專利名稱：機器人的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在保養(yǎng)時等，使得機器人的臂不接觸止動裝置等的技術(shù)的改進。
背景技術(shù)：
根據(jù)日本國特開平11-179691號公報，說明現(xiàn)有的機器人的控制裝置。根據(jù)該公報，記載了一種機器人的控制裝置，其利用伺服控制部的動作控制機器人的臂的位置，同時具有在伺服控制部未動作時將臂制動的制動器，該機器人的控制裝置具有制動器控制部，該制動器控制部具有鎖定制動器規(guī)定時間的鎖定時間設(shè)定部，以及解除制動器規(guī)定時間的解除時間設(shè)定部，在有來自于操作部的制動器解除指令的情況下，對應(yīng)于鎖定時間設(shè)定部和解除時間設(shè)定部的設(shè)定時間，交替進行制動器的鎖定和解除。
根據(jù)該機器人的控制裝置，因為在操作者指令制動器解除時，能夠根據(jù)制動器的解除時間設(shè)定部和鎖定時間設(shè)定部的設(shè)定值，斷續(xù)地進行制動器的解除和鎖定動作，因此可以抑制由機器人的臂的自重引起的過大移動，同時能夠進行該臂的微調(diào)整和順利移動。
但是，如上述構(gòu)成的機器人的控制裝置，由于根據(jù)臂的重量和姿勢以及負荷條件等，在解除制動器的情況下的移動速度會急劇變化，所以存在以下問題點，即，操作者必須一邊監(jiān)視臂的移動一邊調(diào)整制動器的鎖定和解除時間的設(shè)定。
并且，還存在下述問題點，即，與停止伺服控制部同時，臂等的作業(yè)點有可能與止動裝置、機器人主體、周邊設(shè)備等接觸。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是為了解決上述問題而提出的，其目的在于，提供一種機器人的控制裝置，其在保養(yǎng)時，臂等的作業(yè)點不易與止動裝置、主體接觸。
第1發(fā)明涉及的機器人的控制裝置，其特征在于，具有移動部件，其可以移動；電動機，其驅(qū)動該移動部件；位置檢測單元，其檢測該電動機的位置，產(chǎn)生位置檢測信號；止動部件，其限制前述移動部件的移動；制動器，其約束以及放開前述電動機的旋轉(zhuǎn)；控制部，其驅(qū)動前述電動機；指令單元，其使該控制部失效，同時放開前述制動器；以及第1制動器控制單元，其利用該指令單元的動作，對應(yīng)于前述止動部件和前述移動部件之間的距離，變更約束或者放開前述制動器的時間。
第2發(fā)明涉及的機器人的控制裝置，其特征在于，具有臂，其可以旋轉(zhuǎn)；電動機，其驅(qū)動該臂；位置檢測單元，其檢測該電動機的旋轉(zhuǎn)位置，產(chǎn)生位置檢測信號；止動部件，其限制前述臂的旋轉(zhuǎn)；制動器，其約束以及放開前述電動機的旋轉(zhuǎn)；控制部，其驅(qū)動前述電動機；指令單元，其使前述控制部失效，同時放開前述制動器；以及第1制動器控制單元，其利用該指令單元的動作，對應(yīng)于前述止動部件和前述臂之間的角度，變更約束或者放開前述制動器的時間。
第3發(fā)明涉及的機器人的控制裝置，其特征在于，具有可以旋轉(zhuǎn)的第1臂，其與作業(yè)點相連接，同時設(shè)在第1關(guān)節(jié)部上；第2臂，其通過第2關(guān)節(jié)部連接固定在第1臂上；第1、第2電動機，其分別驅(qū)動該第1、第2臂；主體部，其與前述第1、第2臂連接，并且可以與前述作業(yè)點接觸；第1、第2位置檢測單元，其分別檢測前述第1、第2電動機的旋轉(zhuǎn)位置，產(chǎn)生第1、第2位置檢測信號；第1、第2制動器，其分別約束以及放開前述第1、第2電動機的旋轉(zhuǎn)；控制部，其驅(qū)動前述第1、第2電動機；位置識別單元，其示教并識別前述主體部的主體位置；指令單元，其使該控制部失效，同時放開第1、第2制動器；以及第2制動器控制單元，其利用該指令單元的動作，使前述控制部失效同時根據(jù)前述第1、第2位置檢測信號，求出前述作業(yè)點和前述主體位置的距離，對應(yīng)于該距離，變更約束或者放開前述第1、第2制動器的時間。
