光電經(jīng)緯儀全自動防護裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及光電經(jīng)瑋儀的防護技術領域，具體涉及一種光電經(jīng)瑋儀全自動防護裝置。
【背景技術】
[0002]光電經(jīng)瑋儀是一種能夠?qū)崿F(xiàn)二維轉(zhuǎn)動和俯仰功能的光學儀器，廣泛應用于車載和艦載光電探測裝備中。經(jīng)瑋儀在工作過程中要求其周圍水平方向360°和俯仰方向O?90°不能有遮擋。為了滿足光電經(jīng)瑋儀使用要求，一方面需要將經(jīng)瑋儀在工作時將探測部分暴露在車箱或方艙頂部之外，另一方面還要在存儲時對其進行防護。設計一套安裝在車箱或方艙頂部，能夠自動覆蓋和移除的防護罩，就能夠解決經(jīng)瑋儀工作和防護的要求。
[0003]光機電信息雜志第28卷第9期發(fā)表了中科院長春光機所王志的一篇論文，上面提到了國內(nèi)外一些典型的光電經(jīng)瑋儀的防護圓頂技術。按照工作原理大致分為:旋轉(zhuǎn)式、翻蓋式和推拉式等，其中翻蓋式裝置，該裝置主要由箱蓋、支撐搖臂、舉升油缸、轉(zhuǎn)柱、旋轉(zhuǎn)限位和旋轉(zhuǎn)動力等組成。其原理是先用舉升油缸將箱蓋舉升一定高度，再用轉(zhuǎn)柱及旋轉(zhuǎn)動力旋轉(zhuǎn)180°，再用液壓舉升機構將箱蓋放置在地面，箱蓋在運動過程中沒有隨動運動。
[0004]由于箱蓋自身沒有相對于支撐搖臂的轉(zhuǎn)動，根據(jù)箱蓋脫離光電經(jīng)瑋儀的運動軌跡，需要加大箱蓋的輪廓尺寸和搖臂的長度，以避免箱蓋和設備觸碰;較大的旋轉(zhuǎn)臂和箱蓋，增加了運動負載，從而加大了對動力源的需求；由于箱蓋舉升后采用水平旋轉(zhuǎn)地方式放置到地面，增加了箱蓋運動覆蓋面積，放置地面也增加了場地占用面積;對于露出箱體外部輪廓較少或者尺寸較小的光電經(jīng)瑋儀，往往需要將箱蓋放置在箱體側(cè)壁上，該裝置則不能實現(xiàn)這個要求。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型克服了現(xiàn)有技術的不足，提供一種光電經(jīng)瑋儀全自動防護裝置。
[0006]為解決上述的技術問題，本實用新型采用以下技術方案:
[0007]—種光電經(jīng)瑋儀全自動防護裝置，包括防護罩，還包括旋轉(zhuǎn)曲臂，所述旋轉(zhuǎn)曲臂上設置第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構和第一伺服控制系統(tǒng)，所述第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構連接所述第一伺服控制系統(tǒng)，用于控制旋轉(zhuǎn)曲臂旋轉(zhuǎn);所述旋轉(zhuǎn)曲臂上設置第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構和第二伺服控制系統(tǒng)，所述第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構連接所述第二伺服控制系統(tǒng)，所述第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構連接所述防護罩，用于控制所述防護罩旋轉(zhuǎn)。
[0008]更進一步的技術方案是還包括限位機構，用于對于旋轉(zhuǎn)曲臂和防護罩進行限位。
[0009]更進一步的技術方案是防護罩采用3mm至5mm輕質(zhì)招合金板材焊接而成。
[0010]更進一步的技術方案是旋轉(zhuǎn)曲臂采用中空框架結(jié)構。
[0011]更進一步的技術方案是第一伺服控制系統(tǒng)和第二伺服控制系統(tǒng)設置在所述旋轉(zhuǎn)曲臂的內(nèi)部。
[0012]更進一步的技術方案是光電經(jīng)瑋儀設置在箱體上，所述第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構的安裝位置設置在所述箱體頂部以下。
[0013]更進一步的技術方案是第一伺服控制系統(tǒng)包括第一伺服電機和第一減速機，所述第一伺服電機連接所述第一減速機;所述第二伺服控制系統(tǒng)包括第二伺服電機和第二減速機，所述第二伺服電機連接所述第二減速機。
[0014]更進一步的技術方案是旋轉(zhuǎn)曲臂為兩個。
[0015]更進一步的技術方案是提供一種光電經(jīng)瑋儀全自動防護裝置的控制方法，所述的控制方法包括以下步驟:
[0016]先通過第一伺服控制系統(tǒng)和第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構控制旋轉(zhuǎn)曲臂翻轉(zhuǎn)；
[0017]當防護罩完全脫離光電經(jīng)瑋儀后，第二伺服控制系統(tǒng)和第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構控制防護罩旋轉(zhuǎn)，此時第二伺服控制系統(tǒng)與第一伺服控制系統(tǒng)同時工作，調(diào)整防護罩姿態(tài)，直至防護罩運行至限位機構位置。
[0018]更進一步的技術方案是先通過第一伺服控制系統(tǒng)和第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構控制旋轉(zhuǎn)曲臂翻轉(zhuǎn)步驟中，當運動軌跡上存在設備的干涉，第二伺服控制系統(tǒng)和第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構控制防護罩旋轉(zhuǎn)，此時第二伺服控制系統(tǒng)與第一伺服控制系統(tǒng)同時工作。
[0019]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型能快速地實現(xiàn)對光電經(jīng)瑋儀防護和移除，具有尺寸緊湊、重量輕、能耗少、操作方便等優(yōu)點，同時能夠滿足車載和艦載使用環(huán)境的要求，能有效提升光電經(jīng)瑋儀的工程應用能力。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型一個實施例中光電經(jīng)瑋儀全自動防護裝置處于防護狀態(tài)下的結(jié)構示意圖。
[0021]圖2為本實用新型一個實施例中光電經(jīng)瑋儀全自動防護裝置的工作狀態(tài)結(jié)構示意圖。
[0022]圖3為本實用新型一個實施例中旋轉(zhuǎn)曲臂結(jié)構示意圖。
【具體實施方式】
[0023]本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
[0024]本說明書(包括任何附加權利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。
[0025]下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型的【具體實施方式】進行詳細描述。
[0026]實施例1
[0027]如圖1至圖3所示，本實用新型的實施例光電經(jīng)瑋儀全自動防護裝置，它包括防護罩3，還包括兩個旋轉(zhuǎn)曲臂4，光電經(jīng)瑋儀2設置箱體I上，對應的，在每個旋轉(zhuǎn)曲臂上設置第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動5和第一伺服控制系統(tǒng)，所述第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構連接第一伺服控制系統(tǒng)，用于控制旋轉(zhuǎn)曲臂旋轉(zhuǎn);進一步的，每個旋轉(zhuǎn)曲臂上設置第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構6和第二伺服控制系統(tǒng)，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構連接所述第二伺服控制系統(tǒng)，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)驅(qū)動執(zhí)行機構6連接防護罩3，用于控制所述防護罩旋轉(zhuǎn)。
[0028]具體的，防護罩采用3mm至5mm輕質(zhì)鋁合金板材焊接而成，內(nèi)部空間滿足光電經(jīng)瑋儀存放和翻轉(zhuǎn)時不觸碰設備的要求;如圖3，旋轉(zhuǎn)曲臂采用中空框架結(jié)構，形成旋轉(zhuǎn)曲臂框架9，第一伺服控制系統(tǒng)包括第一伺服電機10和第一減速機