專(zhuān)利名稱(chēng)：可重構(gòu)數(shù)字控制模塊的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種計(jì)算機(jī)數(shù)字控制模塊，特別是一種可重構(gòu)的計(jì)算機(jī)控制模塊。用于計(jì)算機(jī)數(shù)字控制技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
計(jì)算機(jī)數(shù)控技術(shù)是20世紀(jì)70年代發(fā)展起來(lái)的機(jī)床控制技術(shù)，它是綜合了計(jì)算機(jī)、微電子、自動(dòng)控制、傳感測(cè)試、機(jī)械制造等技術(shù)于一體，是現(xiàn)代制造技術(shù)的基礎(chǔ)?，F(xiàn)代數(shù)控技術(shù)在經(jīng)歷了電子管NC，晶體管NC，采用小規(guī)模集成電路的NC，小型計(jì)算機(jī)NC，微處理器NC等五代后現(xiàn)在正在向開(kāi)放式第六代發(fā)展。
一個(gè)開(kāi)放結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)，應(yīng)具備強(qiáng)大的適應(yīng)性和靈活重構(gòu)配置能力，它應(yīng)該能夠通過(guò)對(duì)于硬件設(shè)備的更換和控制軟件的相應(yīng)擴(kuò)展，在較短時(shí)間內(nèi)方便地對(duì)計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行重新配置從而構(gòu)造出不同的計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)，以滿(mǎn)足不同用戶(hù)對(duì)于數(shù)控產(chǎn)品不同的特殊的要求，快速適應(yīng)千變?nèi)f化的市場(chǎng)需求，在激烈的競(jìng)爭(zhēng)中占據(jù)優(yōu)勢(shì)。模塊化的設(shè)計(jì)就能夠滿(mǎn)足這樣的要求。模塊化易實(shí)現(xiàn)開(kāi)放的硬件結(jié)構(gòu)，可以連接不同的硬件設(shè)備；易實(shí)現(xiàn)開(kāi)放的軟件結(jié)構(gòu)，可以擴(kuò)展不同的功能。通過(guò)硬件設(shè)備不同的組合以及軟件的擴(kuò)展構(gòu)建成符合用戶(hù)需求的數(shù)控產(chǎn)品。目前國(guó)內(nèi)的數(shù)控系統(tǒng)大多還是采用封閉式的，不同的軟硬件不能互相替換，缺乏兼容性，阻礙了數(shù)控系統(tǒng)的升級(jí)換代，造成了人力、物力和財(cái)力的巨大浪費(fèi)。但也有人開(kāi)始了對(duì)于開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的研究。經(jīng)文獻(xiàn)搜索發(fā)現(xiàn)，王文等人在《計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào)》2001(8)718-723上撰文“基于COM標(biāo)準(zhǔn)的可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)研究”，該文提出了采用復(fù)用技術(shù)解決數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)放性和可靠性問(wèn)題，應(yīng)用COM標(biāo)準(zhǔn)研制數(shù)控軟構(gòu)件。他們將軟件系統(tǒng)分為多個(gè)模塊，通過(guò)改變模塊的功能，實(shí)現(xiàn)了對(duì)于軟件系統(tǒng)功能的部分重構(gòu)。但是它們對(duì)于硬件系統(tǒng)的模塊化并沒(méi)有提出解決的方案，不能真正解決系統(tǒng)完全開(kāi)放性的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)背景技術(shù)中的不足，提供一種可重構(gòu)性數(shù)字控制模塊，使數(shù)控系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)可重構(gòu)性。通過(guò)對(duì)于硬件設(shè)備的重構(gòu)配置以及軟件功能的擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)功能上的重構(gòu)，具備網(wǎng)絡(luò)功能，易實(shí)現(xiàn)制造過(guò)程的集成。
本發(fā)明是通過(guò)以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明由可重構(gòu)接口模塊、狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊和控制模塊構(gòu)成了一種模塊式開(kāi)放結(jié)構(gòu)，可重構(gòu)接口模塊與狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊和控制模塊通過(guò)共享內(nèi)存連接，而狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊與控制模塊則通過(guò)各自的COM接口保持相互間的聯(lián)系。