第4發(fā)明涉及的機器人的控制裝置，其特征在于，具有設(shè)定單元，其取代前述位置識別單元，在前述第2臂可移動的范圍內(nèi)，由X、Y、Z值設(shè)定三維空間；以及第3制動器控制單元，其取代前述第2制動器控制單元，利用指令單元的動作使該控制部失效，同時根據(jù)前述第1、第2位置檢測信號，求出前述作業(yè)點和前述三維空間之間的距離，對應(yīng)于該距離，變更約束或者放開前述第1、第2制動器的時間。
第5發(fā)明涉及的機器人的控制裝置，其特征在于，具有動作速度運算單元，其根據(jù)前述位置檢測信號，基于前述電動機的旋轉(zhuǎn)速度檢測前述臂的動作速度；以及約束單元，其比較預(yù)先設(shè)定的最高動作速度和前述動作速度，如果前述動作速度超過前述最高動作速度，則約束前述制動器。
第6發(fā)明涉及的機器人的控制裝置，其特征在于，具有放開單元，其在執(zhí)行前述約束單元后，在規(guī)定時間后放開前述制動器。
根據(jù)第1發(fā)明，因為在例如保養(yǎng)時通過操作者使指令單元動作，對應(yīng)于作業(yè)點和止動部件之間的距離，變更約束或者放開制動器的時間，因此具有能夠事先防止作業(yè)點與止動部件相沖突的效果。
根據(jù)第2發(fā)明，因為在例如保養(yǎng)時通過操作者使指令單元動作，對應(yīng)于臂和止動部件之間的角度，變更約束或者放開制動器的時間，因此具有能夠事先防止臂與止動部件相沖突的效果。
根據(jù)第3發(fā)明，因為在例如保養(yǎng)時通過操作者使指令單元動作，對應(yīng)于作業(yè)點和主體部之間的距離，變更約束或者放開制動器的時間，因此具有能夠事先防止作業(yè)點與主體部相沖突的效果。
根據(jù)第4發(fā)明，因為在例如保養(yǎng)時通過操作者使指令單元動作，對應(yīng)于作業(yè)點和例如設(shè)定在周邊設(shè)備附近的三維空間之間的距離，變更約束或者放開制動器的時間，因此具有能夠事先防止作業(yè)點進入上述三維空間內(nèi)的效果。
根據(jù)第5發(fā)明，因為對預(yù)先規(guī)定的最高動作速度和前述動作速度進行比較，利用約束單元約束制動器，因此具有臂更加不易與主體等接觸的效果。
根據(jù)第6發(fā)明，具有臂停止后可以按照狀況移動臂的效果。


圖1是表示一個實施例的機器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。
圖2是圖1所示的機器人系統(tǒng)的電氣系統(tǒng)的框圖。
圖3是圖1所示的機器人的關(guān)節(jié)的模型圖。
圖4是表示圖1的機器人的臂和止動裝置之間的角度差與臂的拉伸扭矩之間的關(guān)系的圖表的圖。
圖5是表示圖1所示的機器人的動作的流程圖。
圖6是表示圖1的制動器的動作的時間圖。
圖7是表示另一實施例的機器人的動作的流程圖。
圖8是表示另一實施例的制動器的動作的時間圖。
圖9是表示另一實施例的機器人的電氣系統(tǒng)的框圖。
圖10是表示另一實施例的機器人的第2臂的端部位置的X、Y曲線圖。
圖11是表示另一實施例的機器人的動作的流程圖。
具體實施例方式
實施例1.
