專利名稱：數(shù)值控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及控制具有相互正交的兩個(gè)直線移動(dòng)軸和擺動(dòng)軸的機(jī)床的數(shù)值控制裝置。
背景技術(shù)：
通常使用具備至少能使正交的三個(gè)軸的各個(gè)軸作直線運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)器的機(jī)械作為加工三維形狀的工件的機(jī)床。這種情況下，各軸必須要有適用于其移動(dòng)范圍的導(dǎo)軌或滾珠絲杠副等驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，即使被要求實(shí)現(xiàn)小型化也很困難。目前還未出現(xiàn)代替正交的三個(gè)直線移動(dòng)軸的簡(jiǎn)單的構(gòu)成、能夠?qū)崿F(xiàn)小型化同時(shí)又能夠進(jìn)行與由正交的三個(gè)直線移動(dòng)軸進(jìn)行的加工同等的任意三維形狀的加工的機(jī)床。
如上所述，為使機(jī)床小型化或?yàn)楹?jiǎn)化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，就必須有取代直線軸的簡(jiǎn)單、簡(jiǎn)易的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。另外，如果使用不用直線移動(dòng)軸的致動(dòng)器，為了三維形狀的工件加工，按正交的三個(gè)移動(dòng)方向來(lái)作成工件加工指令的數(shù)值控制裝置的程序的制作也必須變更，不能隨意使用，很不方便。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種數(shù)值控制裝置，按照指令程序來(lái)控制用擺動(dòng)軸取代了相互正交的三個(gè)直線移動(dòng)軸中的一個(gè)軸的三維加工的機(jī)床的動(dòng)作。
由該數(shù)值控制裝置控制的機(jī)床具備第一直線移動(dòng)軸、與所述第一直線移動(dòng)軸正交的第二直線移動(dòng)軸、能使擺動(dòng)構(gòu)件繞第一直線移動(dòng)軸或與其平行的軸擺動(dòng)的擺動(dòng)軸和設(shè)置在該擺動(dòng)軸的前端的刀具。用前述指令程序來(lái)指令三維直角座標(biāo)系的動(dòng)作路徑。
該數(shù)值控制裝置包括按規(guī)定周期插補(bǔ)由所述指令程序指定的三維直角座標(biāo)系中的動(dòng)作路徑。并求出各插補(bǔ)點(diǎn)間的移動(dòng)量作為所述三維直角座標(biāo)系上的插補(bǔ)分量的裝置；求出為了使所述刀具正好移動(dòng)與所述第一、第二直線移動(dòng)軸正交的第三軸的插補(bǔ)分量所必須的刀具繞所述擺動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)量的裝置；以及求出隨所述刀具轉(zhuǎn)動(dòng)所述求出的轉(zhuǎn)動(dòng)量而變化的刀具在所述第二直線移動(dòng)軸方向的移動(dòng)量作為修正量的裝置。按規(guī)定的周期把所述第一直線移動(dòng)軸的插補(bǔ)分量的移動(dòng)量、用所述修正量修正所述第二直線移動(dòng)軸的插補(bǔ)分量后的移動(dòng)量和所述轉(zhuǎn)動(dòng)量分別輸出到所述第一直線移動(dòng)軸、所述第二直線移動(dòng)軸和所述擺動(dòng)軸。
按照上述的構(gòu)成，能夠根據(jù)在三維直角座標(biāo)系中進(jìn)行命令的指令程序，按所命令的路徑和速度使機(jī)床動(dòng)作。
能夠用對(duì)于現(xiàn)有的具有正交的三個(gè)直線移動(dòng)軸的機(jī)床的指令程序，驅(qū)動(dòng)控制用擺動(dòng)軸代替正交軸中的一個(gè)軸的機(jī)床。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)床的小型化或機(jī)床的簡(jiǎn)化。


附圖之中圖1是適用本發(fā)明的數(shù)值控制裝置的機(jī)床之一例的概圖。
