電子機(jī)器設(shè)備的制造方法
【專利摘要】一種電子機(jī)器設(shè)備，包括圖像采集裝置、處理裝置以及控制裝置。所述圖像采集裝置被配置為采集用戶的動(dòng)作信息，并生成采集圖像。所述處理裝置被配置為基于所述采集圖像獲取所述用戶想要進(jìn)行的第一動(dòng)作，基于所述第一動(dòng)作確定所述電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作，并基于所述第二動(dòng)作，生成控制指令并發(fā)送給所述控制裝置；所述控制裝置基于所述控制指令，控制所述電子機(jī)器設(shè)備執(zhí)行所述第二動(dòng)作。本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備可以不需要提前規(guī)劃路徑，就可以根據(jù)用戶的動(dòng)作，確定自身需要執(zhí)行的動(dòng)作，完成多種服務(wù)任務(wù)。
【專利說(shuō)明】
電子機(jī)器設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本公開實(shí)施例涉及一種電子機(jī)器設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]近幾年，各種功能的機(jī)器人已經(jīng)出現(xiàn)在人們的生活中，例如，掃地機(jī)器人、引路機(jī)器人等。其中的引路機(jī)器人以大量的圖像數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)識(shí)別事物，確定用戶想要達(dá)到的目的地，并基于預(yù)先存儲(chǔ)的路徑，將用戶引領(lǐng)到其想要達(dá)到的地方。
[0003]然而，現(xiàn)有技術(shù)中的引路機(jī)器人，僅能夠在固定區(qū)域內(nèi)行走，并將用戶引領(lǐng)至指定地點(diǎn)，而且需要預(yù)先根據(jù)當(dāng)前地和目的地進(jìn)行航跡規(guī)劃，根據(jù)規(guī)劃好的路徑進(jìn)行引路。而當(dāng)用戶希望去一個(gè)機(jī)器人沒(méi)有去過(guò)的地方，引路機(jī)器人將無(wú)法完成任務(wù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種電子機(jī)器設(shè)備，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例，提供了一種電子機(jī)器設(shè)備，包括:圖像采集裝置、處理裝置以及控制裝置，其中，所述圖像采集裝置被配置為采集用戶的動(dòng)作信息，并生成采集圖像;所述處理裝置被配置為基于所述采集圖像獲取所述用戶想要進(jìn)行的第一動(dòng)作;基于所述第一動(dòng)作確定所述電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作;并基于所述第二動(dòng)作，生成控制指令，并發(fā)送給所述控制裝置;所述控制裝置基于所述控制指令，控制所述電子機(jī)器設(shè)備執(zhí)行所述第二動(dòng)作。
[0006]例如，所述處理裝置基于采集圖像判斷用戶是否從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作，其中，所述初始動(dòng)作和所述第一動(dòng)作是不同類型的動(dòng)作。
[0007]例如，所述圖像采集裝置采集用戶的動(dòng)作信息，并生成連續(xù)的至少第一采集圖像和第二采集圖像;所述處理裝置比較所述第一采集圖像和所述第二采集圖像之間的圖像信息變化量，基于所述圖像信息變化量判斷所述用戶是否從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。
[0008]例如，所述處理裝置對(duì)所述第一采集圖像和所述第二采集圖像分別進(jìn)行信息提取，并基于提取信息之間的圖像信息變化量來(lái)判斷所述用戶從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。
[0009]例如，所述處理裝置對(duì)所述第一采集圖像和所述第二采集圖像分別進(jìn)行二值化處理，并基于二值化后的第一采集圖像和所述第二采集圖像之間的圖像信息變化量來(lái)判斷所述用戶從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。
[0010]例如，所述圖像采集裝置采集用戶的動(dòng)作信息，并生成連續(xù)的至少第一采集圖像和第二采集圖像;所述處理裝置分析所述第一采集圖像和所述第二采集圖像中所述用戶的位置變化信息，基于所述位置變化信息判斷所述用戶是否從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。
[0011]例如，所述處理裝置分析所述第一采集圖像和所述第二采集圖像中所述用戶的坐標(biāo)位置變化信息，基于所述坐標(biāo)位置變化信息判斷所述用戶是否從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。
[0012]例如，所述電子機(jī)器設(shè)備還可以包括無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置，其中，所述無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置被配置為向所述用戶發(fā)射無(wú)線信號(hào)，并接收從所述用戶返回的無(wú)線信號(hào);所述處理裝置判斷所述發(fā)射的無(wú)線信號(hào)以及所述返回的無(wú)線信號(hào)之間的圖像信息變化量，基于所述圖像信息變化量來(lái)確定所述用戶是否從所述初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。
[0013]例如，所述第一動(dòng)作是位移動(dòng)作，所述處理裝置基于所述第一動(dòng)作，確定所述第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度;基于所述第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度確定所述電子機(jī)器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，以使的第二動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度與所述第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度相匹配。