根據(jù)圖1至圖4說明本發(fā)明的一個實施方式。圖1是表示一個實施例的機器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖，圖2是表示圖1所示的機器人系統(tǒng)的電氣系統(tǒng)的框圖，圖3是由臂和電動機組成的關(guān)節(jié)的模型圖，圖4是臂的負荷扭矩和角度之間的對應(yīng)圖。
在圖1中，機器人系統(tǒng)1具有控制裝置30，其具有控制機器人3的伺服控制部33，同時具有對機器人3的端部Ts(作業(yè)點)進行示教的作為位置識別單元的示教功能；以及手動操作裝置40，其執(zhí)行機器人3的操作，同時具有使伺服控制部33接通、斷開的作為指令單元的解除操作開關(guān)43。
機器人3上具有主體5，其直立設(shè)置；第1臂15，其通過第1關(guān)節(jié)部10與主體5連接；第2臂17，其通過第2關(guān)節(jié)部20與第1臂15連接，并連接固定具有端部Ts的工具19；以及作為止動部件的止動裝置23，其限制第1臂15的旋轉(zhuǎn)移動，同時設(shè)在關(guān)節(jié)部10上。而且，臂15、17構(gòu)成移動部件，在臂17上具有端部As。
在圖2中，關(guān)節(jié)部10中具有第1電動機11，其驅(qū)動臂15；作為第1位置檢測單元的位置檢測器12，其檢測電動機11的旋轉(zhuǎn)位置并產(chǎn)生第1位置檢測信號θs1；以及第1制動器13，其設(shè)置在電動機11的軸上，同時在電源被切斷的情況下，阻止臂15的移動?？刂蒲b置30中具有中央處理部31，其解析并處理使機器人3動作的動作程序，執(zhí)行第1臂15等的姿勢控制、制動器13的接通、斷開控制等；存儲部32，其存儲臂15和止動裝置23之間的角度差等；作為控制部的伺服控制部33，其控制電動機11；伺服放大部35，其根據(jù)來自于伺服控制部33的驅(qū)動指令，驅(qū)動電動機11；作為第1制動器控制單元的制動器控制部37，其控制電動機11；以及制動器驅(qū)動部39，其驅(qū)動制動器13。
此外，在圖2中省略了與第2關(guān)節(jié)部相關(guān)的電器系統(tǒng)圖。
對于關(guān)節(jié)部10，如果使電動機11的軸的旋轉(zhuǎn)成為通過齒輪驅(qū)動臂15的圖3所示的模型，則在制動器13所產(chǎn)生的制動扭矩為Tb、電動機11的角速度為ω時，下述運動方程式成立。
TL-Tb＝(Jm+Ja/n2)(dω/dt)……(1)在這里，Jm電動機的慣性矩Ja臂的慣性矩，n減速比，TL負荷扭矩在制動扭矩Tb為零、即制動器13放開時，上述(1)式表示被臂15所具有的負荷扭矩TL牽引而臂15旋轉(zhuǎn)。如果整理上式(1)，則變?yōu)橄率健?br> J0dω＝(TL-Tb)dt……(2)在這里，J0Jm+Ja/n2ω＝{(TL-Tb)/J0}t+A……(3)因為在t＝0時ω＝0，所以積分常數(shù)A＝0。
TL-Tb＝2πN·J0·t……(4)
在這里，如果對制動器13進行開閉控制，則制動扭矩Tb的平均值如下式所示地變化。
Tbc＝Tb·{t on/(t on+t off)}……(5)在這里，t on制動器的接通時間，t off制動器的斷開時間。
另一方面，如果臂15和止動裝置23之間的角度為θ，旋轉(zhuǎn)角度中心到止動裝置23的距離為rs，向周方向的移動距離為Ls，則成為下式。
θ＝Ls·rs……(6)根據(jù)上述(4)式，要利用制動器13約束電動機11而將臂15停止，必須產(chǎn)生比負荷扭矩TL大的制動扭矩Tb。
而且，為了使由制動器13使臂15停止的時間恒定，與臂15和止動裝置23之間的角度差成正比地產(chǎn)生制動扭矩Tb即可。也就是說，使制動器13的開閉的占空比與臂15和止動裝置23的角度差成正比即可。
如上所述，因為要利用制動器13約束電動機11，必須產(chǎn)生比負荷扭矩TL大的扭矩Tb，因此在事先的實際測量中，測定臂15和止動裝置23之間的每個角度差的負荷扭矩TL，對應(yīng)于角度差將圖4所示的圖表存儲在存儲部32中。
根據(jù)圖1至圖6說明按上述方式構(gòu)成的機器人的控制裝置的動作。圖5是表示機器人的控制裝置的動作的流程圖，圖6是表示與制動器相關(guān)的動作的時間圖。