可重構(gòu)接口模塊起到了上層管理計(jì)算機(jī)與本發(fā)明相聯(lián)系的紐帶功能。通過(guò)可重構(gòu)接口模塊，上層控制計(jì)算機(jī)可將不同的可重構(gòu)數(shù)字控制模塊之間的加工順序關(guān)系以及加工控制代碼等信息傳遞給各可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，實(shí)現(xiàn)可重構(gòu)數(shù)字控制模塊在加工順序以及加工過(guò)程的重構(gòu)，提高靈活性?？芍貥?gòu)接口模塊設(shè)有DCOM接口，利用此接口可重構(gòu)接口模塊接收來(lái)自上層管理計(jì)算機(jī)的加工順序關(guān)系以及加工控制代碼信息。可重構(gòu)接口模塊通過(guò)其與狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊之間的共享內(nèi)存將加工順序關(guān)系信息傳遞給狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊，而通過(guò)其與控制模塊之間的共享內(nèi)存將加工控制代碼信息傳遞給控制模塊，實(shí)現(xiàn)其基本功能。
狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊是本發(fā)明可重構(gòu)數(shù)字控制模塊與外界進(jìn)行信息交互的通道。它在整個(gè)模塊中起著感知器和信號(hào)器的作用。與此相對(duì)應(yīng)它包含著接收器與發(fā)送器兩部分。狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊通過(guò)共享內(nèi)存與可重構(gòu)接口模塊保持連接，從中得到加工順序關(guān)系信息，以確定接收器的消息接收對(duì)象和發(fā)送器的消息發(fā)送對(duì)象。接收器與發(fā)送器遵循網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，分別被用來(lái)感知外界發(fā)送來(lái)的信號(hào)和向其它可重構(gòu)數(shù)字控制模塊發(fā)送消息?？芍貥?gòu)數(shù)字控制模塊根據(jù)傳遞的消息確定自身在整個(gè)制造過(guò)程中所處的位置。而狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊通過(guò)COM接口與控制模塊保持著聯(lián)系。接收器接收到消息后通過(guò)控制模塊上的接口通知控制模塊進(jìn)行相應(yīng)的操作。發(fā)送器上設(shè)有COM接口，當(dāng)它接受控制模塊的指令向外界可重構(gòu)數(shù)字控制模塊發(fā)送指定的消息。
控制模塊是可重構(gòu)數(shù)字控制模塊的核心部分?？刂颇K又分為工控PC機(jī)模塊、基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊和模擬信號(hào)輸入輸出模塊三個(gè)模塊。三個(gè)模塊通過(guò)總線(xiàn)連接的方式相互連接在一起。通過(guò)所安裝的功能可擴(kuò)展的開(kāi)放式軟件完成設(shè)備的各種功能，它是本發(fā)明可重構(gòu)數(shù)字控制模塊主要功能的實(shí)施者。
工控PC機(jī)模塊采用了目前流行的集成了顯卡、網(wǎng)卡的全長(zhǎng)工業(yè)主板的PC工控機(jī)以及彩色顯示器和鍵盤(pán)鼠標(biāo)輸入輸出設(shè)備。該模塊主要完成系統(tǒng)管理、人機(jī)界面、網(wǎng)絡(luò)通訊和狀態(tài)監(jiān)控功能。操作用戶(hù)通過(guò)統(tǒng)一的友好的人機(jī)界面則可以實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)控機(jī)床的控制，并通過(guò)的顯示器上顯示的運(yùn)動(dòng)速度等狀態(tài)數(shù)據(jù)信息，監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行的狀況。
模擬信號(hào)輸入輸出模塊采用信號(hào)輸入輸出I/O板，利用它可以控制數(shù)控系統(tǒng)的主軸運(yùn)行停止以及改變轉(zhuǎn)速。同時(shí)它可以接收控制面板上的信號(hào)，并通知系統(tǒng)做出相應(yīng)動(dòng)作。
基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊的主要特點(diǎn)是它的集成化、兼容性和高速性。它可實(shí)現(xiàn)對(duì)多軸的伺服控制，每軸的伺服刷新頻率高達(dá)2.26MHz。利用其實(shí)時(shí)、高性能的伺服更新和多任務(wù)執(zhí)行能力可以完成對(duì)于軌跡的位置插補(bǔ)以及直接控制各軸的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)或獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。
基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊和模擬信號(hào)輸入輸出模塊都是通過(guò)總線(xiàn)方式與工控PC機(jī)模塊連接的。由于基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊采用PC104總線(xiàn)構(gòu)造，而本發(fā)明所選用的工控機(jī)配置了PCI總線(xiàn)與ISA總線(xiàn)。因此本發(fā)明在兩個(gè)模塊間的加了一塊傳接卡實(shí)現(xiàn)ISA總線(xiàn)與PC104總線(xiàn)之間的轉(zhuǎn)換。模擬信號(hào)輸入輸出模塊通過(guò)ISA總線(xiàn)與工控PC機(jī)模塊連接。
