基于gdop和uere的多模gnss選星方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及基于GDOP和UERE的多模GNSS選星方法。方法首先提取衛(wèi)星信息，剔除不健康的衛(wèi)星，計算出所有剩余衛(wèi)星的仰角和方位角。然后通過UERE關(guān)于衛(wèi)星仰角的簡化計算模型計算用戶等效誤差UERE。根據(jù)UERE和觀測矩陣構(gòu)建定位精度評估函數(shù)，通過遍歷截止高度角，確定使定位評估誤差極小值的截止高度角為最終截止高度角。然后剔除仰角小于截止高度角的衛(wèi)星，并將剩余衛(wèi)星按仰角進行分區(qū)。最后根據(jù)選星數(shù)在低仰角區(qū)、中仰角區(qū)和高仰角區(qū)內(nèi)選星。本發(fā)明兼顧空間分布和UERE的對定位精度的影響，在確保定位精度和穩(wěn)定性的前提下極大減少計算量，成功實現(xiàn)多模GNSS接收機快速選星。
【專利說明】
基于GDOP和UERE的多模GNSS選星方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種基于可變截止高度角并兼顧⑶0P和UERE的多模GNSS選星方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)的建設(shè)，用戶可見星數(shù)量將更大幅度地增加，同一 歷元可見星數(shù)可達到40顆左右?，F(xiàn)運行的GPS，GLONASS，Galileo和K)S四大導航系統(tǒng)均可進 行多系統(tǒng)導航的集成，這將使得定位精度、完好性、可用性等導航性能都有較大的改善。若 接收機跟蹤所有衛(wèi)星將帶來繁重的運算量，嚴重影響導航定位解算的實時性，特別是對高 動態(tài)用戶而言，明顯增加了終端的計算負擔、硬件設(shè)計復雜度和成本。此外，接受的觀測數(shù) 據(jù)若包含較大的誤差將嚴重影響定位精度。因此，多星座組合導航系統(tǒng)迫切需要合理的選 星方法。
[0003] 目前選星方法主要基于⑶0P最小原則來選擇最優(yōu)星座分布，但都是基于觀測量誤 差獨立同分布的。
[0004] 例如公開號為CN103954980A的中國專利申請"一種多模GNSS接收機的選星方法"， 披露了 一種選星方法，包括:根據(jù)可見星星歷獲取各個可見星位置，進而求可見星仰角和方 位角，并且剔除仰角小于高度截止角的可見星;然后對剩余的可見星按仰角和方位角進行 分區(qū)：按仰角分為高、中、低三個仰角區(qū)，按方位角分為A、B、C、D、E、F六個區(qū)域;接著在區(qū)域 中進行選星;最后對各個所選可見星，獲取GNSS接收機的GD0P值，若GD0P值小于GD0P門限則 確定定位可見星，若GD0P值大于GD0P門限則再次在上述區(qū)域內(nèi)（排除已經(jīng)被選到的可見星） 進行選星，直至根據(jù)所選可見星獲取的GNSS接收機的⑶0P值小于⑶0P門限值。
[0005] 上述方案只考慮了衛(wèi)星空間幾何分布對定位精度的影響，而忽略了影響用戶測距 精度(URA)、多路徑、信號接收功率等因素。在多星座組合導航時，不同導航系統(tǒng)的衛(wèi)星觀測 量精度存在較大差異，特別是BDS，由GE0、ME0、IGS0三種軌道類型的衛(wèi)星組成混合導航星 座，不同軌道類型衛(wèi)星的觀測量精度也存在明顯差異。同時隨著可見衛(wèi)星數(shù)目的增多，傳統(tǒng) 最佳GD0P選星方法運算量急劇增加，不能滿足實時選星的精度要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明的目的是提供基于⑶0P和UERE的多模GNSS選星方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)基 于GD0P的方法無法滿足精度要求的問題。
[0007] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的方案包括：
