專利名稱：多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)判定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)進行判定的方法。
背景技術(shù)：
如同雙腳行走機器人那樣，以在其腿部的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)、或其臂部的肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)等設(shè)置的傳動器為控制對象的控制系統(tǒng)為大家所周知。
在該控制系統(tǒng)中，依據(jù)借助主控單元與副控單元之間的信號線上的控制信號的通訊，來驅(qū)動控制各傳動器。另外，從適當?shù)尿?qū)動控制的觀點考慮，在機器人的驅(qū)動之前，通過下面的程序來判斷該通訊狀態(tài)的正?！ぎ惓！?br> 首先，電力從控制系統(tǒng)電源并借助控制系統(tǒng)電線，被供給各副控單元。接著，ID請求信號從主控單元并通過信號線，被送于各副控單元。各副控單元接收ID請求信號，并通過相同信號線而將與預(yù)先被付與的ID相對應(yīng)的ID信號送給主控單元。由此，主控單元對各副控單元與哪個傳動器相對應(yīng)而進行辨別。
而且，從主控單元并通過信號線，向各副控單元輸送測試信號。各副控單元接收測試信號，并將該測試信號進行位轉(zhuǎn)換，以此作為響應(yīng)信號返送給主控單元。主控單元依據(jù)響應(yīng)信號是否為將在前面輸送的測試信號進行了正確位轉(zhuǎn)換，而對與各副控單元之間的通訊狀態(tài)正常與否進行判斷。
當主控單元判斷與各副控單元之間的通訊狀態(tài)為正常的場合時，從驅(qū)動系統(tǒng)電源并通過驅(qū)動系統(tǒng)電線，對各副控單元進行供電。副控單元依據(jù)與主控單元之間通過信號線的控制信號的通訊，而對從驅(qū)動系統(tǒng)電源向傳動器的供電進行控制。由此，通過驅(qū)動控制傳動器，來驅(qū)動機器人的左右的腿部、臂部，從而機器人發(fā)揮行走功能等。
另一方面，從確保機器人的關(guān)節(jié)部位的動作靈活性等的觀點考慮，特別是在關(guān)節(jié)部分，將信號線及電線進行了較接近地設(shè)置。特別是在髖關(guān)節(jié)或肩關(guān)節(jié)的附近，朝向處于這些關(guān)節(jié)前面的膝關(guān)節(jié)或肘關(guān)節(jié)而延伸的信號線及電線呈現(xiàn)集中狀態(tài)。這樣，也就有可能在機器人的驅(qū)動開始之前處于正常的通訊狀態(tài)，因為從較接近的驅(qū)動系統(tǒng)電線產(chǎn)生的噪音的影響，而在驅(qū)動開始之后變得異常，從而給傳動器的驅(qū)動控制帶來異常。
然而，在上述的方法中，是在從驅(qū)動系統(tǒng)電源未對副控單元以及傳動器進行供電的狀態(tài)下，來判斷通訊狀態(tài)的正?！ぎ惓５?。這樣，也就無法解除在機器人的驅(qū)動開始之前處于正常的通訊狀態(tài)而在驅(qū)動開始之后變得異常，以至給傳動器的驅(qū)動控制帶來異常的問題。
因此，本發(fā)明以提供一種在從驅(qū)動系統(tǒng)電線產(chǎn)生噪音的狀態(tài)下，可以對主·副控單元之間的通訊的正?！ぎ惓＿M行判定的方法作為解決課題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明被適用在這種控制系統(tǒng)上，即，該控制系統(tǒng)具有主控單元，該主控單元對借助多個關(guān)節(jié)而連結(jié)的連結(jié)體的整體上的驅(qū)動進行控制；副控單元，該副控單元為多個，借助經(jīng)由連結(jié)體的一關(guān)節(jié)部分的信號線，而與主控單元進行通訊可能地連接；驅(qū)動系統(tǒng)電源；以及傳動器，該傳動器通過從驅(qū)動系統(tǒng)電源并借助經(jīng)由連結(jié)體的該一關(guān)節(jié)部分的驅(qū)動系統(tǒng)電線而被供給的電力，來驅(qū)動圍繞各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的連結(jié)體；副控單元包括有第1副控單元，該第1副控單元設(shè)置在驅(qū)動系統(tǒng)電線的中途，通過依據(jù)借助與主控單元之間的信號線的通訊而對從驅(qū)動系統(tǒng)電源向傳動器的電力供給進行控制，從而控制該傳動器的動作。