[0014]例如，所述處理裝置進(jìn)一步獲取所述用戶的位置，基于所述用戶位置確定所述第二動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，以使所述電子機(jī)器設(shè)備保持在所述用戶前方或側(cè)方預(yù)定距離處執(zhí)行所述第二動(dòng)作。
[0015]例如，所述電子機(jī)器設(shè)備還可以包括第一傳感器，其中，所述第一傳感器被配置為識(shí)別環(huán)境光的亮度，當(dāng)所述環(huán)境光亮度大于第一亮度閾值時(shí)，通知所述處理裝置;所述處理裝置基于所述亮度通知，停止所述第二動(dòng)作的執(zhí)行。
[0016]例如，所述電子機(jī)器設(shè)備還可以包括第二傳感器，其中，所述第二傳感器被配置為識(shí)別所述電子機(jī)器設(shè)備周圍預(yù)定范圍內(nèi)的障礙物，當(dāng)識(shí)別到所述障礙物時(shí)，向所述處理裝置發(fā)送障礙物通知;所述處理裝置基于所述障礙物通知改變所述第二動(dòng)作的方向和/或速度。
[0017]例如，所述電子機(jī)器設(shè)備還可以包括第三傳感器和提示裝置，其中，所述第三傳感器檢測(cè)預(yù)定范圍內(nèi)的無(wú)線電信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到無(wú)線電信號(hào)后，通知所述提示裝置;所述提示裝置基于所述無(wú)線電信號(hào)通知，向所述用戶進(jìn)行信息提醒。
[0018]例如，所述電子機(jī)器設(shè)備還可以包括第四傳感器，其中，所述第二動(dòng)作是位移動(dòng)作，所述第四傳感器檢測(cè)預(yù)定范圍內(nèi)所述用戶的位置，當(dāng)檢測(cè)到用戶所在位置時(shí)，向所述處理裝置發(fā)送位置信息;所述處理裝置基于所述位置信息確定所述電子機(jī)器設(shè)備到所述位置的路徑，并基于所述路徑確定向所述用戶方向的所述位移動(dòng)作。
[0019]例如，所述第四傳感器檢測(cè)預(yù)定時(shí)間內(nèi)所述用戶的多個(gè)位置信息，并向所述處理裝置發(fā)送所述多個(gè)位置信息;所述處理裝置基于所述多個(gè)位置信息確定所述用戶是否有位置變化；當(dāng)確定沒(méi)有位置變化時(shí)，基于所述位置信息確定所述電子機(jī)器設(shè)備到所述位置的路徑，并基于所述路徑確定向所述用戶方向的所述位移動(dòng)作。
[0020]例如，所述電子機(jī)器設(shè)備還可以包括存儲(chǔ)單元，其中，所述第一動(dòng)作為連續(xù)的多個(gè)動(dòng)作，所述處理裝置基于所述連續(xù)的多個(gè)第一動(dòng)作，確定所述電子機(jī)器設(shè)備的多個(gè)連續(xù)的第二動(dòng)作;并基于所述多個(gè)連續(xù)的第二動(dòng)作，生成移動(dòng)路徑;所述存儲(chǔ)單元被配置為將所述移動(dòng)路徑進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0021]例如，所述電子機(jī)器設(shè)備還可以包括功能按鍵，所述存儲(chǔ)單元中包括至少一條移動(dòng)路徑，其中，所述功能按鍵被配置為基于所述用戶的輸入，確定與所述輸入對(duì)應(yīng)的移動(dòng)路徑，所述處理裝置基于所述移動(dòng)路徑以及所述第一動(dòng)作，確定所述電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作。
[0022]例如，所述電子機(jī)器設(shè)備還可以包括第二傳感器，其中，所述第二傳感器被配置為識(shí)別所述電子機(jī)器設(shè)備周圍預(yù)定范圍內(nèi)的障礙物，響應(yīng)于識(shí)別到所述障礙物時(shí)，向所述處理裝置發(fā)送障礙物通知;所述處理裝置基于所述障礙物通知確定所述電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作，以使所述電子機(jī)器設(shè)備避開所述障礙物。
[0023]例如，所述處理裝置基于所述第二動(dòng)作，改變所述移動(dòng)路徑，并將改變后的移動(dòng)路徑發(fā)送給所述存儲(chǔ)單元；
[0024]所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)所述改變后的移動(dòng)路徑。
[0025]例如，響應(yīng)于未識(shí)別到所述障礙物時(shí)，所述第二傳感器向所述處理裝置發(fā)送無(wú)障礙物通知;所述處理器基于所述無(wú)障礙物通知，基于所述移動(dòng)路徑以及所述第一動(dòng)作確定所述電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作。
[0026]通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，電子機(jī)器設(shè)備不需要提前規(guī)劃路徑，就可以根據(jù)用戶的動(dòng)作，確定自身需要執(zhí)行的動(dòng)作，完成多種服務(wù)任務(wù)。
【附圖說(shuō)明】
[0027]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例的描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹。下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的示例性實(shí)施例。
[0028]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的外形設(shè)計(jì)示意圖。
[0030]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的第三種種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的第四種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的障礙物處理流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]在下文中，將參考附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。注意，在本說(shuō)明書和附圖中，具有基本上相同步驟和元素用相同的附圖標(biāo)記來(lái)表示，且對(duì)這些步驟和元素的重復(fù)解釋將被省略。