[0008] 基于⑶0P和UERE的多模GNSS選星方法，包括以下步驟：
[0009] 步驟A:根據(jù)衛(wèi)星導航電文和接收機位置計算待選衛(wèi)星的仰角和方位角；
[0010] 步驟B:計算用戶等效誤差UERE，UERE是與衛(wèi)星相關(guān)聯(lián)的各種誤差源對偽距測量影 響的統(tǒng)計和；
[0011] 步驟C:構(gòu)建定位精度評估函數(shù)，遍歷截止高度角，確定使定位評估誤差極小值的 截止高度角為最終截止高度角ELth;
[0012]步驟D:剔除仰角小于截止高度角的待選衛(wèi)星，并將剩余衛(wèi)星按仰角進行分區(qū)； [0013] 步驟E:在各分區(qū)內(nèi)選星。
[0014]進一步的，步驟A中，根據(jù)衛(wèi)星導航電文中衛(wèi)星健康狀態(tài)信息，剔除不健康的衛(wèi)星， 將剩余的n顆可見衛(wèi)星為待選衛(wèi)星;并且根據(jù)導航電文計算出所有剩余衛(wèi)星的位置，依據(jù)接 收機位置計算出它們的仰角和方位角。
中，表示用戶測距精度;<,/，表示熱噪聲引起的測距誤差;EU為可見衛(wèi)星i的仰角；
[0015]進一步的，步驟B中，根據(jù)UERE關(guān)于衛(wèi)星仰角的簡化計算模型，計算用戶等效誤差 UERE：
[0016] 式
[0018] 表示電離層延遲引起的測距誤差;Re為地球半徑，EU為可見衛(wèi)星i的仰角，lu 是電離層電子密度最大時的高度，Bo為接收機所處的煒度。
[0019] 進一步的，步驟C中，由UERE和觀測矩陣構(gòu)建定位精度評估函數(shù)：
[0021]式中UERE=[U1 U2…un]T，Ui為UERE關(guān)于衛(wèi)星仰角的簡化計算模型計算的第i衛(wèi) 星的等效測距誤差；
[0023]通過遍歷截止高度角，確定使定位評估誤差極小值的截止高度角為最終截止高度 角 ELth。
[0024]進一步的，步驟D中，對大于等于截止高度角的所有待選衛(wèi)星按：截止高度角~ 30°、30°~70°、70°~90°，將衛(wèi)星依次劃分低仰角區(qū)、中仰角區(qū)和高仰角區(qū)。
[0025]進一步的，步驟E中，把低仰角區(qū)內(nèi)和高仰角區(qū)所有衛(wèi)星作為所選可見衛(wèi)星，并計 數(shù)為m顆;若m大于等于要選星數(shù)k，則剔除高仰角區(qū)的仰角最小的m-k顆衛(wèi)星，剩余的k顆衛(wèi) 星為最終選星結(jié)果;若m小于要選星數(shù)k，則將低仰角區(qū)的衛(wèi)星納為選星組，并按方位角進行 排序，計算出前后兩顆衛(wèi)星的方位角之差，選擇出方位角差值最大的兩顆衛(wèi)星，求兩者方位 角平均值，并在中仰角區(qū)尋找與該平均值最相近的衛(wèi)星納給選星組，重復上述步驟，在中仰 角區(qū)選出k-m顆衛(wèi)星，則低、中、高仰角區(qū)內(nèi)所選擇的k顆衛(wèi)星為最終選星結(jié)果。
[0026]本發(fā)明的方法，由于兼顧衛(wèi)星空間幾何分布和觀測量誤差，與只考慮衛(wèi)星幾何分 布的傳統(tǒng)選星算法相比，提高了定位精度和穩(wěn)定性。本發(fā)明的方法不僅適用于多模衛(wèi)星導 航系統(tǒng)，同時也適用于單模衛(wèi)星導航系統(tǒng)，選星效果優(yōu)，運算復雜度低，便于硬件實現(xiàn)。 [0027]在分區(qū)選星的規(guī)則上，根據(jù)選星數(shù)剔除中仰角區(qū)域的UERE較大的衛(wèi)星，最終實現(xiàn) 選星，在選星效果上接近最優(yōu)，計算量上卻遠遠小于傳統(tǒng)最優(yōu)roop和wpdop選星算法。
【附圖說明】
[0028] 圖1是基于⑶0P和UERE的多模GNSS選星方法流程圖；
[0029]圖2是武漢地區(qū)BDS、GPS、GLONASS多星座系統(tǒng)一天內(nèi)可見衛(wèi)星數(shù)量變化圖；
[0030] 圖3是武漢地區(qū)某一時刻的BDS、GPS、GLONASS衛(wèi)星分布圖；