在所述控制系統(tǒng)中，連接主控單元與各副控單元系統(tǒng)的信號線、以及連接驅(qū)動系統(tǒng)電源與各傳動器的驅(qū)動系統(tǒng)電線被設(shè)置成經(jīng)由一關(guān)節(jié)部分。另外，為了確保包括該一關(guān)節(jié)部分在內(nèi)的各關(guān)節(jié)部分的動作靈活性，也就產(chǎn)生了有必要使信號線與電線接近的情況。因此，在各關(guān)節(jié)部分，特別是在該一關(guān)節(jié)部分，信號線與驅(qū)動系統(tǒng)電線呈密集狀態(tài)，這樣，通過信號線的信號也就極有可能受到從驅(qū)動系統(tǒng)電線產(chǎn)生的噪音的影響。由此，在連結(jié)體的驅(qū)動控制之前，對于各傳動器的驅(qū)動控制有沒有可能受到該噪音的直接或間接的影響而進行的調(diào)查就顯得比較重要。
因此，用于解決所述課題的本發(fā)明的通訊狀態(tài)判定方法的特征在于，具有供電步驟，該供電步驟為在停止從驅(qū)動系統(tǒng)電源向傳動器供給電力的狀態(tài)下，對第1副控單元供給驅(qū)動系統(tǒng)電源的電力；測試通訊步驟，該測試通訊步驟為在通過供電步驟的實施而從驅(qū)動系統(tǒng)電源向第1副控單元供給電力的狀態(tài)下，在主控單元與副控單元之間實施測試通訊；判定步驟，該判定步驟為依據(jù)在測試通訊步驟而被實施的主控單元與副控單元之間的測試通訊的結(jié)果，對主控單元與副控單元之間的通訊狀態(tài)的正?；虍惓＿M行判定。
根據(jù)本發(fā)明，依據(jù)在測試通訊步驟被實施的主控單元與副控單元之間的測試結(jié)果，來判斷通訊狀態(tài)的正?！ぎ惓！Ｔ撆袛嗍窃趶尿?qū)動系統(tǒng)電源向副控單元供電而導(dǎo)致從驅(qū)動系統(tǒng)電線產(chǎn)生噪音時，并在與連結(jié)體的驅(qū)動控制時同樣的情況下而進行的。另一方面，該判斷還在從驅(qū)動系統(tǒng)電源未向傳動器供電且在連結(jié)體未被驅(qū)動時，并在與連結(jié)體的驅(qū)動控制時不同的情況下而進行。因此，無論通過信號線的主控單元與副控單元之間的通訊狀態(tài)有沒有可能變得異常，在可以防止連結(jié)體被驅(qū)動的事態(tài)中，還可以判斷從驅(qū)動系統(tǒng)電線產(chǎn)生的噪音有沒有可能對該通訊狀態(tài)帶來異常。而且，在得到通訊狀態(tài)為異常的判定結(jié)果的場合時，以等到使該通訊狀態(tài)返回正常為止，可以采取中止連結(jié)體的驅(qū)動等的措施。在此，所謂的‘供電’是指無論有無電流均對單元等外加電壓。
在所述方法中，最好是控制系統(tǒng)具有對連結(jié)體的驅(qū)動狀態(tài)進行檢測的傳感器，在副控單元上包含有借助信號線而將由傳感器得到的檢測信號輸送于主控單元的第2副控單元。
根據(jù)本發(fā)明，由于通過傳感器得到的檢測信號受到從驅(qū)動系統(tǒng)電線產(chǎn)生的噪音的影響，因此也可以對連結(jié)體的驅(qū)動控制有沒有可能間接地受到該噪音的影響而進行判斷。
在所述方法中，最好是所述控制系統(tǒng)具有控制系統(tǒng)電源、以及經(jīng)由連結(jié)體的所述一關(guān)節(jié)部分而將控制系統(tǒng)電源與副控單元進行連接的控制系統(tǒng)電線；副控單元通過控制系統(tǒng)電源的電力供給，可以進行借助與主控單元間的信號線的通訊。