[0035]在本發(fā)明的以下實(shí)施例中，電子機(jī)器設(shè)備指的是以數(shù)字和邏輯計(jì)算設(shè)備為工作基礎(chǔ)的，可以在無(wú)外部指令狀態(tài)下自行移動(dòng)的機(jī)器設(shè)備，例如人工智能設(shè)備、機(jī)器人或機(jī)器寵物等。
[0036]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的外形設(shè)計(jì)示意圖。參見圖1，該電子機(jī)器設(shè)備100包括圖像采集裝置110、處理裝置120以及控制裝置130。
[0037]該電子機(jī)器設(shè)備設(shè)備可以包括驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置可以包括例如電機(jī)的動(dòng)力部件以及例如輪子、履帶等運(yùn)動(dòng)部件，并可以根據(jù)指令進(jìn)行啟動(dòng)、停止、直行、轉(zhuǎn)彎、翻越障礙物等動(dòng)作。本發(fā)明的實(shí)施例不限于驅(qū)動(dòng)裝置的具體類型。
[0038]圖像采集裝置110被配置為采集用戶的動(dòng)作信息并生成采集圖像。圖像采集裝置110例如可以包括一個(gè)或多個(gè)攝像頭、攝像機(jī)等等。圖像采集裝置110可以是朝固定方向采集圖像，也可以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)以拍攝不同位置、不同角度的圖像信息。例如，圖像采集裝置110可以設(shè)置為不僅用于采集可見光的圖像，而且還可以用于采集紅外光的圖像，從而適用于夜間環(huán)境。又例如，圖像采集裝置110所采集的圖像可以即時(shí)存儲(chǔ)在一存儲(chǔ)裝置之中或根據(jù)用戶的指令存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置之中。
[0039]處理裝置120被配置為基于圖像采集裝置110采集的圖像，獲取用戶想要進(jìn)行的第一動(dòng)作，然后可基于第一動(dòng)作確定電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作，并基于第二動(dòng)作生成控制指令并發(fā)送給控制裝置。處理裝置120例如可以是通用處理器，如中央處理器(CPU)，也可以是專用處理器，例如可編程邏輯電路(PLC)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)等。
[0040]控制裝置130基于控制指令，控制電子機(jī)器設(shè)備執(zhí)行第二動(dòng)作?？刂蒲b置130例如可以控制電子機(jī)器設(shè)備行走、開啟內(nèi)部特定功能或者發(fā)出聲音等動(dòng)作?？刂浦噶羁梢源鎯?chǔ)在預(yù)定存儲(chǔ)裝置之中，當(dāng)該電子機(jī)器設(shè)備設(shè)備工作時(shí)被讀入到控制裝置130之中。
[0041 ] 參見圖2，電子機(jī)器設(shè)備100所處的示例包括車輪230、功能按鍵220、光源230等。電子機(jī)器設(shè)備100可以通過(guò)圖像采集裝置110來(lái)采集圖像。電子機(jī)器設(shè)備100可以通過(guò)各種功能按鍵220以供用戶輸入指令。光源230可以根據(jù)需要開啟以用于照明等，該光源230例如可以是亮度可調(diào)節(jié)的LED燈。當(dāng)然，圖2中的各種功能部件并不是本發(fā)明實(shí)施例所必須的，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以了解，可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行功能部件的增減。例如，例如功能按鍵220可以使用觸摸屏等替代。
[0042]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。下面將根據(jù)圖3來(lái)介紹根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的可以自行移動(dòng)的電子機(jī)器設(shè)備的結(jié)構(gòu)和工作方式。
[0043]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，處理裝置130判斷用戶的第一動(dòng)作，并基于第一動(dòng)作來(lái)確定電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作。第一動(dòng)作例如可以是位移動(dòng)作，手勢(shì)動(dòng)作等等。處理裝置120確定位移動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度，并基于第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度確定電子機(jī)器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，以使電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度與用戶的第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度相匹配。由此，例如，電子機(jī)器設(shè)備在用戶走路時(shí)可以為其引路、照明等。當(dāng)然，處理裝置120也可以確定用戶其他手勢(shì)動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度，并基于第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度確定電子機(jī)器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，以使電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度與用戶的第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度相匹配。例如，用戶在做手術(shù)時(shí)，該電子機(jī)器設(shè)備可以根據(jù)用戶的手勢(shì)，幫其傳遞醫(yī)療器械等。以下僅以用戶的位移動(dòng)作為例，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行介紹。