圖2是按插補(bǔ)的時(shí)間單位對(duì)擺動(dòng)軸進(jìn)行直線插補(bǔ)所求出的擺動(dòng)軸的位置的說(shuō)明圖。
圖3是在假想直線移動(dòng)的Y軸方向上進(jìn)行直線插補(bǔ)所求出的擺動(dòng)軸的位置的說(shuō)明圖。
圖4是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的數(shù)值控制裝置的主要部分的框圖。
圖5是表示圖4的數(shù)值控制裝置的CPU根據(jù)指令程序?qū)嵤┑奶幚淼牧鞒虉D。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明的所述的以及其他的目的和特征，通過(guò)參照附圖的以下的實(shí)施例的說(shuō)明，相信能夠變得明確。
圖1是適用本發(fā)明的數(shù)值控制裝置的機(jī)床之一例的概圖。
通過(guò)驅(qū)動(dòng)X軸伺服電機(jī)40和Z軸伺服電機(jī)42，使工作臺(tái)1沿X軸方向和與其正交的Z軸方向移動(dòng)。另外，在支柱2上設(shè)置有沿與Z軸平行的方向延伸的軸3，在該軸3上設(shè)置有繞該軸旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)的擺動(dòng)構(gòu)件4，該擺動(dòng)構(gòu)件4的旋轉(zhuǎn)是由伺服電機(jī)(未示出)驅(qū)動(dòng)的。該擺動(dòng)構(gòu)件4的前端部安裝著刀具5，該刀具5由主軸電機(jī)(未示出)驅(qū)動(dòng)。該使擺動(dòng)構(gòu)件4繞軸3旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)而使刀具5移動(dòng)的軸以下稱之為擺動(dòng)軸B。另外，把驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)軸B的伺服電機(jī)叫做B軸用伺服電機(jī)。通過(guò)B軸用伺服電機(jī)，擺動(dòng)構(gòu)件4上的刀具5在X-Y平面上轉(zhuǎn)動(dòng)。
在該實(shí)施例的機(jī)床中，相對(duì)于由X軸伺服電機(jī)40和Z軸伺服電機(jī)42驅(qū)動(dòng)的工作臺(tái)1上的工件W，前端安裝有刀具5的擺動(dòng)構(gòu)件4繞與Z軸平行的擺動(dòng)軸B(軸3)轉(zhuǎn)動(dòng)。擺動(dòng)構(gòu)件4繞擺動(dòng)軸B轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，刀具5的位置就成為沿X軸方向和同時(shí)與X軸方向和Z軸方向正交的Y軸方向移動(dòng)。結(jié)果，刀具5相對(duì)于工件W沿X軸、Y軸和Z軸方向移動(dòng)，能夠?qū)ぜ進(jìn)行三維加工。
圖2是對(duì)于求出每隔規(guī)定時(shí)間對(duì)擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行插補(bǔ)后的刀具5的位置進(jìn)行說(shuō)明的圖。擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)角由插補(bǔ)被等間隔地分割，設(shè)時(shí)刻ti的轉(zhuǎn)角為θi，時(shí)刻ti+1的轉(zhuǎn)角為θi+1。另外，如果設(shè)擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)動(dòng)中心(軸3)到刀具5的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心的距離為R，從時(shí)刻ti到時(shí)刻ti+1的期間，刀具5對(duì)于工件W相對(duì)地沿Y軸方向移動(dòng)距離為R·(sinθi+1-sinθi)，沿X軸方向移動(dòng)距離為R·(cosθi+1-cosθi)。