在所述控制系統(tǒng)中，由于不僅設(shè)置有信號線及驅(qū)動系統(tǒng)電線，而且還設(shè)置有經(jīng)由一關(guān)節(jié)部分的控制系統(tǒng)電線，因此，在該一關(guān)節(jié)部分，各線間的密度變得較大。這樣，在連結(jié)體的驅(qū)動之前，對于從驅(qū)動系統(tǒng)電線以至控制系統(tǒng)電線所產(chǎn)生的噪音有沒有對連結(jié)體的驅(qū)動控制帶來影響而進行的調(diào)查就顯得更加的重要。
根據(jù)本發(fā)明，在這種情況下，無論通過信號線的主控單元與副控單元之間的通訊狀態(tài)有沒有可能變得異常，在可以防止連結(jié)體被驅(qū)動的事態(tài)中，還可以判斷從驅(qū)動系統(tǒng)電線產(chǎn)生的噪音有沒有可能對該通訊狀態(tài)帶來異常。
在所述方法中，最好是具有對在判定步驟中的判斷結(jié)果進行報警通知的報知步驟。
根據(jù)本發(fā)明，可以迅速地給收到通訊正?；虍惓５膱缶ㄖ臋C器人以依據(jù)該報警通知而采取以后措施的機會。
在所述方法中，最好是所述連結(jié)體的多個關(guān)節(jié)為腿式移動機器人的關(guān)節(jié)。
根據(jù)本發(fā)明，在具有多個關(guān)節(jié)的腿式移動機器人的驅(qū)動之前，可以對從電線上產(chǎn)生的噪音是否給主·副控單元之間的通訊狀態(tài)帶來異常而進行判斷。


圖1是表示作為本實施方式的通訊狀態(tài)判定方法的對象的控制系統(tǒng)的構(gòu)成示意圖。
圖2是表示由圖1中的控制系統(tǒng)來控制的機器人的構(gòu)成示意圖。
圖3是表示本實施方式的通訊狀態(tài)判定方法的流程圖。
圖4是表示作為其它實施方式的通訊狀態(tài)判定方法的對象的控制系統(tǒng)的構(gòu)成示意圖。
具體實施例方式
下面，結(jié)合

本發(fā)明的通訊狀態(tài)判定方法的實施方式。
本方法適用在圖1所示的控制系統(tǒng)上，該控制系統(tǒng)對圖2所示的雙腳行走型的腿式移動機器人(以下簡稱機器人)20的動作進行控制。
圖1所示的控制系統(tǒng)包括主控單元1、多個副控單元2、電源控制單元3、電池4、控制系統(tǒng)電源5、驅(qū)動系統(tǒng)電源6、傳動器7、6軸力傳感器8、以及報警通知顯示器9。
主控單元1與各副控單元2通過信號線(一點劃線)10呈現(xiàn)通訊可能地連接。電池4與各電源5、6通過電線(兩點劃線)11連接?？刂葡到y(tǒng)電源5與各副控單元2通過控制系統(tǒng)電線(細線)12連接。驅(qū)動系統(tǒng)電源6與第1副控單元2a通過驅(qū)動系統(tǒng)電線(粗線)13連接。第1副控單元2a與傳動器7通過驅(qū)動系統(tǒng)電線(粗線)13連接。第2副控單元2b與6軸力傳感器8通過信號線(一點劃線)10及控制系統(tǒng)電線(細線)12連接。
主控單元1是通過對CPU、IC、存儲器、信號輸入電路、信號輸出電路等進行適當組合而構(gòu)成，通過借助信號線10與副控單元2之間的通訊等，對機器人20整體的動作進行控制。
副控單元2是通過對CPU、IC、存儲器、信號輸入電路、信號輸出電路等進行適當組合而構(gòu)成，并被區(qū)分成第1副控單元2a與第2副控單元2b。第1副控單元2a被設(shè)置于機器人20的各關(guān)節(jié)部分211～213、221～223、231～233、24上，依據(jù)借助與主控單元1之間的信號線10的通訊，而對傳動器7的動作進行控制。第2副控單元2b被設(shè)置于機器人的踝關(guān)節(jié)部分213，通過信號線10而將由6軸力傳感器8得到的檢測信號送信于主控單元1。
電源控制單元3是通過對CPU、IC、存儲器、信號輸入電路、信號輸出電路等進行適當組合而構(gòu)成，并被收裝于后背背包25中，對從各電源5、6向副控單元2等的供電進行控制。
電池4通過Ni-Zn電池、或者Ni-MH電池、鋰離子電池等構(gòu)成。
控制系統(tǒng)電源5被收裝于后背背包25中，并借助于控制系統(tǒng)電線(圖2中的細線)12，而將借助電線(圖2中的兩點劃線)11從電池4所接收來的電力供給副控單元2。驅(qū)動系統(tǒng)電源6被收裝于同一后背背包25中，并借助于驅(qū)動系統(tǒng)電線(圖2中的粗線)13以及第1副控單元2a，而將借助電線(圖2中的兩點劃線)11從電池4接收來的電力供給傳動器7。