[0044]例如，處理裝置130判斷出用戶的走路動(dòng)作后，為了保障用戶的安全，例如，當(dāng)用戶是小孩或老人時(shí)，可以幫助用戶引路，或作為用戶的陪伴。在引路時(shí)，電子機(jī)器設(shè)備可以走在用戶的前方或側(cè)方。如果此時(shí)電子機(jī)器設(shè)備內(nèi)部沒(méi)有預(yù)先存儲(chǔ)路徑時(shí)，那么不了解用戶想要去的地方，則可以使用圖像采集裝置110不斷地采集包含用戶的圖像，通過(guò)對(duì)圖像的分析、多幅圖像之間的比較，以確定用戶的運(yùn)動(dòng)方向。電子機(jī)器設(shè)備還可以通過(guò)多幅圖像之間的變化量以及使用時(shí)間等參數(shù)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)速度。在確定了用戶的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度后，電子機(jī)器設(shè)備可以確定自身的運(yùn)動(dòng)方向和速度，以使得電子機(jī)器設(shè)備與用戶之間保持較近的距離，并保持在用戶前方或側(cè)方預(yù)定距離處，避免電子機(jī)器設(shè)備距離用戶太遠(yuǎn)起不到陪伴的作用，或太近反而引起與用戶的碰撞等。此外，電子機(jī)器設(shè)備在給用戶引路時(shí)，還可以開啟光源例如小夜燈以進(jìn)行照明，使得用戶在夜間行走時(shí)也可以看清道路，提高安全。
[0045]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，處理裝置120還可以進(jìn)一步獲取用戶的位置，例如，通過(guò)分析采集的圖像中用戶的坐標(biāo)來(lái)確定用戶位置，或者基于W1-F1、藍(lán)牙、ZIGBEE、RFID等室內(nèi)定位技術(shù)來(lái)確定用戶位置，基于用戶位置可以更準(zhǔn)確地確定自身第二動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，以使電子機(jī)器設(shè)備保持在用戶前方或側(cè)方預(yù)定距離處移動(dòng)。
[0046]參見圖3，電子機(jī)器設(shè)備100還可以包括第一傳感器140，該第一傳感器例如可以是環(huán)境光傳感器，能夠識(shí)別環(huán)境光的亮度。當(dāng)環(huán)境光亮度大于第一亮度閾值時(shí)，通知處理裝置120，處理裝置120基于該亮度通知，停止第二動(dòng)作的執(zhí)行。例如，當(dāng)用戶開啟室內(nèi)照明燈后，則可能用戶不再需要電子機(jī)器設(shè)備幫其引路、照明，因此在電子機(jī)器設(shè)備識(shí)別到室內(nèi)開燈后，可以停止移動(dòng)，或回到預(yù)先設(shè)定的默認(rèn)位置處。
[0047]參見圖3，電子機(jī)器設(shè)備100還可以包括第二傳感器150，該第二傳感器例如可以是雷達(dá)傳感器、紅外傳感器、距離傳感器等，可以感應(yīng)電子機(jī)器設(shè)備周圍預(yù)定范圍內(nèi)的障礙物。例如，當(dāng)處理裝置120收到第二傳感器150返回的障礙物檢測(cè)信號(hào)后，處理裝置120例如可以分析該信號(hào)，以確定在前進(jìn)路線上是否存在障礙物。處理裝置120基于是否存在障礙物改變第二動(dòng)作的方向和/或速度。又例如，第二傳感器本身也可以具有處理能力以確定是否存在障礙物，并將該存在障礙物與否的信息反饋給處理裝置120。例如，雷達(dá)傳感器通過(guò)向其周圍發(fā)射雷達(dá)信號(hào)，根據(jù)返回的信號(hào)的頻率或振幅的變化，以判斷周圍是否有障礙物。紅外傳感器通過(guò)向周圍發(fā)射紅外信號(hào)，根據(jù)返回的信號(hào)來(lái)判斷前方物體與自身的距離，從而處理器120可以判斷是否用戶的行走是否受到影響，是否需要改變行走方向。當(dāng)判斷有障礙物時(shí)，處理裝置120可以改變自身進(jìn)行的第二動(dòng)作的方向，也可以向用戶發(fā)出警報(bào)以提醒用戶注意。
[0048]此外，參見圖3，電子機(jī)器設(shè)備還可以包括第三傳感器160以及提示裝置170，該第三傳感器例如可以是無(wú)線信號(hào)傳感器，可以檢測(cè)預(yù)定范圍內(nèi)的無(wú)線電信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到無(wú)線電信號(hào)后，可以通知提示裝置170。該提示裝置170例如可以是揚(yáng)聲器、LED燈等，可以引起用戶注意，以向用戶進(jìn)行提醒。例如，當(dāng)用戶并沒(méi)有把手機(jī)隨身攜帶時(shí)，電子機(jī)器設(shè)備的無(wú)線信號(hào)傳感器感測(cè)到手機(jī)來(lái)電或來(lái)短信，則可以將該來(lái)電信息或短信信息通知給用戶，避免由于手機(jī)聲音小或靜音狀態(tài)下錯(cuò)過(guò)重要電話。當(dāng)然，電子機(jī)器設(shè)備還可以在用戶預(yù)先設(shè)置下，播報(bào)手機(jī)來(lái)電信息或短信信息。
[0049]此外，參見圖3，電子機(jī)器設(shè)備還可以包括第四傳感器180，該第四傳感器180，可以是例如紅外傳感器等可以檢測(cè)預(yù)定范圍內(nèi)用戶的位置的傳感器。當(dāng)檢測(cè)到用戶所在位置時(shí)，第四傳感器180例如可以向處理裝置120發(fā)送用戶位置信息。處理裝置120基于位置信息確定電子機(jī)器設(shè)備到用戶位置的路徑，并基于路徑確定向用戶方向行走的位移動(dòng)作。例如，電子機(jī)器設(shè)備可以確定用戶位置，然后根據(jù)用戶的指示幫用戶送他/她想要的物件。紅外傳感器例如可以通過(guò)檢測(cè)溫度、距離來(lái)判斷用戶位置，也可以通過(guò)溫度結(jié)合物理輪廓來(lái)判斷用戶所在位置，避免誤判。
[0050]此外，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，第四傳感器180可以檢測(cè)預(yù)定時(shí)間內(nèi)用戶的多個(gè)位置信息，并向處理裝置120發(fā)送多個(gè)位置信息。處理裝置120基于多個(gè)位置信息確定用戶是否有位置變化。當(dāng)確定沒(méi)有位置變化時(shí)，處理裝置120基于位置信息確定電子機(jī)器設(shè)備到位置的路徑，并基于路徑確定向用戶方向的位移動(dòng)作。例如，在1秒鐘內(nèi)，如果拍攝的多幅圖像都表示用戶固定在一個(gè)位置上，則表示用戶沒(méi)有位置變化。此時(shí)，處理裝置120可以判斷用戶與電子機(jī)器設(shè)備之間的距離，來(lái)判斷用戶的位置，給用戶送他/她想要的物件。如果從拍攝的多幅圖像中分析得到用戶在不斷的移動(dòng)，則表示用戶此時(shí)位置在不斷變化，此時(shí)電子機(jī)器設(shè)備可以無(wú)需幫用戶送物件，以避免不停定位用戶位置造成的處理資源的浪費(fèi)。