操作者事先測定上述每個角度差的負荷扭矩TL，對應(yīng)于角度差將圖4所示的圖表存儲在存儲部32中。然后，操作者使作為作業(yè)點的臂15與止動裝置23接觸，將基準位置θr存儲在存儲部32中。
中央處理部31判斷是否產(chǎn)生伺服控制部33的斷開指令(步驟S101)。該斷開指令用于判斷是否是在保養(yǎng)時等操作者由手動操作裝置40接通解除操作開關(guān)42。當該斷開指令產(chǎn)生時，中央處理部31使伺服控制部33斷開(步驟S103)，制動器控制部37通過伺服控制部33從位置檢測器12讀入位置檢測信號θs1(步驟S105)，對臂15和止動裝置23之間的角度差θe進行運算(步驟S107)，對應(yīng)于作為距離的角度差θe，確定制動器13的接通、斷開時間，將制動器信號輸入制動器驅(qū)動部39中。制動器驅(qū)動部39在時間ta內(nèi)將制動器13放開(解除)規(guī)定時間，鎖定(約束)規(guī)定時間，以控制臂15的移動速度(步驟S109)。
中央處理部31判斷角度差θL是否達到預(yù)先規(guī)定的值，如果沒有達到，則執(zhí)行上述步驟S105、S107、S109，如果角度差θL達到預(yù)先規(guī)定的值(步驟S121)，則約束制動器13并結(jié)束。
如上所述，在手動操作時，因為對應(yīng)于臂15和止動裝置23之間的角度差變更制動器13的接通、斷開控制時間，所以能夠事先防止臂15與止動裝置23相沖突。
另外，在上述實施例中，說明了電動機11為旋轉(zhuǎn)型的例子，但線性電動機也可以。在線性電動機的情況下，位置檢測器12檢測線性電動機的動子的前進位置，中央處理部31計算該前進位置和止動裝置23之間的距離，對應(yīng)于求出的距離，由來自于制動器控制部37的制動器信號驅(qū)動制動器13。
實施例2.
上述實施例是根據(jù)臂15和止動裝置17的角度差，使制動器13的接通、斷開的占空比變化，下面說明還考慮臂15的速度，使制動器13的接通、斷開的占空比變化的例子。
重新提出上述(3)式，如下所示。
ω＝dθ/dt＝〔(TL-Tb)/J0〕t將該式兩邊積分，變?yōu)橄率健?br> θ＝(TL-Tb)t2/(2J0)+B……(7)因為在t＝0時θ＝0，所以積分常數(shù)B＝0。
θ＝(TL-Tb)t2/(2J0)……(8)在上述(8)式中，如果假定負荷扭矩TL與上述角度差無關(guān)，為恒定值，則當臂15超過最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax時，通過約束制動器13使臂15的減速度為恒定值。因為減速度恒定，所以減速時間與角度差成正比。優(yōu)選與角度差成正比地設(shè)定臂15的最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax。
根據(jù)圖7及圖8說明上述方式構(gòu)成的機器人的控制裝置的動作。圖7是表示機器人的控制裝置的動作的流程圖，圖8是表示與制動器相關(guān)的動作的時間圖。圖7中與圖5相同的標號表示相同或者相當?shù)牟糠?，省略說明。
如實施例1所示，執(zhí)行步驟S101至S109，中央處理部31起到作為動作速度運算單元的作用，由位置檢測信號θs1求出臂15的角速度ωs，與預(yù)先設(shè)定的角速度ωmax進行比較(步驟S111)，如果角速度ωs比最高角速度ωmax大，則作為約束單元的伺服控制部33在時間tc，使制動器信號截止(鎖定)，以使制動器13產(chǎn)生制動，約束電動機11，將臂15停止(步驟S113)。
另一方面，在步驟S111中，如果角速度ωs比角速度ωmax小，則如實施例1所示，執(zhí)行步驟S121。
另外，在步驟S113中，作為放開單元的伺服控制部33可以在約束電動機11而將臂停止15后，放開制動器13而使臂15自由動作。
如上所述，因為在手動操作時，對應(yīng)于臂15和止動裝置17之間的角度差，變更制動器13的接通、斷開控制時間，同時對應(yīng)于角度差限制臂15的移動速度，所以能夠進一步事先防止臂15與止動裝置17相沖突。
實施例3.