基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器是采用了Motorola的40MHZ DSP56301數(shù)字信號(hào)處理器設(shè)計(jì)而成的遵循開(kāi)放式系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器。這種運(yùn)動(dòng)控制器具有極強(qiáng)的處理能力，能適應(yīng)多種電機(jī)類(lèi)型、多種反饋元件、多種命令數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。利用它處理底層的實(shí)時(shí)控制，可大大減輕上位機(jī)的負(fù)擔(dān)。本發(fā)明充分利用DSP芯片的強(qiáng)大的運(yùn)算能力和處理能力，通過(guò)這種開(kāi)放式的運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)控系統(tǒng)的底層實(shí)時(shí)控制。實(shí)現(xiàn)對(duì)于加工曲線(xiàn)的插補(bǔ)計(jì)算，精確的描述出幾乎所有的曲線(xiàn)和曲面，然后根據(jù)插補(bǔ)結(jié)果驅(qū)動(dòng)各軸上的電機(jī)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)于自由曲面的精確加工。本發(fā)明通過(guò)該運(yùn)動(dòng)控制器同時(shí)直接控制多個(gè)(具體數(shù)目由需求而定)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以驅(qū)動(dòng)各軸的運(yùn)動(dòng)，而與此同時(shí)各軸的位置信號(hào)由電機(jī)編碼器反饋給該運(yùn)動(dòng)控制器，該運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)反饋得到的位置信息實(shí)現(xiàn)對(duì)軸位置的精確控制，從而可形成閉環(huán)的伺服系統(tǒng)，提高了加工精度，實(shí)現(xiàn)對(duì)于位置的精確控制。而各軸的行程零位和限位開(kāi)關(guān)信號(hào)也將由該運(yùn)動(dòng)控制器接收并進(jìn)行相應(yīng)的處理。該運(yùn)動(dòng)控制器自身設(shè)計(jì)了良好的安全策略，可防止在加工過(guò)程中意外事故的發(fā)生。該運(yùn)動(dòng)控制器具有很高的通用型，可以根據(jù)用戶(hù)對(duì)產(chǎn)品的具體要求選擇不同類(lèi)型和數(shù)量的驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)等底層設(shè)備，組成不同的數(shù)控產(chǎn)品。
工控PC機(jī)模塊與模擬信號(hào)輸入輸出模塊也通過(guò)總線(xiàn)保持通信。系統(tǒng)向I/O板發(fā)送命令，可通過(guò)它發(fā)出模擬信號(hào)給變頻器，控制主軸電機(jī)的啟停和調(diào)整運(yùn)轉(zhuǎn)速度。同時(shí)，I/O板模塊也可將數(shù)控系統(tǒng)控制面板上的按鈕指令轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)傳送給PC工控機(jī)，再由PC工控機(jī)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的指令交由運(yùn)動(dòng)控制器執(zhí)行。
本發(fā)明充分發(fā)揮了工控PC機(jī)與基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器的各自?xún)?yōu)勢(shì)，利用基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊的強(qiáng)大的運(yùn)算和處理能力，進(jìn)行數(shù)控系統(tǒng)的底層實(shí)時(shí)控制，而利用PC工控機(jī)模塊的運(yùn)算能力和兼容性處理數(shù)控系統(tǒng)中對(duì)實(shí)時(shí)性要求不是很高的任務(wù)和實(shí)現(xiàn)友好人機(jī)對(duì)話(huà)界面和系統(tǒng)管理。本發(fā)明在結(jié)構(gòu)上采用了的模塊化結(jié)構(gòu)，具備著可重構(gòu)的性能。使用本發(fā)明可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，在硬件和軟件功能上都能很容易的實(shí)現(xiàn)重構(gòu)以滿(mǎn)足不同類(lèi)型數(shù)控產(chǎn)品的具體要求。而且數(shù)控產(chǎn)品在具體使用過(guò)程中，利用可重構(gòu)接口模塊和狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊在整個(gè)制造過(guò)程中的加工順序以及加工過(guò)程也能夠很容易地實(shí)現(xiàn)重構(gòu)。利用本發(fā)明通過(guò)在硬件和軟件上的適當(dāng)重構(gòu)所實(shí)現(xiàn)的三自由度的數(shù)控雕刻機(jī)系統(tǒng)和五自由度的相貫線(xiàn)切割機(jī)都轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品，取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益。