[0051]本發(fā)明實(shí)施例，通過(guò)判斷用戶的第一動(dòng)作，來(lái)確定電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作，使得第二動(dòng)作與第一動(dòng)作相統(tǒng)一，從而解決了電子機(jī)器設(shè)備即使沒(méi)有預(yù)先設(shè)定路徑，也可以幫助用戶引路的技術(shù)問(wèn)題，保證了電子機(jī)器設(shè)備可以隨時(shí)根據(jù)用戶的需要執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。
[0052]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的第三種結(jié)構(gòu)示意圖。下面將根據(jù)圖4來(lái)介紹根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的可以自行移動(dòng)的電子機(jī)器設(shè)備的結(jié)構(gòu)和工作方式。
[0053]在本發(fā)明實(shí)施例中，處理裝置130可以基于采集圖像判斷用戶是否從初始動(dòng)作變化為第一動(dòng)作，而初始動(dòng)作和第一動(dòng)作是不同類型的動(dòng)作。也就是說(shuō)，處理裝置130可以判斷出用戶是否有動(dòng)作變化。在本發(fā)明實(shí)施例中，不同類型的動(dòng)作或動(dòng)作變化，是指前后兩種動(dòng)作是不同屬性的動(dòng)作。例如，吃飯動(dòng)作和走路動(dòng)作，起床動(dòng)作和睡眠動(dòng)作，學(xué)習(xí)動(dòng)作和玩耍動(dòng)作等等，均屬于不同類型的動(dòng)作。相反，如果用戶在睡眠時(shí)從左側(cè)臥動(dòng)作轉(zhuǎn)換為平躺或右側(cè)臥動(dòng)作，雖然動(dòng)作有變化，但仍然都屬于睡眠動(dòng)作，因此不屬于本發(fā)明所定義的不同類型的動(dòng)作。
[0054]例如，圖像采集裝置110采集用戶的動(dòng)作信息，并生成第一采集圖像和第二采集圖像，或更多采集圖像。處理裝置120比較第一采集圖像和第二采集圖像之間的或多幅采集圖像之間的圖像信息變化量，基于圖像信息變化量判斷用戶是否從初始動(dòng)作變化為第一動(dòng)作。例如，第一采集圖像和第二采集圖像可以是連續(xù)的兩幀圖像，處理裝置120通過(guò)前后幀的比較可以有效識(shí)別用戶是否有動(dòng)作變化。
[0055]對(duì)于圖像信息變化量的判斷和比較，處理裝置120可以直接基于兩幅或多幅采集圖像本身進(jìn)行比較，也可以對(duì)第一采集圖像和第二采集圖像分別進(jìn)行信息提取，提取出圖像中的重要信息，并基于提取信息之間的圖像信息變化量來(lái)判斷用戶從初始動(dòng)作變化為第一動(dòng)作。例如，對(duì)第一采集圖像和第二采集圖像分別進(jìn)行二值化處理，并基于二值化后的第一采集圖像和第二采集圖像之間的圖像信息變化量來(lái)判斷用戶從初始動(dòng)作變化為第一動(dòng)作?；蛘?，將圖像中的背景信息剔除掉，基于前景信息來(lái)進(jìn)行比較判斷用戶動(dòng)作前后是否發(fā)生變化?；蛘撸瑢?duì)所有圖像進(jìn)行輪廓提取，基于輪廓信息進(jìn)行比較判斷兩幀圖像的前后變化等等。如此，可以有效減小計(jì)算量，提高處理效率。
[0056]在判斷圖像信息變化量時(shí)，可以根據(jù)處理后的圖像的整體內(nèi)容來(lái)判斷。例如將第一采集圖像和第二采集圖像二值化之后，將每幅圖像中的像素值累加，然后比較每幅圖像中像素累加值之間的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值。該閾值可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定為20-40%中的一個(gè)數(shù)值。當(dāng)累加值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，可以認(rèn)為用戶從初始動(dòng)作變化為第一動(dòng)作。當(dāng)累加值小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則可以認(rèn)為用戶仍然保持在初始動(dòng)作。例如，如果用戶在睡眠中僅僅做了一個(gè)翻身動(dòng)作，則后一幀圖像像素累加值與前一幀圖像的像素累加值的差值為15%，則可以認(rèn)為，用戶仍然保持在睡眠動(dòng)作。
[0057]此外，根據(jù)本發(fā)明的其他實(shí)施例，還可以通過(guò)判斷前后圖像中用戶的位置變化來(lái)判斷用戶是否從初始動(dòng)作變化為第一動(dòng)作。例如，圖像采集裝置110連續(xù)采集用戶的動(dòng)作信息，并生成連續(xù)的至少第一采集圖像和第二采集圖像。處理裝置120分析第一采集圖像和第二采集圖像中用戶的位置變化信息，基于位置變化信息判斷用戶是否從初始動(dòng)作變化為第一動(dòng)作。例如，處理裝置120對(duì)圖像采集裝置110采集的每一幅圖像均設(shè)定統(tǒng)一坐標(biāo)系，例如，在用戶進(jìn)入睡眠動(dòng)作后，以床表面床頭位置為原點(diǎn)，以床表面從床頭到床尾的方向設(shè)定為X軸方向，設(shè)定橫坐標(biāo)，以垂直于床表面的床頭位置向天花板的方向?yàn)閅軸方向，設(shè)定縱坐標(biāo)。由此當(dāng)用戶動(dòng)作有變化時(shí)，可以根據(jù)用戶坐標(biāo)變化來(lái)確定其是否從一種類型的動(dòng)作變換到另一種類型的動(dòng)作。例如，為了減小計(jì)算量，可僅檢測(cè)Y軸方向上的變化值來(lái)獲取用戶是否從初始動(dòng)作到第一動(dòng)作。例如，可以預(yù)先設(shè)定坐標(biāo)變化閾值，該閾值可以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定，例如可以是5 %-20%中的一個(gè)值。當(dāng)用戶頭部的縱坐標(biāo)從1cm變化為50cm，變化值大于閾值，則可以認(rèn)為用戶從睡眠動(dòng)作變換到起床動(dòng)作。當(dāng)用戶頭部的縱坐標(biāo)從1cm變換為12cm，變化值小于閾值，則可以判斷用戶仍然處于睡眠狀態(tài)。
