一種基于雷達(dá)和gps定位的喂蝦機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種基于雷達(dá)和GPS定位的喂蝦機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]近幾十年來，世界各國(guó)的對(duì)蝦養(yǎng)殖業(yè)發(fā)展迅猛，“養(yǎng)蝦熱”席卷全球。在對(duì)蝦的養(yǎng)殖過程中，蝦餌投喂和河域巡航等是重要的工作中，需要在養(yǎng)蝦的河域中進(jìn)行巡航或者作業(yè)。
[0003]在一些比較大的養(yǎng)殖場(chǎng)中，蝦的飼養(yǎng)面積十分廣泛?，F(xiàn)有的遙控蝦塘喂蝦機(jī)可以利用集成電路，通過電子遙控技術(shù)，實(shí)現(xiàn)巡塘和撒料的過程，但是這種投餌機(jī)存在以下缺點(diǎn):在有風(fēng)或者其他可以改變船體運(yùn)動(dòng)軌道的條件下，容易脫離軌道，影響投喂效果；雖然不用人劃船投料，但是仍然離不開人的遙控操作。此外，還有一些喂蝦機(jī)在寬廣的河域中，利用GPS定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)定位進(jìn)行喂蝦或者巡航，但由于GPS信號(hào)的不穩(wěn)定性，喂蝦船在作業(yè)過程中容易丟失信號(hào)，無法實(shí)現(xiàn)定位功能。在單機(jī)(在特定范圍內(nèi)只有一艘喂蝦船)作業(yè)的情況下，GPS定位失效需要等待重新獲取GPS信號(hào)，影響喂蝦機(jī)的作業(yè)效率；更為嚴(yán)重的是，在多機(jī)(在特定情況下有多艘喂蝦船)，則有可能造成極為嚴(yán)重的碰撞事故。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于雷達(dá)和GPS定位的喂蝦機(jī)，利用GPS和雷達(dá)來實(shí)現(xiàn)精確的喂蝦機(jī)的定位。
[0005]為此，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0006]—種基于雷達(dá)和GPS定位的喂蝦機(jī)，包括船體、安裝于所述船體上的船體前行控制器、船體轉(zhuǎn)向控制器和定位模塊，所述定位模塊包括GPS接收機(jī)、雷達(dá)傳感器、控制器和存儲(chǔ)器，所述船體前行控制器和船體轉(zhuǎn)向控制器分別與所述定位模塊的控制器連接，所述GPS接收機(jī)和雷達(dá)傳感器與所述控制器連接；所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)的喂蝦環(huán)境的工作地圖，所述控制器根據(jù)來自所述GPS接收機(jī)的信號(hào)和所述雷達(dá)傳感器檢測(cè)的位置信息匹配所述工作地圖，獲取所述喂蝦機(jī)的位置信息。
[0007]優(yōu)選地，還包括用于接收其他喂蝦機(jī)的GPS接收器獲取的位置信息和工作地圖的編號(hào)的信號(hào)接收器，所述信號(hào)接收器與所述控制器連接。
[0008]優(yōu)選地，所述控制器根據(jù)所述雷達(dá)傳感器獲取的多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象的速度，以一預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)速度進(jìn)行對(duì)比將所述對(duì)象分為靜態(tài)或動(dòng)態(tài)對(duì)象，根據(jù)所述靜態(tài)對(duì)象和所述動(dòng)態(tài)對(duì)象的比例判定當(dāng)前工作的模式類型為多機(jī)模式或單機(jī)模式。
[0009]優(yōu)選地，在多機(jī)模式下，所述控制器根據(jù)多個(gè)喂蝦機(jī)的位置信息和所述雷達(dá)傳感器的位置信息確定一喂蝦機(jī)的位置信息為基礎(chǔ)位置信息，根據(jù)所述雷達(dá)傳感器獲取的與所述基礎(chǔ)位置信息之間的差異位置信息來調(diào)整至少所述喂蝦機(jī)的位置信息。
[0010]優(yōu)選地，在單機(jī)模式下，所述控制器根據(jù)所述雷達(dá)傳感器和所述靜態(tài)對(duì)象的位置信息來調(diào)整至少所述喂蝦機(jī)的位置信息。
[0011]優(yōu)選地，所述控制器根據(jù)所述定位模塊獲取的位置信息和所述信號(hào)接收器獲取的其他喂蝦機(jī)的位置信息，在所述工作地圖上進(jìn)行匹配，生成導(dǎo)航信息。
[0012]一種用于喂蝦機(jī)上基于雷達(dá)傳感器和GPS接收機(jī)的定位方法，包括:
[0013]獲取所述GPS接收機(jī)的檢測(cè)的位置信息，以及獲取雷達(dá)傳感器檢測(cè)的對(duì)象相關(guān)的位置信息；
[0014]根據(jù)來自所述GPS接收機(jī)的信號(hào)匹配所述工作地圖，獲取所述喂蝦機(jī)的位置信息。
[0015]優(yōu)選地，還包括:
[0016]接收其他喂蝦機(jī)的GPS接收器獲取的位置信息和工作地圖的編號(hào)。
[0017]優(yōu)選地，還包括:
[0018]根據(jù)所述雷達(dá)傳感器獲取的多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象的速度，以一預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)速度進(jìn)行對(duì)比將所述對(duì)象分為靜態(tài)或動(dòng)態(tài)對(duì)象；