上述實施例1設(shè)有限制臂15的旋轉(zhuǎn)的止動裝置23，在本實施例中，對在主體5和作為作業(yè)點的第2臂17的端部As可以接觸的機器人3中，避免臂17的端部As和主體5接觸的制動器13的控制進行說明。
本實施例的機器人系統(tǒng)與圖1所示的相同，包含第2關(guān)節(jié)部20而構(gòu)成如圖9所示的電氣系統(tǒng)。圖9中，與圖2相同的標號表示相同的部分，省略說明。在圖1及圖9中，機器人3具有兩個關(guān)節(jié)10、20，由第1電動機11驅(qū)動第1關(guān)節(jié)10，第2關(guān)節(jié)20上具有第2電動機111，其驅(qū)動臂17；作為第2位置檢測單元的第2位置檢測器112，其檢測電動機111的旋轉(zhuǎn)位置并產(chǎn)生位置檢測信號θs2；以及第2制動器113，其設(shè)在電動機111的軸上，且在電源被切斷的情況下阻止臂17的移動。
具有伺服控制部133，其控制電動機111；伺服放大部124，其根據(jù)來自于伺服控制部133的驅(qū)動指令，驅(qū)動電動機111；作為第2制動器控制單元的制動器控制部137，其控制電動機111；以及制動器驅(qū)動部135，其驅(qū)動制動器111。此外，由制動器控制部37、137構(gòu)成第2、第3制動器控制單元。
在這里，如圖6所示，使工具19的端部Ts和臂17的端部As的位置相同，作為端部As的位置P(x，y)，如果將第1、第2臂15、17的長度設(shè)為L1、L2，將第1臂15和X軸之間的角度設(shè)為θ1，將第2臂17和第1臂15之間的角度設(shè)為θ2，則臂17的端部Px、Py、Pz為下式。
Px＝L1·cosθ1+L2·cos(θ1+θ2)……(9)Py＝L1·sinθ1+L2·sin(θ1+θ2)……(10)Pz＝(Px2+Py2)1/2 ……(11)因此，按照上式，通過檢測位置檢測器12、112的位置檢測信號θ1、θ2，能夠求出臂17的端部位置Px、Py、Pz。
根據(jù)圖1、圖4、圖9、圖11說明以上述方式構(gòu)成的機器人的控制裝置的動作。圖11是表示機器人的控制裝置的動作的流程圖。
操作者預(yù)先測定上述每個角度差的負荷扭矩TL，對應(yīng)于角度差將圖4所示的圖表存儲到存儲部32中。然后，操作者利用控制裝置30，使臂17的端部As和主體5接觸而進行示教，設(shè)定示教位置，將示教位置存儲在存儲部32中。
中央處理部31與實施例1的步驟S101相同地，判斷是否由手動操作裝置40產(chǎn)生伺服控制部23、133的斷開指令(步驟S201)。如果產(chǎn)生斷開指令，則中央處理部31使伺服控制部23、133斷開(步驟S203)，從位置檢測器12、122讀入位置檢測信號θs1、θs2(步驟S205)，求出臂17的端部位置Px、Py、Pz，對臂17的端部和主體5之間的距離Le進行運算(步驟S207)，對應(yīng)于該距離Le，確定制動器13、113的接通、斷開時間，控制制動器13、113(步驟S209)。
中央處理部31判斷距離Le是否達到預(yù)先規(guī)定的值(步驟S211)，如果未達到，則執(zhí)行步驟S205、S207、S209，如果角度差θL達到預(yù)先規(guī)定的值，則約束制動器13、113而結(jié)束。
如上所述，因為在手動操作時，對應(yīng)于臂17和主體5之間的距離，變更制動器13、113的接通、斷開控制時間，所以能夠事先防止臂17與主體5相沖突。
另外，在上述實施例中，利用控制裝置30使臂17的端部As與主體5接觸，但也可以具有在臂17可移動的范圍內(nèi)根據(jù)X、Y、Z值設(shè)定三維空間的設(shè)定單元，取代上述步驟S107，根據(jù)檢測信號θs1、θs2，計算臂17和假想平面之間的距離(第2距離運算單元)，對應(yīng)于該距離Le，確定制動器13、113的接通、斷開時間，控制制動器13、113。
另外，在上述實施例中，使作業(yè)點為臂17的端部，但也可以是臂17的適當位置。并且，作業(yè)點也可以是與第2臂17連接同時具有第3關(guān)節(jié)部的第3臂的端部等。
工業(yè)實用性如上所述，本發(fā)明涉及的機器人的控制裝置，適用于手動移動的機器人的臂。
權(quán)利要求