因此，如果從時(shí)刻ti到時(shí)刻ti+1期間由X軸電機(jī)使工作臺(tái)1正好移動(dòng)-R·(cosθi+1-cosθi)距離，就能抵消刀具5隨著擺動(dòng)構(gòu)件4繞擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)動(dòng)而沿X軸方向的移動(dòng)分量，刀具5相對(duì)于工件W就成為僅沿Y軸方向作直線移動(dòng)。
可是，即使每隔一定時(shí)間等角度地插補(bǔ)轉(zhuǎn)動(dòng)量，由于轉(zhuǎn)動(dòng)的位置不同，Y軸方向的移動(dòng)速度(刀具5對(duì)于工件W的相對(duì)移動(dòng)速度)也會(huì)發(fā)生變化。因此，如圖3所示，與原來(lái)的對(duì)于由直角座標(biāo)系構(gòu)成的機(jī)床的移動(dòng)指令一樣，不使用對(duì)擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)動(dòng)指令，而是使用對(duì)假想軸的Y軸的移動(dòng)指令。即，使對(duì)工件的指令程序等的移動(dòng)指令與原來(lái)的在直角座標(biāo)系中作成的指令程序的移動(dòng)指令相同。然后，根據(jù)用指令程序所命令的移動(dòng)速度、移動(dòng)位置，與原來(lái)的直角座標(biāo)系的機(jī)床同樣地對(duì)X、Y、Z方向進(jìn)行插補(bǔ)處理，求出對(duì)各方向的插補(bǔ)移動(dòng)量，然后由沿作為假想軸的Y軸的移動(dòng)量來(lái)求出擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)動(dòng)量。
如圖3所示，假定從時(shí)刻ti到時(shí)刻ti+1期間(插補(bǔ)的時(shí)間間隔)有對(duì)Y軸的ΔY移動(dòng)指令，并假定在時(shí)刻ti的擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)角是θi，到達(dá)時(shí)刻ti+1的擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)角是θi+1，那么由R·(sinθi+1-sinθi)＝ΔY得出sinθi+1＝sinθi+ΔY/Rθi+1＝sin-1(sinθi+ΔY/R) …(1)根據(jù)上式(1)，依次求新的轉(zhuǎn)角θi+1，用前一個(gè)插補(bǔ)時(shí)刻的轉(zhuǎn)角θi和本次時(shí)刻的轉(zhuǎn)角θi+1求出擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)動(dòng)變移量Δθ＝(θi+1-θi)。再根據(jù)下述的公式(2)求出用來(lái)抵消伴隨從該擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)角θi到轉(zhuǎn)角θi+1的轉(zhuǎn)動(dòng)而發(fā)生的X軸方向的移動(dòng)的移動(dòng)量δX。
δX＝-R·(cosθi+1-cosθi) …(2)如果按規(guī)定的周期(插補(bǔ)周期)使擺動(dòng)軸B轉(zhuǎn)動(dòng)Δθ，且使X軸移動(dòng)δX，那么，就能夠使擺動(dòng)構(gòu)件4上的刀具5以被命令的速度沿Y軸方向移動(dòng)。
這時(shí)，在有對(duì)X軸的移動(dòng)指令的情況下，只要把按規(guī)定周期分割了該指令的值再加上上述δX＝-R·(cosθi+1-cosθi)后所得到的值作為X軸的插補(bǔ)數(shù)據(jù)即可。
在X、Y、Z軸三軸同時(shí)指令的直線指令或園弧指令等中，1)求出對(duì)X、Y、Z軸的插補(bǔ)移動(dòng)量ΔX、ΔY、ΔZ；2)根據(jù)上述(1)式把所求出來(lái)的插補(bǔ)移動(dòng)量ΔY變換為擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)動(dòng)指令，并求出轉(zhuǎn)動(dòng)變移量Δθ；3)把用前述公式(2)求出來(lái)的X軸修正量δX與插補(bǔ)移動(dòng)量ΔX相加；4)把(ΔX+δX)、Δθ、ΔZ作為本次時(shí)刻的X、Y、Z軸的移動(dòng)指令輸出到各軸的伺服電路。這樣，就能夠進(jìn)行與正交三軸的機(jī)床的刀具動(dòng)作一樣的動(dòng)作。