[0019]根據(jù)所述靜態(tài)對(duì)象和所述動(dòng)態(tài)對(duì)象的比例判定當(dāng)前工作的模式類型為多機(jī)模式或單機(jī)模式。
[0020]優(yōu)選地，還包括:
[0021]所述控制器根據(jù)所述雷達(dá)傳感器獲取的多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象的速度，以一預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)速度進(jìn)行對(duì)比將所述對(duì)象分為靜態(tài)或動(dòng)態(tài)對(duì)象，根據(jù)所述靜態(tài)對(duì)象和所述動(dòng)態(tài)對(duì)象的比例判定當(dāng)前工作的模式類型為多機(jī)模式或單機(jī)模式；
[0022]如果是多機(jī)模式，則根據(jù)多個(gè)喂蝦機(jī)的位置信息和所述雷達(dá)傳感器的位置信息確定一喂蝦機(jī)的位置信息為基礎(chǔ)位置信息，根據(jù)所述雷達(dá)傳感器獲取的與所述基礎(chǔ)位置信息之間的差異位置信息來調(diào)整至少所述喂蝦機(jī)的位置信息；
[0023]如果是單機(jī)模式，則根據(jù)所述雷達(dá)傳感器和所述靜態(tài)對(duì)象的位置信息來調(diào)整至少所述喂蝦機(jī)的位置信息。
[0024]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的基于雷達(dá)和GPS定位的喂蝦機(jī)和定位方法可以利用GPS接收機(jī)實(shí)現(xiàn)在工作地圖中的定位，在GPS接收機(jī)的信號(hào)強(qiáng)度不足的情況下可以在雷達(dá)傳感器的輔助下實(shí)現(xiàn)在工作地圖中的定位，從而可以有效提供喂蝦船的定位精度和可靠性。
【附圖說明】
[0025]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施方式提供的一種基于雷達(dá)和GPS定位的喂蝦機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2是本實(shí)用新型一實(shí)施方式提供的一種用于喂蝦機(jī)上基于雷達(dá)傳感器和GPS接收機(jī)的定位方法的流程圖；
[0027]圖3是本實(shí)用新型另一實(shí)施方式提供的一種用于喂蝦機(jī)上基于雷達(dá)傳感器和GPS接收機(jī)的定位方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式做進(jìn)一步說明。
[0029]參見圖1，圖1是本實(shí)用新型實(shí)施方式提供的一種基于雷達(dá)和GPS定位的喂蝦機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。在圖1示出的實(shí)施方式中，該結(jié)構(gòu)的基于雷達(dá)和GPS定位的喂蝦機(jī)包括船體、安裝于所述船體上的船體前行控制器10、船體轉(zhuǎn)向控制器20和定位模塊30。如圖所示，所述定位模塊30包括GPS接收機(jī)31、雷達(dá)傳感器34、控制器33和存儲(chǔ)器32。所述船體前行控制器10和船體轉(zhuǎn)向控制器20分別與所述定位模塊30的控制器33連接，所述GPS接收機(jī)31和雷達(dá)傳感器34與所述控制器33連接；所述存儲(chǔ)器32存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)的喂蝦環(huán)境的工作地圖，所述控制器33根據(jù)來自所述GPS接收機(jī)31的信號(hào)和所述雷達(dá)傳感器34檢測(cè)的位置信息匹配所述工作地圖，獲取所述喂蝦機(jī)的位置信息。
[0030]此外，在一些實(shí)施方式中，還包括用于接收其他喂蝦機(jī)的GPS接收器31獲取的位置信息和工作地圖的編號(hào)的信號(hào)接收器，所述信號(hào)接收器與所述控制器33連接。
[0031]在工作過程中，所述控制器33根據(jù)所述雷達(dá)傳感器34獲取的多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象的速度，以一預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)速度進(jìn)行對(duì)比將所述對(duì)象分為靜態(tài)或動(dòng)態(tài)對(duì)象，根據(jù)所述靜態(tài)對(duì)象和所述動(dòng)態(tài)對(duì)象的比例判定當(dāng)前工作的模式類型為多機(jī)模式或單機(jī)模式。
[0032]如果判斷為多機(jī)模式，所述控制器33根據(jù)多個(gè)喂蝦機(jī)的位置信息和所述雷達(dá)傳感器34的位置信息確定一喂蝦機(jī)的位置信息為基礎(chǔ)位置信息，根據(jù)所述雷達(dá)傳感器34獲取的與所述基礎(chǔ)位置信息之間的差異位置信息來調(diào)整至少所述喂蝦機(jī)的位置信息。
[0033]如果判斷為單機(jī)模式，所述控制器33根據(jù)所述雷達(dá)傳感器34和所述靜態(tài)對(duì)象的位置信息來調(diào)整至少所述喂蝦機(jī)的位置信息。
[0034]在一些實(shí)施方式中，所述控制器33根據(jù)所述定位模塊30獲取的位置信息和所述信號(hào)接收器獲取的其他喂蝦機(jī)的位置信息，在所述工作地圖上進(jìn)行匹配，生成導(dǎo)航信息