信息包括:相對橫向位置信息和相對縱向位置 信息； 其中，所述相對角度信息為所述目標車輛相對于所述毫米波雷達的波束中心點的角 度； 相應地，所述中央處理器根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛的 相對位置信息和絕對速度信息的步驟具體包括： 根據(jù)所述相對距離信息和所述相對角度信息獲取所述目標車輛的相對橫向位置信息 和所述相對縱向位置信息； 根據(jù)所述相對速度信息、所述相對角度信息和所述速度信息獲取所述目標車輛的絕對 速度信息。3. 根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信 息以及所述絕對速度信息判斷是否需要報警的步驟具體包括： 根據(jù)公式一，判斷是否需要報警； Z=(Vcar>Vikm/h)&(Xim<Xt<X2m)&(Yim<Yt<Y2m)&(Vf>V 2km/h) 公式一 其中，&為與操作，Vrar為所述車輛的速度，Xt為所述相對橫向位置信息，Y t為所述相對縱 向位置信息，Vf為所述絕對速度信息。4. 根據(jù)權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述速度信息和所述 相對行駛信息獲取所述目標車輛的相對位置信息和絕對速度信息的步驟之前，該方法還包 括： 根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否為靜止狀態(tài)，若否，則根據(jù)所述相對行 駛信息判斷所述目標車輛是否與所述車輛處于相鄰車道，若是，則將所述目標車輛標記為 待預警目標車輛。5. -種汽車盲區(qū)檢測裝置，其特征在于，包括： 接收模塊，用于在車輛處于行駛過程中，接收毫米波雷達檢測到的所述車輛的速度信 息、以及所述車輛預設范圍內的目標車輛與所述車輛的相對行駛信息;其中，所述毫米波雷 達設置在所述車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾； 處理模塊，用于根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛的相對位置 信息和絕對速度信息；并根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息以及所述絕對速度信息判 斷是否需要報警，若是，則發(fā)出相應的警報。6. 根據(jù)權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述相對行駛信息包括:相對距離信息、相 對速度信息和相對角度信息;所述相對位置信息包括:相對橫向位置信息和相對縱向位置 信息； 其中，所述相對角度信息為所述目標車輛相對于所述毫米波雷達的波束中心點的角 度； 相應地，所述處理模塊，具體用于根據(jù)所述相對距離信息和所述相對角度信息獲取所 述目標車輛的相對橫向位置信息和所述相對縱向位置信息;根據(jù)所述相對速度信息、所述 相對角度信息和所述速度信息獲取所述目標車輛的絕對速度信息。7. 根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，還用于根據(jù)公式一，判斷是 否需要報警； Z=(Vcar>Vikm/h)&(Xim<Xt<X2m)&(Yim<Yt<Y2m)&(Vf>V 2km/h) 公式一 其中，&為與操作，Vrar為所述車輛的速度，Xt為所述相對橫向位置信息，Y t為所述相對縱 向位置信息，Vf為所述絕對速度信息。8. 根據(jù)權利要求5-7任一項所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括:篩選模塊； 所述篩選模塊，用于在所述根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛 的相對位置信息和絕對速度信息之前，根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否為靜 止狀態(tài)，若否，則根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛是否與所述車輛處于相鄰車道， 若是，則將所述目標車輛標記為待預警目標車輛。9. 一種汽車盲區(qū)檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括:毫米波雷達、處理器和報警器； 所述毫米波雷達和所述報警器均與所述處理器連接； 所述毫米波雷達設置在車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾； 所述毫米波雷達，用于檢測所述車輛的速度信息、以及所述車輛預設范圍內的目標車 輛與所述車輛的相對行駛信息，并將所述速度信和所述相對行駛信息發(fā)送至所述處理器； 其中，所述毫米波雷達設置在所述車輛的車身上且靠近所述車輛的車尾； 所述處理器，用于根據(jù)所述速度信息和所述相對行駛信息獲取所述目標車輛的相對位 置信息和絕對速度信息；并根據(jù)所述速度信息、所述相對位置信息以及所述絕對速度信息 判斷是否需要報警，若是，則生成警報控制指令，并將所述警報控制指令發(fā)送至所述報警 器； 所述報警器用于根據(jù)所述警報控制指令發(fā)出相應的警報。10. 根據(jù)權利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器，還用于根據(jù)所述相對行駛信 息判斷所述目標車輛是否為靜止狀態(tài)，若否，則根據(jù)所述相對行駛信息判斷所述目標車輛 是否與所述車輛處于相鄰車道，若是，則將所述目標車輛標記為待預警目標車輛。
【文檔編號】G01S13/93GK106019283SQ201610348947
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月24日
【發(fā)明人】方姝陽
【申請人】深圳市雷博泰克科技有限公司