傳動器7分別被設(shè)置于機器人20的腿部21的髖關(guān)節(jié)部分211、膝關(guān)節(jié)部分212、踝關(guān)節(jié)部分213、臂部22的肩關(guān)節(jié)部分221、肘關(guān)節(jié)部分222、腕關(guān)節(jié)部分223、手指部23的3個指節(jié)間關(guān)節(jié)部分231、232及233、以及頸關(guān)節(jié)部分24。另外，也可以將傳動器7設(shè)置在存在于機器人20的腰部等處的其它關(guān)節(jié)部分。
6軸力傳感器8設(shè)置于機器人20的踝關(guān)節(jié)部分213，并對踝關(guān)節(jié)部分213的前進的3軸方向的平移力及以3軸為軸的轉(zhuǎn)動的力矩進行測定。
報警通知顯示器9設(shè)置于機器人20的后背背包25的表面，如將在后面說明的那樣，當通過主控單元1判斷通訊狀態(tài)為正常的場合時，表示規(guī)定的正常編碼，當判斷為異常的場合時，表示規(guī)定的錯誤編碼。
在機器人20的髖關(guān)節(jié)部分(一個關(guān)節(jié)部分)211上，除了連通有與設(shè)置在髖關(guān)節(jié)部分211上的傳動器7以及副控單元2相連接的信號線10、控制系統(tǒng)電線12及驅(qū)動系統(tǒng)電線13之外，還連通有與設(shè)置在膝關(guān)節(jié)部分212及踝關(guān)節(jié)213上的傳動器7以及副控單元2相連接的信號線10、控制系統(tǒng)電線12及驅(qū)動系統(tǒng)電線13。同樣，在機器人20的肩關(guān)節(jié)部分(一個關(guān)節(jié)部分)221上，除了連通有與設(shè)置在肩關(guān)節(jié)部分221上的傳動器7以及副控單元2相連接的信號線10、控制系統(tǒng)電線12及驅(qū)動系統(tǒng)電線13之外，還連通有與設(shè)置在肘關(guān)節(jié)部分222、腕關(guān)節(jié)部分223及指節(jié)間關(guān)節(jié)部分231～233上的傳動器7以及副控單元2相連接的信號線10、控制系統(tǒng)電線12及驅(qū)動系統(tǒng)電線13。
為了確保各關(guān)節(jié)部分211～213、221～223、231～233、24的動作靈活性，對信號線10、控制系統(tǒng)電線12及驅(qū)動系統(tǒng)電線13進行接近式地設(shè)置。因此，在各關(guān)節(jié)部分211～213、221～223、231～233、24上，特別是在髖關(guān)節(jié)部分211及肩關(guān)節(jié)部分221上，信號線10、控制系統(tǒng)電線12及驅(qū)動系統(tǒng)電線13的密度變得較高。
下面，結(jié)合圖3，關(guān)于適用在上述構(gòu)成的控制系統(tǒng)中的通訊狀態(tài)判定方法進行說明。在圖3中，左側(cè)線的部分表示關(guān)于主控單元1的控制，右側(cè)線的部分表示關(guān)于各副控單元2的控制。
首先，主控單元1進行自身的初始檢查(s1)。具體而言，對構(gòu)成主控單元1的IC進行初始化，以使得主控單元1與外部呈通訊可能的狀態(tài)。
初始檢查結(jié)束后，主控單元1通過電源控制單元3，將控制系統(tǒng)電源5調(diào)至接通，使得電力從控制系統(tǒng)電源5供給副控單元2(s2)。
通過從控制系統(tǒng)電源5向副控單元2進行供電，副控單元2可以發(fā)揮其功能，進行自身的初始檢查(s1’)。具體而言，與主控單元1的初始檢查(s1)同樣，對構(gòu)成副控單元2的IC進行初始化，以使得副控單元2與外部呈通訊可能的狀態(tài)。
接著，主控單元1借助信號線10，對副控單元2輸送ID請求信號(箭頭①)。另外，副控單元2接收該ID請求信號，并借助信號線10，而將與被預(yù)先付與到各副控單元2上的ID相關(guān)連的ID信號送信給主控單元1(箭頭②)。而且，主控單元1依據(jù)ID信號，對將該ID信號輸送來的是哪個副控單元2而進行辨別(s3)。