[0058]此外，該電子機(jī)器設(shè)備還可以通過(guò)無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置來(lái)判斷用戶是否從初始動(dòng)作轉(zhuǎn)換為第一動(dòng)作。如圖2所示，電子機(jī)器設(shè)備100上可以還可以設(shè)置無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置240，該無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置240例如可以是雷達(dá)發(fā)射換能器，可以是超聲波發(fā)射器、紅外信號(hào)發(fā)射器等。無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置240可以向用戶發(fā)射各種無(wú)線信號(hào)，并接收從用戶返回的無(wú)線信號(hào)。當(dāng)然，無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置240也可以不向用戶發(fā)射信號(hào)，而是向用戶周圍用戶可能的動(dòng)作區(qū)域發(fā)射信號(hào)，來(lái)判斷用戶是否進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作。處理裝置120可以判斷無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置240發(fā)射的無(wú)線信號(hào)以及從用戶返回的無(wú)線信號(hào)之間的圖像信息變化量。由于發(fā)射出的無(wú)線信號(hào)是否被遮擋以及被何種物體遮擋，返回信息強(qiáng)弱也發(fā)生變化，因此可以基于信號(hào)前后變化量來(lái)確定用戶是否從初始動(dòng)作變化為第一動(dòng)作。上述圖像信息變化量可以是信號(hào)頻率變化量，也可以是信號(hào)振幅變化量，也可以是二者的組合等等。例如，當(dāng)頻率變化量在200-500HZ，表示頻率變化量較小，動(dòng)作沒(méi)有變化;頻率變化量在1000-3000HZ時(shí)，表示頻率變化量較大，可以認(rèn)為用戶的動(dòng)作從初始動(dòng)作變化為第一動(dòng)作。
[0059]本發(fā)明實(shí)施例，通過(guò)判斷分析包含用戶動(dòng)作的采集圖像來(lái)確定用戶是否從一個(gè)動(dòng)作變換到另一個(gè)動(dòng)作，并根據(jù)變化來(lái)確定電子機(jī)器設(shè)備自身的下一步動(dòng)作，可以有效地對(duì)用戶想要做的事或想要到達(dá)的地方做預(yù)判，能夠更及時(shí)準(zhǔn)確的為用戶提供服務(wù)。
[0060]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子機(jī)器設(shè)備的第四種種結(jié)構(gòu)示意圖。參見圖5，電子機(jī)器設(shè)備100除了包括圖像采集裝置110、處理裝置120以及控制裝置130之外，還可以包括存儲(chǔ)單元190。
[0061]在本發(fā)明實(shí)施例中，可以對(duì)電子機(jī)器設(shè)備進(jìn)行學(xué)習(xí)訓(xùn)練，使其記憶至少一條存儲(chǔ)路徑。圖像采集裝置110可以采集多個(gè)第一動(dòng)作，第一動(dòng)作可以是連續(xù)的多個(gè)動(dòng)作，例如，多個(gè)位移動(dòng)作。處理裝置120基于連續(xù)的多個(gè)第一動(dòng)作，確定電子機(jī)器設(shè)備的多個(gè)連續(xù)的第二動(dòng)作，并基于多個(gè)連續(xù)的第二動(dòng)作，生成移動(dòng)路徑。也就是說(shuō)，處理裝置120在為用戶引路后，可以記憶引路路徑，并且將該路徑發(fā)送到存儲(chǔ)單元190中，存儲(chǔ)單元190將該移動(dòng)路徑進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0062]此外，電子機(jī)器設(shè)備100上還可以設(shè)置多個(gè)功能按鍵220，該功能按鍵220可以接收用戶的輸入，并確定與用戶輸入對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)單元190中存儲(chǔ)的移動(dòng)路徑。處理裝置120可以基于用戶的選擇輸入，根據(jù)移動(dòng)路徑以及用戶的第一動(dòng)作，確定電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作。例如，在默認(rèn)情況下，處理裝置120可以帶領(lǐng)用戶沿存儲(chǔ)的移動(dòng)路徑進(jìn)行移動(dòng)，但同時(shí)處理裝置120也需要考慮用戶的第一動(dòng)作，如果用戶在行走過(guò)程中，突然改變方向，電子機(jī)器設(shè)備110也可以根據(jù)需要改變自己的第二動(dòng)作，以適應(yīng)用戶的需求。
[0063]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，電子機(jī)器設(shè)備還具有識(shí)別障礙物的功能。圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的障礙物處理方法的一個(gè)示例的流程圖。電子機(jī)器設(shè)備還可以包括第二傳感器150，第二傳感器150例如可以是發(fā)射雷達(dá)信號(hào)的傳感器、可以通過(guò)向周圍發(fā)射無(wú)線信號(hào)，根據(jù)返回的無(wú)線信號(hào)，來(lái)判斷電子機(jī)器設(shè)備周圍預(yù)定范圍內(nèi)是否有障礙物。
[0064]在步驟601中，處理裝置120可以調(diào)取存儲(chǔ)單元190中預(yù)先存儲(chǔ)的路線。
[0065]在步驟602中，處理裝置120可以控制以按照設(shè)定路線行走。
[0066]在步驟603中，可以使用第二傳感器150識(shí)別障礙物。
[0067]在步驟604中，判斷是否有障礙物。
[0068]在步驟605中，當(dāng)判斷進(jìn)行路線前方存在障礙物時(shí)，向處理裝置120發(fā)送障礙物通知，處理裝置120基于障礙物通知確定電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作以使電子機(jī)器設(shè)備避開障礙物。