[0031]圖4是定位精度與基于最優(yōu)GD0P選星計算出的精度在一天內(nèi)對比圖。
【具體實施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步詳細的說明。
[0033]如圖1所示的選星方法，具體步驟如下：
[0034]步驟一：提取衛(wèi)星信息。
[0035]根據(jù)衛(wèi)星導航電文中衛(wèi)星健康狀態(tài)信息，剔除不健康的衛(wèi)星，剩余衛(wèi)星計數(shù)為n 顆;根據(jù)導航電文計算出這n顆衛(wèi)星的位置，并依據(jù)接收機位置計算出它們的仰角和方位 角。
[0036] 步驟二:計算用戶等效誤差UERE。
[0037] UERE-般認為是與衛(wèi)星相關(guān)聯(lián)的各種誤差源對偽距測量影響的統(tǒng)計和。UERE的一 般表達式如下： 「00381
[0039] 式中，<_表示用戶測距精度;〇^表示熱噪聲引起的測距誤差;表示電離層 延遲引起的測距誤差;表示對流層延遲引起的測距誤差；^&^表示多徑效應(yīng)引起的測 距誤差。
[0040] URA包含了導航系統(tǒng)空間段和控制段的所有誤差，但不包括用戶設(shè)備或者信號傳 輸引入的誤差。由于URA是短時間內(nèi)的預測值，并不能保證測距精度。但是它可以用來避免 選擇已知具有較大偽距誤差的衛(wèi)星來進行定位。當前在軌衛(wèi)星的平均URE大約是1.5m。因 此，URA可以假設(shè)為均值為1.36m，標準差為0.6 lm的隨機正態(tài)分布。熱噪聲可以看作載噪 比C/N0的函數(shù)：
[0042] 其中F1和F2代表鑒相器因子，d代表碼片相關(guān)間隔，Bn代表碼環(huán)噪聲帶寬，T代表預 檢積分時間，Xc代表每一碼片的波長。
[0043] 與衛(wèi)星仰角密切相關(guān)，三個誤差因素都隨著仰角的增大而降低， 其中電離層延遲是偽距誤差中最大的誤差項，單頻用戶的電離層延遲關(guān)于仰角的估計模 型：
[0045] Re為地球半徑，ELi為可見衛(wèi)星i的仰角，lu是電離層電子密度最大時的高度，B〇為 接收機所處的煒度。對流層延遲和多路徑誤差均可用模型計算，則UERE關(guān)于衛(wèi)星仰角的簡 化計算模型如下：
[0046]
[0047] 步驟三:確定截止高度角ELth。
[0048]第一步:構(gòu)建定位精度評估函數(shù) [0049] GNSS偽距定位的線性誤差方程為：
[0050] A p = Hc〇mb A X+e(5)
[0051 ] 式中Ap=[APl Ap2…Apn]T為測量偽距與由衛(wèi)星坐標和測站概略坐標計算 出的偽距之差；AX=[Ax Ay Az -cAti _cAt2 _cAt3 _cAt4]T為參數(shù)向量，包括3個 位置分量和各系統(tǒng)對應(yīng)的接收機鐘差;e為偽距測量誤差矢量。則A X的最小二乘估計：
[0052] (6)
[0053]由最小二乘估計值得位置誤差矢量為：
[0054]
[0055]則空間定位誤差：
[0057]由于未知不可測，但UERE可以通過(4)式進行估計，故以UERE代替e，可預測位置誤 差。由此，定位精度評估函數(shù)可設(shè)計如下：
[0058] m = = wty m, ]1 (9)
[0059] 式中UERE= [ui U2…un]T，Ui為由（4)式計算的第i衛(wèi)星的等效測距誤差。貝lj定位 評估誤差：
[0061]第二步:遍歷截止高度角，確定使定位評估誤差極小值的截止高度角為最終截止 尚度角ELth。
[0062]觀測矩陣、UERE都與衛(wèi)星仰角密切相關(guān)，因此可將定位精度評估函數(shù)m作為以衛(wèi)星 仰角為自變量的函數(shù)，則定位評估誤差Em也是關(guān)于衛(wèi)星仰角的函數(shù)。設(shè)置不同截止高度角 必然會引起定位評估誤差的變化，故可以通過遍歷不同截止高度角，使定位評估誤差達到 極小值，則此時對應(yīng)的截止高度角為最終截止高度角。按衛(wèi)星仰角進行排序，從小到大逐個 將衛(wèi)星仰角設(shè)置為截止高度角，顧及GD0P值，本發(fā)明選取截止高度角范圍為[0°，30° ]。剔除 仰角小于此時截止高度角的衛(wèi)星，并計算GD0P值，若GD0P大于6,則停止遍歷，并以該區(qū)域內(nèi) 定位評估誤差極小值對應(yīng)的截止高度角為最終截止高度角EL th。