然后，主控單元1通過電源控制單元3而將驅(qū)動系統(tǒng)電源6調(diào)至ON，使得電力從驅(qū)動系統(tǒng)電源6向第1副控單元2a供給(s4本發(fā)明的供電步驟)。此時，通過第1副控單元2a，從驅(qū)動系統(tǒng)電源6向傳動器7的供電被切斷。而且，驅(qū)動系統(tǒng)電源6的電力不供給第2副控單元2b。
在此基礎(chǔ)上，主控單元1借助信號線10，而對副控單元2輸送測試信號(箭頭③)。另外，副控單元2將測試信號進行位轉(zhuǎn)換，將此作為響應(yīng)信號并借助信號線10而對主控單元1進行送信(箭頭④)。主控單元1通過電源控制單元3而將驅(qū)動系統(tǒng)電源6調(diào)至斷開，使得停止從驅(qū)動系統(tǒng)電源6向第1副控單元2a供電(s5)。另外，測試信號及響應(yīng)信號的交換(箭頭③、④)相當于本發(fā)明的測試通訊步驟。
主控單元1依據(jù)響應(yīng)信號(箭頭③)是否為將前面送信的測試信號(箭頭④)進行正確位轉(zhuǎn)換后而得到的信號，而對與各副控單元2之間的通訊狀態(tài)正常與否進行判斷(s6本發(fā)明的判定步驟)。
在主控單元1判斷通訊狀態(tài)為正常的場合時(s6處的YES)，使報警通知顯示器9表示出規(guī)定的正常編碼，以對通訊狀態(tài)為正常的信息進行通知(s7本發(fā)明的報知步驟)。隨此，開始機器人20的驅(qū)動控制(s8)。具體而言，首先，主控單元1通過電源控制單元3而使得電力從驅(qū)動系統(tǒng)電源6向第1副控單元2a供給。此后，在主控單元1與第1副控單元2a之間，借助信號線10而對控制信號進行送收信。而且，借助信號線10，還將6軸力傳感器8的檢測信號從第2副控單元2b對主控單元1進行送信。主控單元1依據(jù)從第2副控單元2b接收到的檢測信號，適當?shù)厣奢斔徒o第1副控單元2a的控制信號。而且，第1副控單元2a依據(jù)該控制信號的通訊，而對從驅(qū)動系統(tǒng)電源6向傳動器7的供電進行控制，以對各關(guān)節(jié)部分211～213、221～223、231～233、24的伸縮驅(qū)動進行控制。這樣，使得機器人20的行走功能等的各種功能得以發(fā)揮。
另一方面，在主控單元1判斷通訊狀態(tài)為異常的場合時(s6處的NO)，使報警通知顯示器9表示出規(guī)定的錯誤編碼，以對通訊狀態(tài)為異常的信息進行通知(s9本發(fā)明的報知步驟)。隨此，中止機器人20的驅(qū)動控制(s10)。
如上所述，在各關(guān)節(jié)部分211～213、221～223、231～233、24上，特別是在髖關(guān)節(jié)部分211及肩關(guān)節(jié)部分221上，信號線10、控制系統(tǒng)電線12及驅(qū)動系統(tǒng)電線13處于密集狀態(tài)。因此，在各關(guān)節(jié)部分211～213、221～223、231～233、24處，特別是在髖關(guān)節(jié)部分211及肩關(guān)節(jié)部分221處，通過信號線10的控制信號極有可能受到從各電線12、13產(chǎn)生的噪音的影響。
另外，一般情況下，在機器人20的行走時，腿部21的負載大于臂部22、手指部23、頸關(guān)節(jié)部分24的負載。因此，對腿部21的關(guān)節(jié)部分211～213的傳動器7所供給的電力大于對臂部22或手指部23等的關(guān)節(jié)部分221～223、231～233的傳動器9所供給的。由此，延伸至腿部21的關(guān)節(jié)部分211～213的驅(qū)動系統(tǒng)電線13上產(chǎn)生噪音的可能性，高于延伸至臂部22或手指部23等的關(guān)節(jié)部分221～223、231～233、頸關(guān)節(jié)部分24的驅(qū)動系統(tǒng)電線13上產(chǎn)生噪音的可能性。而在另一方面，準確地進行腿部21的驅(qū)動控制對于機器人的行走來說又是不可欠缺的。