[0069]在步驟606中，如果未識(shí)別到障礙物時(shí)，第二傳感器150也可以向處理裝置120發(fā)送無(wú)障礙物通知，處理裝置120基于無(wú)障礙物通知，仍然根據(jù)存儲(chǔ)單元190中預(yù)先存儲(chǔ)的移動(dòng)路徑以及用戶的第一動(dòng)作來(lái)確定自身的第二動(dòng)作，同時(shí)指示第二傳感器150繼續(xù)探測(cè)障礙物。
[0070]在步驟607中，在避開障礙物之后，處理裝置120可以記錄當(dāng)前繞過(guò)障礙物的移動(dòng)路徑。
[0071]在步驟608中，處理裝置120還可以將新記錄的新的移動(dòng)路徑發(fā)送給存儲(chǔ)單元190，存儲(chǔ)該新的移動(dòng)路徑，以供之后用戶選擇使用。
[0072]或者，在電子機(jī)器設(shè)備避開障礙物之后，處理裝置120可以指示繼續(xù)按照之前調(diào)取的設(shè)定路線繼續(xù)行走。
[0073]或者，可以使用新記錄的路徑直接更新之前存儲(chǔ)的路徑，則此后處理裝置120可以根據(jù)更新后的移動(dòng)路徑或根據(jù)用戶進(jìn)一步的選擇，確定電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作。
[0074]本發(fā)明實(shí)施例，通過(guò)對(duì)電子機(jī)器設(shè)備進(jìn)行訓(xùn)練，使其存儲(chǔ)一條或多條存儲(chǔ)路徑，還可以根據(jù)用戶的輸入選擇，按照用戶選擇的路徑進(jìn)行行動(dòng)，同時(shí)還能夠有效避開障礙物。使得電子機(jī)器設(shè)備的功能更加強(qiáng)大，適應(yīng)用戶的不同需求。
[0075]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)。并且軟件模塊可以置于任意形式的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
[0076]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，可依賴于設(shè)計(jì)需求和其它因素對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種修改、組合、部分組合和替換，只要它們?cè)谒綑?quán)利要求書及其等價(jià)物的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電子機(jī)器設(shè)備，包括:圖像采集裝置、處理裝置以及控制裝置， 其中，所述圖像采集裝置被配置為采集用戶的動(dòng)作信息，并生成采集圖像； 所述處理裝置被配置為基于所述采集圖像獲取所述用戶想要進(jìn)行的第一動(dòng)作，基于所述第一動(dòng)作確定所述電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作，并基于所述第二動(dòng)作，生成控制指令并發(fā)送給所述控制裝置； 所述控制裝置基于所述控制指令，控制所述電子機(jī)器設(shè)備執(zhí)行所述第二動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中，所述處理裝置基于所述采集圖像判斷用戶是否從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作，其中，所述初始動(dòng)作和所述第一動(dòng)作是不同類型的動(dòng)作。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中，所述圖像采集裝置采集用戶的動(dòng)作信息，并生成連續(xù)的至少第一采集圖像和第二采集圖像； 所述處理裝置比較所述第一采集圖像和所述第二采集圖像之間的圖像信息變化量，基于所述圖像信息變化量判斷所述用戶是否從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中，所述處理裝置對(duì)所述第一采集圖像和所述第二采集圖像分別進(jìn)行信息提取，并基于提取信息之間的圖像信息變化量來(lái)判斷所述用戶從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中，所述處理裝置對(duì)所述第一采集圖像和所述第二采集圖像分別進(jìn)行二值化處理，并基于二值化后的第一采集圖像和所述第二采集圖像之間的圖像信息變化量來(lái)判斷所述用戶從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中，所述圖像采集裝置采集用戶的動(dòng)作信息，并生成連續(xù)的至少第一采集圖像和第二采集圖像； 所述處理裝置分析所述第一采集圖像和所述第二采集圖像中所述用戶的位置變化信息，基于所述位置變化信息判斷所述用戶是否從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中， 所述處理裝置分析所述第一采集圖像和所述第二采集圖像中所述用戶的坐標(biāo)位置變化信息，基于所述坐標(biāo)位置變化信息判斷所述用戶是否從初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子機(jī)器設(shè)備，還包括:無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置， 其中，所述無(wú)線信號(hào)發(fā)射裝置被配置為向所述用戶發(fā)射無(wú)線信號(hào)，并接收從所述用戶返回的無(wú)線信號(hào)； 所述處理裝置判斷所述發(fā)射的無(wú)線信號(hào)以及所述返回的無(wú)線信號(hào)之間的圖像信息變化量，基于所述圖像信息變化量來(lái)確定所述用戶是否從所述初始動(dòng)作變化為所述第一動(dòng)作。9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中， 所述第一動(dòng)作是位移動(dòng)作，所述處理裝置基于所述第一動(dòng)作，確定所述第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度； 基于所述第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度確定所述電子機(jī)器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，以使的第二動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度與所述第一動(dòng)作的動(dòng)作方向和動(dòng)作速度相匹配。