圖4是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的數(shù)值控制裝置的主要部分的框圖。該實(shí)施例中，所表示的是控制機(jī)床并對(duì)工件進(jìn)行三維形狀加工的數(shù)值控制裝置，該機(jī)床具備圖1所示的X軸的直線移軸、與X軸正交的Z軸的直線移動(dòng)軸、繞Z軸或繞與Z軸平行的軸轉(zhuǎn)動(dòng)并使擺動(dòng)構(gòu)件擺動(dòng)的擺動(dòng)軸B和設(shè)置在該擺動(dòng)構(gòu)件的前端的刀具。
CPU11是整體控制數(shù)值控制裝置10的處理器，存儲(chǔ)器12、顯示器/輸入設(shè)備13、PMC(可編程機(jī)器控制器)14、X、Y、Z軸的軸控制電路20，21，22和主軸控制電路60經(jīng)總線15連接在CPU11上。CPU11經(jīng)總線15讀出存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器12內(nèi)的系統(tǒng)程序，按照該系統(tǒng)程序來(lái)控制整個(gè)數(shù)值控制裝置。存儲(chǔ)器12存儲(chǔ)有顯示器和鍵盤(pán)等的指令或經(jīng)由為了輸入數(shù)據(jù)的由輸入設(shè)備構(gòu)成的顯示器/輸入機(jī)器13由操作者輸入的各種數(shù)據(jù)、還存儲(chǔ)用該顯示器/輸入設(shè)備13作成的指令程序或經(jīng)接口(未示出)輸入的指令程序。PMC(可編程機(jī)器控制器)14用內(nèi)裝在數(shù)值控制裝置10內(nèi)的序列程序把信號(hào)輸入/輸出到機(jī)床的輔助裝置，并進(jìn)行控制。
各軸的軸控制電路20～22接受來(lái)自CPU11的各軸的移動(dòng)量指令，把各軸的指令輸出到伺服放大器30～32；伺服放大器30～32接受該指令，并驅(qū)動(dòng)各軸的伺服電機(jī)40～42；各軸的伺服電機(jī)40～42內(nèi)裝有位置/速度檢測(cè)器50～52，軸控制電路20～22接受來(lái)自該位置/速度檢測(cè)器50～52的位置/速度反饋信號(hào)，進(jìn)行位置/速度的反饋控制。
另外，主軸控制電路60接受主軸旋轉(zhuǎn)指令，向主軸放大器61輸出軸速信號(hào)；主軸放大器61接受軸速信號(hào)，按被命令的轉(zhuǎn)速使主軸電機(jī)62旋轉(zhuǎn)，從而使安裝在主軸上的刀具5旋轉(zhuǎn)。另外，該主軸上安裝有未圖示的位置編碼器，主軸控制電路60用來(lái)自該位置編碼器的信號(hào)反饋控制主軸的轉(zhuǎn)速。
上述的數(shù)值控制裝置的構(gòu)成與現(xiàn)有的數(shù)值控制裝置是一樣的，而且用于由該數(shù)值控制裝置控制的機(jī)床對(duì)工件進(jìn)行加工的指令程序也使用與現(xiàn)有的針對(duì)正交三軸的直線移動(dòng)軸的機(jī)床作成的指令程序一樣的程序。即，三維形狀的加工的指令程序，與原來(lái)一樣，作為X、Y、Z的正交三軸的指令進(jìn)行命令。而不同之處在于CPU11在通過(guò)插補(bǔ)處理求得對(duì)X、Y、Z正交的三軸的插補(bǔ)移動(dòng)量ΔX、ΔY、ΔZ之后，求出擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)角Δθ和用來(lái)抵消伴隨該擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)動(dòng)而發(fā)生的X軸方向的移動(dòng)的移動(dòng)量δX，然后把ΔX+δX輸出到X軸的軸控制電路，把Δθ輸出到B軸的軸控制電路，把ΔZ的移動(dòng)指令輸出到Z軸的軸控制電路。
圖5是表示該實(shí)施例的CPU11根據(jù)指令程序?qū)嵤┑奶幚淼乃惴ǖ牧鞒虉D。
在圖5所示的處理中，步驟S1的前處理和步驟S2以后的處理按不同的任務(wù)進(jìn)行，步驟S1的前處理按前處理任務(wù)進(jìn)行，而在每個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)實(shí)施步驟S2以后的處理，但是，為使說(shuō)明簡(jiǎn)捷，用同一個(gè)流程來(lái)表示。