此外，由機器人20的踝部部分213上設(shè)置的6軸力傳感器8所得到的測定信號，在各線10、12、13的密度較高的髖關(guān)節(jié)部分211等處，極有可能受到噪音的影響。即使控制信號未受到噪音的影響，而測定信號一旦受到噪音的影響，也將會導(dǎo)致依據(jù)該測定信號而生成的控制信號、進而機器人20的動作變得不準確。
根據(jù)這些情況，在機器人20、以至腿部21、臂部22及手指部23等的驅(qū)動控制之前，對于傳動器7的驅(qū)動控制有沒有可能受到該噪音的影響而進行調(diào)查就顯得比較重要。
鑒于這種情況，根據(jù)本方法，依據(jù)主控單元1與副控單元2之間的測試信號(參照圖3中箭頭③)及響應(yīng)信號(參照圖3中箭頭④)的通訊結(jié)果，對通訊狀態(tài)的正常·異常進行判斷(圖3的s6)。該判斷是在從驅(qū)動系統(tǒng)電源6向第1副控單元2a供電導(dǎo)致從驅(qū)動系統(tǒng)電線13產(chǎn)生噪音時，并在與機器人20的腿部21等的驅(qū)動控制時同樣的情況下而進行的。另一方面，該判斷還在從驅(qū)動系統(tǒng)電源6未向傳動器7供電且在機器人20未被驅(qū)動時，并在與機器人20的腿部21等的驅(qū)動控制時不同的情況下而進行。
因此，無論通過信號線10的主控單元1與副控單元2之間的通訊狀態(tài)有沒有可能變得異常，在可以防止腿部21等被驅(qū)動的事態(tài)中，還可以判斷從驅(qū)動系統(tǒng)電線13產(chǎn)生的噪音有沒有可能對該通訊狀態(tài)帶來異常。
另外，該判斷結(jié)果通過分別表示在機器人20的報警通知顯示器9上的正常編碼或錯誤編碼，而被進行報警通知(參照圖3中s7、s9)。因此，在得到通訊狀態(tài)為異常的判定結(jié)果的情況下，還可以采取一直等到將該通訊狀態(tài)返回正常為止，不使機器人20驅(qū)動等的措施。
另外，本發(fā)明的連結(jié)體在本實施方式中，雖然是通過機器人20的腿部21、臂部22、及手指部23等構(gòu)成，但是，作為其它的實施方式，也可以是如用于制作精密儀器的機器人的臂等，具有通過借助信號線的通訊而被控制，通過借助驅(qū)動系統(tǒng)電線或控制系統(tǒng)電線而被供電的傳動器來進行伸縮驅(qū)動的關(guān)節(jié)的各種連結(jié)體。
在本實施方式中，如圖1所示，雖然以具有由第1副控單元2a及第2副控單元2b并存地構(gòu)成的副控單元2的控制系統(tǒng)為對象，對通訊狀態(tài)的正?！ぎ惓＿M行判斷，但是，作為其它的實施方式，如圖4所示，也可以以具有只由第1副控單元2a構(gòu)成的副控單元2的控制系統(tǒng)為對象，來對通訊狀態(tài)的正?！ぎ惓＿M行判斷。
權(quán)利要求
1.一種多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)判定方法，其控制系統(tǒng)具有主控單元，該主控單元對借助多個關(guān)節(jié)而連結(jié)的連結(jié)體的整體上的驅(qū)動進行控制；副控單元，該副控單元為多個，借助經(jīng)由連結(jié)體的一關(guān)節(jié)部分的信號線，而與主控單元進行通訊可能地連接；驅(qū)動系統(tǒng)電源；以及傳動器，該傳動器通過從驅(qū)動系統(tǒng)電源并借助經(jīng)由連結(jié)體的該一關(guān)節(jié)部分的驅(qū)動系統(tǒng)電線而被供給的電力，來驅(qū)動圍繞各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的連結(jié)體；副控單元包括有第1副控單元，該第1副控單元設(shè)置在驅(qū)動系統(tǒng)電線的中途，通過依據(jù)借助與主控單元之間的信號線的通訊而對從驅(qū)動系統(tǒng)電源向傳動器的電力供給進行控制，從而控制該傳動器的動作；本方法適用在所述控制系統(tǒng)中，對通過主控單元及副控單元之間信號線的通訊狀態(tài)的正常或異常進行判定，其特征在于，具有供電步驟，在停止從驅(qū)動系統(tǒng)向傳動器供給電力的狀態(tài)下，對第1副控單元供給驅(qū)動系統(tǒng)電源的電力；測試通訊步驟，在通過供電步驟的實施而從驅(qū)動系統(tǒng)電源向第1副控單元供給電力的狀態(tài)下，在主控單元與副控單元之間實施測試通訊；判定步驟，依據(jù)在測試通訊步驟而被實施的主控單元與副控單元之間的測試通訊的結(jié)果，對主控單元與副控單元之間的通訊狀態(tài)的正?；虍惓＿M行判定。