[0063]步驟四：剔除仰角小于截止高度角ELth的衛(wèi)星，并將剩余衛(wèi)星按仰角進行分區(qū)。 [0064] 則對大于ELth的所有衛(wèi)星按衛(wèi)星仰角進行分區(qū)：ELth~30°、30°~70°、70°~90°， 分別稱為低仰角區(qū)、中仰角區(qū)和高仰角區(qū)。
[0065]步驟五:在低仰角區(qū)、中仰角區(qū)和高仰角區(qū)內(nèi)選星，根據(jù)選星數(shù)剔除中仰角區(qū)域 的UERE較大的衛(wèi)星，最終實現(xiàn)選星：
[0066]把低仰角區(qū)內(nèi)和高仰角區(qū)所有衛(wèi)星作為所選可見衛(wèi)星，并計數(shù)為m顆；
[0067]若m大于等于要選星數(shù)k，則剔除高仰角區(qū)的仰角最小的m-k顆衛(wèi)星，剩余的k顆衛(wèi) 星為最終選星結(jié)果；
[0068]若m小于要選星數(shù)k，則將低仰角區(qū)的衛(wèi)星納為選星組，并按方位角進行排序，計算 出前后兩顆衛(wèi)星的方位角之差。選擇出方位角差值最大的兩顆衛(wèi)星，求兩者方位角平均值， 并在中仰角區(qū)尋找與該平均值最相近的衛(wèi)星納給選星組。重復上述步驟，在中仰角區(qū)選出 k-m顆衛(wèi)星。則低、中、高仰角區(qū)內(nèi)所選擇的k顆衛(wèi)星為最終選星結(jié)果。
[0069]以上實施例中，實際上是可見衛(wèi)星數(shù)量n大于接收機要選擇的衛(wèi)星數(shù)量k時的處理 過程。在步驟一中，還可以進行異常處理，即判斷若可見衛(wèi)星數(shù)量n少于等于接收機要選擇 的衛(wèi)星數(shù)量k，則直接利用所有可見星進行定位解算即可。
[0070] 作為其他實施方式，如果對要求較低，也可以不進行剔除不健康衛(wèi)星的操作，直接 以可見衛(wèi)星為n顆待選衛(wèi)星。
[0071] 另外，以上實施例中，UERE與用戶測距精度、熱噪聲、電離層延遲、對流程延遲、多 徑效應(yīng)等誤差有關(guān)，并且構(gòu)造了具體的表達式，進而構(gòu)建定位精度評估函數(shù)，最終目的是獲 得截止高度角EL th;該截止高度角ELth體現(xiàn)了本發(fā)明的方法兼顧衛(wèi)星空間幾何分布和觀測 量誤差的特點。需要指出的是，以上實施例給出的是一種具體例子，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在 本發(fā)明的構(gòu)思基礎(chǔ)上進行調(diào)整，比如選擇更多的誤差項來構(gòu)造 UERE，亦或選擇其中部分誤 差項來構(gòu)造 UERE;再比如還可以根據(jù)需要構(gòu)造不同的計算模型；還比如可以構(gòu)造不同的精 度評估函數(shù)，通過其他方式得到最終截止高度角。
[0072] 再者，在各分區(qū)內(nèi)選星時，也可以按照不同于以上實施例的方式進行選星，比如
【背景技術(shù)】中的選星方式。
[0073] 圖2、圖3、圖4是將本發(fā)明的方法應(yīng)用到武漢地區(qū)（114.2927°E，30.3056°N)BDS、 GPS、GLONASS多星座系統(tǒng)的具體實例。
[0074] 如圖2所示，實際觀測武漢地區(qū)（114.2927°E，30.3056°N)BDS、GPS、GL0NASS多星座 系統(tǒng)在2016年1月2日一天內(nèi)可見衛(wèi)星數(shù)量變化圖。
[0075] 如圖3所示，實際觀測武漢地區(qū)（lMJgSTUO.SOSeDBDSWPSWLONASS多星座 系統(tǒng)在2016年1月2日4時25分30秒的衛(wèi)星分布圖。極坐標圖半徑代表衛(wèi)星高度角，極坐標角 度代表衛(wèi)星方位角。