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中， 所述處理裝置進(jìn)一步獲取所述用戶的位置，基于所述用戶位置確定所述第二動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，以使所述電子機(jī)器設(shè)備保持在所述用戶前方或側(cè)方預(yù)定距離處執(zhí)行所述第二動(dòng)作。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子機(jī)器設(shè)備，還包括第一傳感器， 其中，所述第一傳感器被配置為識(shí)別環(huán)境光的亮度，當(dāng)所述環(huán)境光亮度大于第一亮度閾值時(shí)，通知所述處理裝置； 所述處理裝置基于所述亮度通知，停止所述第二動(dòng)作的執(zhí)行。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子機(jī)器設(shè)備，還包括第二傳感器， 其中，所述第二傳感器被配置為識(shí)別所述電子機(jī)器設(shè)備周圍預(yù)定范圍內(nèi)的障礙物，當(dāng)識(shí)別到所述障礙物時(shí)，向所述處理裝置發(fā)送障礙物通知； 所述處理裝置基于所述障礙物通知改變所述第二動(dòng)作的方向和/或速度。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子機(jī)器設(shè)備，還包括第三傳感器和提示裝置， 其中，所述第三傳感器檢測(cè)預(yù)定范圍內(nèi)的無(wú)線電信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到無(wú)線電信號(hào)后，通知所述提示裝置； 所述提示裝置基于所述無(wú)線電信號(hào)通知，向所述用戶進(jìn)行信息提醒。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子機(jī)器設(shè)備，還包括第四傳感器， 其中，所述第二動(dòng)作是位移動(dòng)作， 所述第四傳感器檢測(cè)預(yù)定范圍內(nèi)所述用戶的位置，當(dāng)檢測(cè)到用戶所在位置時(shí)，向所述處理裝置發(fā)送位置信息； 所述處理裝置基于所述位置信息確定所述電子機(jī)器設(shè)備到所述位置的路徑，并基于所述路徑確定向所述用戶方向的所述位移動(dòng)作。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中， 所述第四傳感器檢測(cè)預(yù)定時(shí)間內(nèi)所述用戶的多個(gè)位置信息，并向所述處理裝置發(fā)送所述多個(gè)位置信息； 所述處理裝置基于所述多個(gè)位置信息確定所述用戶是否有位置變化；當(dāng)確定沒(méi)有位置變化時(shí)，基于所述位置信息確定所述電子機(jī)器設(shè)備到所述位置的路徑，并基于所述路徑確定向所述用戶方向的所述位移動(dòng)作。16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子機(jī)器設(shè)備，還包括存儲(chǔ)單元， 其中，所述第一動(dòng)作為連續(xù)的多個(gè)動(dòng)作，所述處理裝置基于所述連續(xù)的多個(gè)第一動(dòng)作，確定所述電子機(jī)器設(shè)備的多個(gè)連續(xù)的第二動(dòng)作;并基于所述多個(gè)連續(xù)的第二動(dòng)作，生成移動(dòng)路徑； 所述存儲(chǔ)單元被配置為將所述移動(dòng)路徑進(jìn)行存儲(chǔ)。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子機(jī)器設(shè)備，還包括功能按鍵， 其中，所述存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)至少一條移動(dòng)路徑， 所述功能按鍵被配置為基于所述用戶的輸入，確定與所述輸入對(duì)應(yīng)的移動(dòng)路徑， 所述處理裝置基于所述移動(dòng)路徑以及所述第一動(dòng)作，確定所述電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的電子機(jī)器設(shè)備，還包括第二傳感器， 其中，所述第二傳感器被配置為識(shí)別所述電子機(jī)器設(shè)備周圍預(yù)定范圍內(nèi)的障礙物，響應(yīng)于識(shí)別到所述障礙物時(shí)，向所述處理裝置發(fā)送障礙物通知； 所述處理裝置基于所述障礙物通知確定所述電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作，以使所述電子機(jī)器設(shè)備避開所述障礙物。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中， 所述處理裝置基于所述第二動(dòng)作，改變所述移動(dòng)路徑，并將改變后的移動(dòng)路徑發(fā)送給所述存儲(chǔ)單元； 所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)所述改變后的移動(dòng)路徑。20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的電子機(jī)器設(shè)備，其中， 響應(yīng)于未識(shí)別到所述障礙物時(shí)，所述第二傳感器向所述處理裝置發(fā)送無(wú)障礙物通知；所述處理器基于所述無(wú)障礙物通知，基于所述移動(dòng)路徑以及所述第一動(dòng)作確定所述電子機(jī)器設(shè)備的第二動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】G01C21/00GK106092091SQ201610652816
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月10日 公開號(hào)201610652816.1, CN 106092091 A, CN 106092091A, CN 201610652816, CN-A-106092091, CN106092091 A, CN106092091A, CN201610652816, CN201610652816.1
【發(fā)明人】韓陽(yáng)
【申請(qǐng)人】京東方科技集團(tuán)股份有限公司