2.根據(jù)權(quán)利要求第1項所述的多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)判定方法，其特征在于，控制系統(tǒng)具有對連結(jié)體的驅(qū)動狀態(tài)進行檢測的傳感器，副控單元包含有借助信號線而將由傳感器得到的檢測信號輸送于主控單元的第2副控單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求第1項所述的多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)判定方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng)具有控制系統(tǒng)電源、以及經(jīng)由連結(jié)體的所述一關(guān)節(jié)部分而將控制系統(tǒng)電源與副控單元進行連接的控制系統(tǒng)電線；副控單元通過控制系統(tǒng)電源的電力供給，可以進行借助與主控單元間的信號線的通訊。
4.根據(jù)權(quán)利要求第2項所述的多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)判定方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng)具有控制系統(tǒng)電源、以及經(jīng)由連結(jié)體的所述一關(guān)節(jié)部分而將控制系統(tǒng)電源與副控單元進行連接的控制系統(tǒng)電線；副控單元通過控制系統(tǒng)電源的電力供給，可以進行借助與主控單元間的信號線的通訊。
5.根據(jù)權(quán)利要求第1、第2、第3、或第4項所述的多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)判定方法，其特征在于，具有對在判定步驟中的判斷結(jié)果進行報警通知的報知步驟。
6.根據(jù)權(quán)利要求第1、第2、第3、或第4項所述的多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)判定方法，其特征在于，所述連結(jié)體的多個關(guān)節(jié)為腿式移動機器人的關(guān)節(jié)。
7.根據(jù)權(quán)利要求第5項所述的多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)判定方法，其特征在于，所述連結(jié)體的多個關(guān)節(jié)為腿式移動機器人的關(guān)節(jié)。
全文摘要
一種多關(guān)節(jié)連結(jié)體的控制系統(tǒng)的通訊狀態(tài)判定方法，本方法具有供電步驟(s4)、測試通訊步驟(參照箭頭③、④)、判定步驟(s6)。在供電步驟(s4)，當從驅(qū)動系統(tǒng)電源(6)未對傳動器(7)供電的狀態(tài)下，從同電源(6)而對第1副控單元(2a)進行供電。在測試步驟，在主控單元(1)與副控單元(2)之間實行測試信號的通訊。在判定步驟(s6)，依據(jù)主控單元(1)與副控單元(2)之間的測試信號的通訊結(jié)果，判斷通訊狀態(tài)為正常還是異常。從而提供一種在從驅(qū)動系統(tǒng)電線上產(chǎn)生出噪音的狀態(tài)下，可以對正·副控單元間的通訊狀態(tài)的正?！ぎ惓＿M行判斷的方法。
文檔編號G05B19/4063GK1538897SQ0281545
公開日2004年10月20日 申請日期2002年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2001年8月9日
發(fā)明者相原雅樹 申請人:本田技研工業(yè)株式會社