[0076] 此時可見衛(wèi)星數(shù)量共35顆，現(xiàn)從35顆全部可見衛(wèi)星中選擇10顆解算用衛(wèi)星。根據(jù) 以上實施例的方法：
[0077]第一步:根據(jù)衛(wèi)星導航電文中衛(wèi)星健康狀態(tài)信息，剔除不健康的衛(wèi)星。該實例中無 不健康衛(wèi)星，故剩余衛(wèi)星計數(shù)為35顆。根據(jù)導航電文計算出這35顆衛(wèi)星的位置，并依據(jù)接收 機位置計算出它們的仰角和方位角。
[0078]第二步:根據(jù)(4)式計算每顆星的計算用戶等效誤差UERE。
[0079]第三步:把衛(wèi)星仰角小于30°的衛(wèi)星按衛(wèi)星仰角進行排序，從小到大逐個將衛(wèi)星仰 角設(shè)置為截止高度角。剔除仰角小于此時截止高度角的衛(wèi)星，計算則定位評估誤差和GD0P 值，若⑶0P大于6,則停止遍歷。實例中小于30°的衛(wèi)星有以下14顆衛(wèi)星，通過分別設(shè)置截止 高度角為衛(wèi)星對應(yīng)的仰角可得定位評估誤差em和GD0P值：
[0081] 該區(qū)域內(nèi)定位評估誤差極小值對應(yīng)的截止高度角R03衛(wèi)星的仰角25.3°，故最終截 止高度角為25.3°。
[0082] 第四步：剔除仰角小于截止高度角25.3°的衛(wèi)星G30，C10，G02，R01，C05，R11，G18， R24，C07如圖3中灰色標注區(qū)域內(nèi)。按照本發(fā)明的劃分規(guī)則將剩余衛(wèi)星按仰角進行分區(qū)： 尺03,0)8，1?18,0)4,605為低仰角區(qū)，1?12,629,624,621，0)2,0)1，(：14，1?02,613,0)3,0)9， C06，G20為中仰角區(qū)，G15為高仰角區(qū)。
[0083]第五步:把低仰角區(qū)內(nèi)和高仰角區(qū)所有衛(wèi)星作為所選可見衛(wèi)星，計數(shù)共6顆。小于 要選星數(shù)10顆，則將低仰角區(qū)的衛(wèi)星納為選星組(G05，C04，C08，R03，R18)，并按方位角進行 排序，計算出前后兩顆衛(wèi)星的方位角之差。選擇出方位角差值最大的兩顆衛(wèi)星(R18，G05)， 求兩者方位角平均值18.15°，并在中仰角區(qū)尋找與該平均值最相近的衛(wèi)星G20(12.5°)納給 選星組(620,605,0)4,0)8，1?03，1?18)。重復上述步驟，在中仰角區(qū)選出4顆衛(wèi)星（620，(：14， 0)1，0)2)。則低、中、高仰角區(qū)內(nèi)所選擇的1^顆衛(wèi)星為最終選星結(jié)果(0)1，0)2,0)4,0)8，(：14， G05，G15，G20，R03，R18)。
[0084] 至此，從35顆全部可見衛(wèi)星中選擇10顆解算用衛(wèi)星（C01，C02，C04，C08，C14，G05， 615,620，如3，1?18)，在如圖3中用五角星女標記在極坐標中。
[0085] 如圖4所示，實際觀測武漢地區(qū)（114 ? 2927° E，30 ? 3056° N)北斗、GPS、GL0NASS多星 座系統(tǒng)在2016年1月2日一天內(nèi)三維定位精度變化圖，包括本發(fā)明的選星方法和最優(yōu)GD0P的 選星方法計算結(jié)果。
[0086] 以上給出了本發(fā)明涉及的【具體實施方式】，但本發(fā)明不局限于所描述的實施方式。 