1.一種機器人的控制裝置，其特征在于，具有移動部件，其可以移動；電動機，其驅(qū)動該移動部件；位置檢測單元，其檢測該電動機的位置，產(chǎn)生位置檢測信號；止動部件，其限制前述移動部件的移動；制動器，其約束以及放開前述電動機的旋轉(zhuǎn)；控制部，其驅(qū)動前述電動機；指令單元，其使該控制部失效，同時放開前述制動器；以及第1制動器控制單元，其利用該指令單元的動作，對應(yīng)于前述止動部件和前述移動部件之間的距離，變更約束或者放開前述制動器的時間。
2.一種機器人的控制裝置，其特征在于，具有臂，其可以旋轉(zhuǎn)；電動機，其驅(qū)動該臂；位置檢測單元，其檢測該電動機的旋轉(zhuǎn)位置，產(chǎn)生位置檢測信號；止動部件，其限制前述臂的旋轉(zhuǎn)；制動器，其約束以及放開前述電動機的旋轉(zhuǎn)；控制部，其驅(qū)動前述電動機；指令單元，其使前述控制部失效，同時放開前述制動器；以及第1制動器控制單元，其利用該指令單元的動作，對應(yīng)于前述止動部件和前述臂之間的角度，變更約束或者放開前述制動器的時間。
3.一種機器人的控制裝置，其特征在于，具有可以旋轉(zhuǎn)的第1臂，其與作業(yè)點相連接，同時設(shè)在第1關(guān)節(jié)部上；第2臂，其通過第2關(guān)節(jié)部連接固定在第1臂上；第1、第2電動機，其分別驅(qū)動該第1、第2臂；主體部，其與前述第1、第2臂連接，并且可以與前述作業(yè)點接觸；第1、第2位置檢測單元，其分別檢測前述第1、第2電動機的旋轉(zhuǎn)位置，產(chǎn)生第1、第2位置檢測信號；第1、第2制動器，其分別約束以及放開前述第1、第2電動機的旋轉(zhuǎn)；控制部，其驅(qū)動前述第1、第2電動機；位置識別單元，其示教并識別前述主體部的主體位置；指令單元，其使該控制部失效，同時放開第1、第2制動器；以及第2制動器控制單元，其利用該指令單元的動作使前述控制部失效，同時根據(jù)前述第1、第2位置檢測信號，求出前述作業(yè)點和前述主體位置的距離，對應(yīng)于該距離，變更約束或者放開前述第1、第2制動器的時間。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人的控制裝置，其特征在于，具有設(shè)定單元，其取代前述位置識別單元，在前述第2臂可移動的范圍內(nèi)，由X、Y、Z值設(shè)定三維空間；以及第3制動器控制單元，其取代前述第2制動器控制單元，利用指令單元的動作使該控制部失效，同時根據(jù)前述第1、第2位置檢測信號，求出前述作業(yè)點和前述三維空間之間的距離，對應(yīng)于該距離，變更約束或者放開前述第1、第2制動器的時間。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機器人的控制裝置，其特征在于，具有動作速度運算單元，其根據(jù)前述位置檢測信號，基于前述電動機的旋轉(zhuǎn)速度檢測前述臂的動作速度；以及約束單元，其比較預(yù)先設(shè)定的最高動作速度和前述動作速度，如果前述動作速度超過前述最高動作速度，則約束前述制動器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人的控制裝置，其特征在于，具有放開單元，其在執(zhí)行前述約束單元后，在規(guī)定時間后放開前述制動器。
全文摘要
本發(fā)明的機器人的控制裝置具有臂(15)，其可以旋轉(zhuǎn)；電動機(11)，其驅(qū)動臂(15)；位置檢測器(12)，其檢測電動機(11)的旋轉(zhuǎn)位置，產(chǎn)生位置檢測信號；止動裝置(23)，其限制臂(15)的旋轉(zhuǎn)；制動器(13)，其約束以及放開電動機(11)的旋轉(zhuǎn)；伺服控制部(33)，其驅(qū)動電動機(11)；解除操作開關(guān)(42)，其使伺服控制部(33)失效，同時放開制動器(13)；以及制動器控制部(37)，其利用解除操作開關(guān)(42)的動作，對應(yīng)于止動裝置(23)和臂(15)的角度，變更約束或放開制動器(13)的時間。
文檔編號G05B19/19GK1839019SQ200380110518
公開日2006年9月27日 申請日期2003年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2003年10月10日
發(fā)明者高橋浩喜, 北村篤史, 水谷朋治 申請人:三菱電機株式會社