行車系統(tǒng)及其行車位置檢測裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及行車系統(tǒng)，還涉及行車系統(tǒng)的行車位置檢測裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的行車系統(tǒng)在對物料進(jìn)行自動起吊和放下作業(yè)以及行走運(yùn)行過程中，需要獲知行車系統(tǒng)的大車和小車的位置，以便提供行車參數(shù)信息來有效地驅(qū)動大車和小車行駛到設(shè)定位置，或者提供物料吊裝時的精確位置信息。但是，現(xiàn)有的行車系統(tǒng)無法精確地測量大車和小車的位置。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本申請是基于發(fā)明人對以下事實和問題的發(fā)現(xiàn)和認(rèn)識作出的:現(xiàn)有的對行車系統(tǒng)的檢測，只檢測大車相對于廠房的位置和小車相對于大車的位置，并未考慮大車與大車軌道會發(fā)生角度偏差，因此降低了行車位置的測量精度。
[0004]本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本實用新型提出一種行車系統(tǒng)，所述行車系統(tǒng)能夠更加精確地測量、計算出第一車和第二車的位置。
[0005]本實用新型還提出一種行車系統(tǒng)的行車位置檢測裝置，所述行車系統(tǒng)的行車位置檢測裝置能夠更加精確地測量、計算出第一車和第二車的位置。
[0006]根據(jù)本實用新型的第一方面的行車系統(tǒng)包括:第一軌道;第一車和第二車，所述第一車包括車體和設(shè)在所述車體上的第二軌道，所述第一車可移動地設(shè)在所述第一軌道上，所述第二車可移動地設(shè)在所述第二軌道上；用于測量所述第一車上的至少兩個第一物理點的位置的第一位置測量器，其中當(dāng)所述第一物理點為兩個時，兩個所述第一物理點的連線與所述第一軌道相交，當(dāng)所述第一物理點為至少三個時，至少三個所述第一物理點不在同一條直線上或者至少三個所述第一物理點在與所述第一軌道相交的同一直線上；用于測量所述第二車上的至少一個第二物理點相對所述第一車的位置的第二位置測量器;和數(shù)據(jù)處理器，所述數(shù)據(jù)處理器與所述第一位置測量器和所述第二位置測量器相連以便根據(jù)所述第一車的初始位置、所述第一位置測量器的測量值、所述第二位置測量器的測量值、所述第一車上的任意點與至少兩個所述第一物理點之間的幾何關(guān)系以及所述第二車上的任意點與至少一個所述第二物理點之間的幾何關(guān)系計算所述第一車上的任意點的位置以及所述第二車上的任意點的位置。
[0007]根據(jù)本實用新型的行車系統(tǒng)可以更加精確地測量、計算出該第一車上的任意點的位置和第二車上的任意點的位置，從而可以更好地進(jìn)行物料吊裝以及該第一車和第二車的行走控制。
[0008]另外，根據(jù)本實用新型上述的行車系統(tǒng)還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0009]所述第一位置測量器設(shè)在所述第一車上或者適于設(shè)在廠房上，所述第二位置測量器設(shè)在所述第一車或所述第二車上。
[0010]所述第一位置測量器為激光測距儀、雷達(dá)測距儀、無線電測距儀和超聲波測距儀中的一種，所述第二位置測量器為激光測距儀、雷達(dá)測距儀、無線電測距儀和超聲波測距儀中的一種，其中所述第一位置測量器為至少兩個，至少兩個所述第一位置測量器一一對應(yīng)地測量所述第一車上的至少兩個所述第一物理點的位置。
[0011]所述第一位置測量器包括第一光電編碼帶和至少兩個第一讀碼頭，所述第一光電編碼帶平行于所述第一軌道，至少兩個所述第一讀碼頭一一對應(yīng)地設(shè)在所述第一車的至少兩個所述第一物理點上;所述第二位置測量器包括第二光電編碼帶和至少一個第二讀碼頭，所述第二光電編碼帶平行于所述第二軌道，至少一個所述第二讀碼頭設(shè)在所述第二車的至少一個所述第二物理點上。