圖1是本發(fā)明模塊結(jié)構(gòu)2是本發(fā)明控制模塊的模塊結(jié)構(gòu)3是本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述。
如圖1所示，本發(fā)明可重構(gòu)數(shù)字控制模塊分為可重構(gòu)接口模塊，狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊和控制模塊三個(gè)模塊。其中可重構(gòu)接口模塊為一個(gè)DCOM(分布式組件對(duì)象模型)組件。上層的管理計(jì)算機(jī)通過(guò)調(diào)用該組件上的COM接口向組件傳遞新的有關(guān)加工順序以及加工過(guò)程的信息，可重構(gòu)接口模塊通過(guò)與狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊和控制模塊之間的共享內(nèi)存將這些信息分別傳遞給狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊和控制模塊。本發(fā)明可重構(gòu)數(shù)字控制模塊根據(jù)這些信息可對(duì)于其在制造系統(tǒng)中的加工順序及加工過(guò)程進(jìn)行重構(gòu)。狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊負(fù)責(zé)可重構(gòu)數(shù)字控制模塊與外界的通信。它包含接收器和發(fā)送器兩個(gè)部分，分別用來(lái)接收來(lái)自指定可重構(gòu)數(shù)字控制模塊的消息和向指定目標(biāo)可重構(gòu)數(shù)字控制模塊發(fā)送消息。本發(fā)明通過(guò)這種可重構(gòu)數(shù)字控制模塊間消息的傳遞實(shí)現(xiàn)了可重構(gòu)數(shù)字控制模塊對(duì)于其在制造過(guò)程中所處的位置的確認(rèn)。當(dāng)狀態(tài)協(xié)調(diào)器接收到消息后，在做了必要的過(guò)濾分析后，通過(guò)COM接口傳遞給控制模塊，控制模塊根據(jù)該消息就可開(kāi)始相應(yīng)的加工，而控制模塊在加工了一定階段后也會(huì)通過(guò)發(fā)送器通知指定的其它可重構(gòu)數(shù)字控制模塊開(kāi)始加工。為此也為控制模塊中設(shè)計(jì)了一個(gè)COM接口，以供狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊傳遞消息之用。
如圖2所示，控制模塊主要由工控PC機(jī)模塊、基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊和模擬信號(hào)輸入輸出模塊組成。工控PC機(jī)模塊內(nèi)部包含網(wǎng)卡、顯卡、內(nèi)存。它們都集成在同一塊主板上，顯示器通過(guò)顯卡與工控機(jī)傳遞圖像顯示的數(shù)據(jù)?；贒SP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊和模擬信號(hào)輸入輸出模塊是通過(guò)系統(tǒng)總線(xiàn)與工控PC機(jī)模塊相連接。其中模擬信號(hào)輸入輸出模塊有符合ISA總線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)的接口可以直接連接到工控PC機(jī)模塊的ISA插槽上，而基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊的接口是符合PC104總線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)的，因此需要一塊PC104傳接卡，實(shí)現(xiàn)PC104總線(xiàn)與ISA總線(xiàn)的轉(zhuǎn)換后再與工控PC機(jī)相連。
如圖3所示，本發(fā)明通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與其它PC機(jī)相連。鼠標(biāo)鍵盤(pán)和顯示器通過(guò)專(zhuān)用接口與工控PC主機(jī)相連?；贒SP的運(yùn)動(dòng)控制器與輸入輸出I/O板通過(guò)總線(xiàn)和工控PC機(jī)連接在一起?；贒SP的運(yùn)動(dòng)控制器接收行程零位和限位開(kāi)關(guān)信號(hào)及編碼器反饋的信號(hào)，同時(shí)控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)各軸上的電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。輸入輸出I/O板接收控制面板上傳來(lái)的輸入信號(hào)，接受工控PC機(jī)的控制變頻器傳出控制信號(hào)，控制主軸電機(jī)啟停，改變轉(zhuǎn)動(dòng)速度。這是一個(gè)開(kāi)放式的硬件結(jié)構(gòu)。為本發(fā)明可重構(gòu)數(shù)字控制模塊配置不同類(lèi)型和數(shù)量的底層硬件設(shè)備和對(duì)于軟件功能的適當(dāng)?shù)臄U(kuò)展就能重構(gòu)出符合不同要求的數(shù)字控制產(chǎn)品。