CPU11從指令程序中讀出一個(gè)塊(block)，進(jìn)行與現(xiàn)有技術(shù)一樣的前處理，由此作成可以進(jìn)行插補(bǔ)分配處理的可執(zhí)行形式的塊數(shù)據(jù)(blockdata)(步驟S1)；然后，CPU11根據(jù)可執(zhí)行形式的塊數(shù)據(jù)進(jìn)行與現(xiàn)有技術(shù)同樣的插補(bǔ)處理，并求得正交的X、Y、Z軸方向的進(jìn)給量ΔX、ΔY、ΔZ(步驟S2)。至此的處理與現(xiàn)有技術(shù)的具有正交的三個(gè)直線移動(dòng)軸的機(jī)床的控制是一樣的。
接下來(lái)，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的擺動(dòng)軸B的擺動(dòng)構(gòu)件4的長(zhǎng)度(轉(zhuǎn)軸3的中心與刀具5的中心之間的距離)R、寄存器內(nèi)存儲(chǔ)的上次插補(bǔ)時(shí)刻求得的擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)角(最初時(shí)為初始設(shè)定的值)θi和本次的插補(bǔ)時(shí)刻想要使刀具5沿Y方向移動(dòng)的移動(dòng)量ΔY進(jìn)行前述(1)式的運(yùn)算，求出本次時(shí)刻的擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)角θi+1。
然后，從求得的轉(zhuǎn)角θi+1減去存儲(chǔ)在寄存器內(nèi)的前一個(gè)周期中的轉(zhuǎn)角θi得到轉(zhuǎn)動(dòng)變移量Δθ(＝θi+1-θi)(步驟S3)。
進(jìn)一步，為了抵消由將該擺動(dòng)軸B轉(zhuǎn)動(dòng)Δθ而引起的X軸方向的移動(dòng)，從前述的(2)式求出使其沿相反方向移動(dòng)的X軸方向的修正量δX(步驟S4)。
接著，為了在下一個(gè)插補(bǔ)周期作為前一個(gè)周期的轉(zhuǎn)動(dòng)位置θi利用，把步驟S3求得的擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)角θi+1存儲(chǔ)在寄存器內(nèi)(步驟S5)。然后，把步驟S4求得的修正量δX與步驟S2求得的移動(dòng)量加起來(lái)，作為該周期的移動(dòng)指令輸出到X軸的軸控制電路20；把步驟S3求得的轉(zhuǎn)動(dòng)量Δθ輸出到擺動(dòng)軸B的軸控制電路21；把步驟S2求得的移動(dòng)量ΔZ輸出到Z軸的軸控制電路22(步驟S6)。各軸控制電路20～22根據(jù)所接受的移動(dòng)指令和從位置/速度檢測(cè)器50～52反饋來(lái)的位置/速度反饋信號(hào)進(jìn)行位置/速度反饋控制，還進(jìn)行電流環(huán)控制，并經(jīng)各伺服放大器30～32驅(qū)動(dòng)各伺服電機(jī)40～42。
以下，在每個(gè)插補(bǔ)周期進(jìn)行上述步驟S2～步驟S6的處理，每當(dāng)被命令的一個(gè)塊的移動(dòng)結(jié)束，就用下一個(gè)塊的被前處理過(guò)的數(shù)據(jù)同樣地實(shí)施插補(bǔ)處理。
通過(guò)上述的處理，刀具5就會(huì)以被指令程序所命令的路徑和速度，相對(duì)于工件W在X、Y、Z軸方向移動(dòng)并進(jìn)行加工。
在上述的例子中，機(jī)床具備X軸和Z軸的直線移動(dòng)軸，并把與這些直線移動(dòng)軸正交的Y軸作為假想軸，使擺動(dòng)構(gòu)件繞與Z軸平行的軸(擺動(dòng)軸)轉(zhuǎn)動(dòng)，即在X-Y平面上轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，設(shè)置成在通過(guò)該擺動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)使其沿Y軸方向的移動(dòng)的同時(shí)，修正X軸的移動(dòng)指令的方式。另外，當(dāng)使擺動(dòng)構(gòu)件繞平行于X軸而不是平行于Z軸的軸(即在Y-Z平面上)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，設(shè)置成在通過(guò)該擺動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)使其沿Y軸方向的移動(dòng)的同時(shí)，修正Z軸的移動(dòng)指令的方式。