在本發(fā)明給出的思路下，采用對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言容易想到的方式對上述實施例中的技 術(shù)手段進行變換、替換、修改，并且起到的作用與本發(fā)明中的相應(yīng)技術(shù)手段基本相同、實現(xiàn) 的發(fā)明目的也基本相同，這樣形成的技術(shù)方案是對上述實施例進行微調(diào)形成的，這種技術(shù) 方案仍落入本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 基于⑶OP和UERE的多模GNSS選星方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟A:根據(jù)衛(wèi)星導航電文和接收機位置計算待選衛(wèi)星的仰角和方位角； 步驟B:計算用戶等效誤差UERE，UERE是與衛(wèi)星相關(guān)聯(lián)的各種誤差源對偽距測量影響的 統(tǒng)計和； 步驟C:構(gòu)建定位精度評估函數(shù)，遍歷截止高度角，確定使定位評估誤差極小值的截止 高度角為最終截止高度角ELth; 步驟D:剔除仰角小于截止高度角的待選衛(wèi)星，并將剩余衛(wèi)星按仰角進行分區(qū)； 步驟E:在各分區(qū)內(nèi)選星。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于⑶0P和UERE的多模GNSS選星方法，其特征在于，步驟A中， 根據(jù)衛(wèi)星導航電文中衛(wèi)星健康狀態(tài)信息，剔除不健康的衛(wèi)星，將剩余的n顆可見衛(wèi)星為待選 衛(wèi)星;并且根據(jù)導航電文計算出所有剩余衛(wèi)星的位置，依據(jù)接收機位置計算出它們的仰角 和方位角。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于⑶0P和UERE的多模GNSS選星方法，其特征在于，步驟B中， 根據(jù)UERE關(guān)于衛(wèi)星仰角的簡化計算模型，計算用戶等效誤差UERE:式中，表示用戶測距精度；表示熱噪聲引起的測距誤差;EU為可見衛(wèi)星i的仰 角;為：表示電離層延遲引起的測距誤差;Re為地球半徑，^是電離層電子密度最大時的高 度，B〇為接收機所處的煒度。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于⑶0P和UERE的多模GNSS選星方法，其特征在于，步驟C中， 由UERE和觀測矩陣構(gòu)建定位精度評估函數(shù)： mh mh mt. mj\ 式中UERE=[ui U2…un]T，Ui為所述UERE關(guān)于衛(wèi)星仰角的簡化計算模型計算的第i衛(wèi) 星的等效測距誤差；通過遍歷截止高度角，確定使定位評估誤差極小值的截止高度角為最終截止高度角 ELth 〇5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的基于GD0P和UERE的多模GNSS選星方法，其特征在 于，步驟D中，對大于等于截止高度角的所有待選衛(wèi)星按:截止高度角~30°、30°~70°、70° ~90°，將衛(wèi)星依次劃分低仰角區(qū)、中仰角區(qū)和高仰角區(qū)。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于⑶0P和UERE的多模GNSS選星方法，其特征在于，步驟E中， 把低仰角區(qū)內(nèi)和高仰角區(qū)所有衛(wèi)星作為所選可見衛(wèi)星，并計數(shù)為m顆;若m大于等于要選星 數(shù)k，則剔除高仰角區(qū)的仰角最小的m-k顆衛(wèi)星，剩余的k顆衛(wèi)星為最終選星結(jié)果;若m小于要 選星數(shù)k，則將低仰角區(qū)的衛(wèi)星納為選星組，并按方位角進行排序，計算出前后兩顆衛(wèi)星的 方位角之差，選擇出方位角差值最大的兩顆衛(wèi)星，求兩者方位角平均值，并在中仰角區(qū)尋找 與該平均值最相近的衛(wèi)星納給選星組，重復上述步驟，在中仰角區(qū)選出k-m顆衛(wèi)星，則低、 中、高仰角區(qū)內(nèi)所選擇的k顆衛(wèi)星為最終選星結(jié)果。
【文檔編號】G01S19/28GK106054216SQ201610350058
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月24日
【發(fā)明人】吳江飛, 栗廣才, 劉衛(wèi)華, 趙才新
【申請人】中國人民解放軍信息工程大學