[0012]所述第一位置測量器為兩個且所述第一位置測量器為旋轉(zhuǎn)編碼器，兩個所述第一位置測量器設(shè)在所述第一車的轉(zhuǎn)軸上，所述第二位置測量器為旋轉(zhuǎn)編碼器，所述第二位置測量器設(shè)在所述第二車的轉(zhuǎn)軸上。
[0013]所述第一物理點為兩個，兩個所述第一物理點的連線垂直于所述第一軌道。
[0014]根據(jù)本實用新型的第二方面的行車系統(tǒng)的行車位置檢測裝置包括:用于測量第一車上的至少兩個第一物理點的位置的第一位置測量器，其中當(dāng)所述第一物理點為兩個時，兩個所述第一物理點的連線與所述第一軌道相交，當(dāng)所述第一物理點為至少三個時，至少三個所述第一物理點不在同一條直線上或者至少三個所述第一物理點在與所述第一軌道相交的同一直線上；用于測量第二車上的至少一個第二物理點相對所述第一車的位置的第二位置測量器;和數(shù)據(jù)處理器，所述數(shù)據(jù)處理器與所述第一位置測量器和所述第二位置測量器相連以便根據(jù)所述第一車的初始位置、所述第一位置測量器的測量值、所述第二位置測量器的測量值、所述第一車上的任意點與至少兩個所述第一物理點之間的幾何關(guān)系以及所述第二車上的任意點與至少一個所述第二物理點之間的幾何關(guān)系計算所述第一車上的任意點的位置以及所述第二車上的任意點的位置。
【附圖說明】
[0015]圖1是根據(jù)本實用新型實施例的行車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是根據(jù)本實用新型實施例的行車系統(tǒng)的第一車在發(fā)生偏差情況下的位置變化示意圖；
[0017]圖3是根據(jù)本實用新型實施例的行車系統(tǒng)的行車位置檢測方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0018]下面詳細(xì)描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。
[0019]下面參考附圖描述根據(jù)本實用新型實施例的行車系統(tǒng)10。如圖1和圖2所示，根據(jù)本實用新型實施例的行車系統(tǒng)10包括第一軌道101、第一車、第二車103和行車位置檢測裝置。該行車位置檢測裝置包括用于測量該第一車上至少兩個第一物理點的位置的第一位置測量器104、用于測量第二車103相對該第一車的位置的第二位置測量器105和數(shù)據(jù)處理器(圖中未示出)。
[0020]該第一車包括車體1021和設(shè)在車體1021上的第二軌道1022，該第一車可移動地設(shè)在第一軌道101上，第二車103可移動地設(shè)在第二軌道1022上。也就是說，該第一車可以沿第一軌道101的長度方向移動，第二車103可以沿第二軌道1022的長度方向移動。其中，當(dāng)該第一物理點為兩個時，兩個該第一物理點的連線與第一軌道101相交，即兩個該第一物理點的連線與第一軌道101不平行。當(dāng)該第一物理點為至少三個時，至少三個該第一物理點不在同一條直線上或者至少三個該第一物理點在與第一軌道101相交的同一直線上。換言之，至少三個該第一物理點在同一直線上，該直線與第一軌道101相交。
[0021]該數(shù)據(jù)處理器與第一位置測量器104和第二位置測量器105相連以便根據(jù)所述第一車的初始位置、第一位置測量器104的測量值、第二位置測量器105的測量值、該第一車上的任意點與至少兩個該第一物理點之間的幾何關(guān)系以及第二車103上的任意點與至少一個該第二物理點之間的幾何關(guān)系計算該第一車上的任意點的位置以及第二車103上的任意點的位置。
[0022]下面參考圖1-圖3描述根據(jù)本實用新型實施例的行車系統(tǒng)10的行車位置檢測方法。根據(jù)本實用新型實施例的行車系統(tǒng)10的行車位置檢測方法包括以下步驟:
[0023]A)測量該第一車上至少兩個第一物理點的位置，當(dāng)該第一物理點為兩個時，兩個該第一物理點的連線與第一軌道101相交，當(dāng)該第一物理點為至少三個時，至少三個該第一物理點不在同一條直線上或者至少三個該第一物理點在與第一軌道101相交的同一直線上。
[0024]B)測量第二車103相對該第一車的位置。
[0025]C