即，通過(guò)使前端帶有刀具的擺動(dòng)構(gòu)件繞相互正交的第一、第二直線移動(dòng)軸中的第一直線移動(dòng)軸或與其平行的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)使刀具沿與該第一和第二直線移動(dòng)軸正交的第三軸的方向移動(dòng)的同時(shí)，修正對(duì)第二直線移動(dòng)軸的移動(dòng)指令，以抵消伴隨該擺動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生的刀具在第二直線移動(dòng)軸方向的移動(dòng)。
權(quán)利要求
1.數(shù)值控制裝置，按照指令程序來(lái)控制機(jī)床的動(dòng)作，其特征在于，所述機(jī)床具備第一直線移動(dòng)軸；與所述第一直線移動(dòng)軸正交的第二直線移動(dòng)軸；使擺動(dòng)構(gòu)件繞所述第一直線移動(dòng)軸或與其平行的軸擺動(dòng)的擺動(dòng)軸；設(shè)置在該擺動(dòng)構(gòu)件的前端的刀具，所述指令程序命令三維直角座標(biāo)系中的刀具的動(dòng)作路徑，所述數(shù)值控制裝置包括按規(guī)定周期插補(bǔ)由所述指令命令的三維直角座標(biāo)系中的刀具的動(dòng)作路徑，并把各插補(bǔ)點(diǎn)間的刀具移動(dòng)量作為所述三維直角座標(biāo)系上的插補(bǔ)分量求出的裝置；求出使所述刀具僅移動(dòng)與所述第一、第二直線移動(dòng)軸正交的第三軸的插補(bǔ)分量所必須的刀具繞所述擺動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)量的裝置；還有，求出伴隨所述刀具僅轉(zhuǎn)動(dòng)所述求出的轉(zhuǎn)動(dòng)量而產(chǎn)生變化的刀具的所述第二直線移動(dòng)軸方向的移動(dòng)量作為修正量的裝置，按規(guī)定的周期分別把所述第一直線移動(dòng)軸的插補(bǔ)分量的移動(dòng)量輸出到所述第一直線移動(dòng)軸；把用所述修正量修正了所述第二直線移動(dòng)軸的插補(bǔ)分量的移動(dòng)量輸出到所述第二直線移動(dòng)軸；把所述轉(zhuǎn)動(dòng)量輸出到所述擺動(dòng)軸。
全文摘要
提供一種控制具有X、Z直線移動(dòng)軸和擺動(dòng)軸B的數(shù)值控制裝置。該擺動(dòng)軸B使前端帶有刀具的搖動(dòng)構(gòu)件繞平行于Z軸的軸旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)。插補(bǔ)處理按照X、Y、Z三維直角坐標(biāo)系的位置被命令的指令程序的移動(dòng)指令，并求出各正交軸的插補(bǔ)移動(dòng)量ΔX、ΔY、ΔZ；求出沿Y軸方向移動(dòng)移動(dòng)量ΔY所必要的擺動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)量Δθ；求出抵消隨擺動(dòng)軸B的轉(zhuǎn)動(dòng)量Δθ向X軸方向產(chǎn)生的移動(dòng)的修正移動(dòng)量δx；然后把(ΔX+δx)、Δθ、ΔZ分別輸出到X軸、擺動(dòng)軸B、Z軸。
文檔編號(hào)G05B19/18GK1584763SQ20041005821
公開(kāi)日2005年2月23日 申請(qǐng)日期2004年8月17日 優(yōu)先權(quán)日2003年8月22日
發(fā)明者中里友美, 松浦仁 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社