權(quán)利要求
1.一種可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，其特征在于，由可重構(gòu)接口模塊，狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊和控制模塊構(gòu)成了一種模塊式開(kāi)放結(jié)構(gòu)，可重構(gòu)接口模塊與狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊和控制模塊通過(guò)共享內(nèi)存聯(lián)接，而狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊與控制模塊則通過(guò)各自的COM接口保持相互間的通訊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，其特征是，控制模塊由工控PC機(jī)模塊、基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊和模擬信號(hào)輸入輸出模塊三個(gè)模塊組成，這三個(gè)模塊通過(guò)總線(xiàn)連接的方式相互連接在一起。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，其特征是，模擬信號(hào)輸入輸出模塊采用信號(hào)輸入輸出I/O板。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，其特征是，基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊采用PC104總線(xiàn)構(gòu)造，工控PC機(jī)配置PCI總線(xiàn)與ISA總線(xiàn)，在基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器模塊、工控PC機(jī)模塊間加一塊傳接卡實(shí)現(xiàn)ISA總線(xiàn)與PC104總線(xiàn)之間的轉(zhuǎn)換，模擬信號(hào)輸入輸出模塊通過(guò)ISA總線(xiàn)與工控PC機(jī)模塊連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，其特征是，可重構(gòu)接口模塊設(shè)有DCOM接口，通過(guò)此接口可重構(gòu)接口模塊接收來(lái)自上層管理計(jì)算機(jī)的加工順序關(guān)系以及加工控制代碼信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，其特征是，狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊是可重構(gòu)數(shù)字控制模塊與外界進(jìn)行信息交互的通道，它包含接收器和發(fā)送器兩個(gè)部分，分別用來(lái)接收來(lái)自指定可重構(gòu)數(shù)字控制模塊的消息和向指定目標(biāo)可重構(gòu)數(shù)字控制模塊發(fā)送消息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，其特征是，發(fā)送器上設(shè)有COM接口，它接受控制模塊的指令向外界的可重構(gòu)數(shù)字控制模塊發(fā)送指定的消息。
全文摘要
一種可重構(gòu)數(shù)字控制模塊，用于計(jì)算機(jī)數(shù)字控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明由可重構(gòu)接口模塊，狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊和控制模塊構(gòu)成了一種模塊式開(kāi)放結(jié)構(gòu)，可重構(gòu)接口模塊與狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊和控制模塊通過(guò)共享內(nèi)存聯(lián)接，而狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊與控制模塊則通過(guò)各自的COM接口保持相互間的通訊。使用本發(fā)明可重構(gòu)數(shù)控模塊，在硬件和軟件功能上都能很容易的實(shí)現(xiàn)重構(gòu)以滿(mǎn)足不同類(lèi)型數(shù)控產(chǎn)品的具體要求。而且數(shù)控產(chǎn)品在具體使用過(guò)程中，在整個(gè)制造過(guò)程中的加工順序以及加工過(guò)程也能夠很容易地實(shí)現(xiàn)重構(gòu)。本發(fā)明已轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品，取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益。
文檔編號(hào)G05B19/18GK1580998SQ20041001847
公開(kāi)日2005年2月16日 申請(qǐng)日期2004年5月20日 優(yōu)先權(quán)日2004年5月20日
發(fā)明者殷躍紅, 嚴(yán)灝, 盛鑫軍, 俞建峰 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)