專利名稱：伺服控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明本涉及一種驅(qū)動(dòng)機(jī)床、注塑成型機(jī)、沖床等驅(qū)動(dòng)機(jī)械的進(jìn)給軸和旋轉(zhuǎn)軸的伺服控制裝置，特別涉及一種適用于在部件加工的機(jī)床上對(duì)同一部件進(jìn)行多次加工的情況的伺服控制裝置。
背景技術(shù)：
在被反復(fù)發(fā)出同一模式(pattern)的指令進(jìn)行加工等的情況下，作為使控制偏差收斂在零附近、提高加工精度的方法，學(xué)習(xí)控制是已經(jīng)公知的。該現(xiàn)有進(jìn)行的學(xué)習(xí)控制如圖2所示，在一定周期內(nèi)反復(fù)發(fā)出同一模式的指令，將根據(jù)前一個(gè)一模式周期的各控制周期的位置偏差求出的校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中，通過(guò)將該模式周期的各控制周期的位置偏差，和存儲(chǔ)在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中的前一個(gè)一模式周期的對(duì)應(yīng)控制周期的校正數(shù)據(jù)相加，使位置偏差收斂于零(例如，參照特開平7-104823、特開平6-309021號(hào)公報(bào))。
如活塞車床那樣，在截面形狀為同一模式、反復(fù)執(zhí)行該同一模式的指令時(shí)，上述的學(xué)習(xí)控制適用，但是在不反復(fù)執(zhí)行同一模式的情況下，該學(xué)習(xí)控制不適用。
在連續(xù)加工幾個(gè)相同部件的情況下或必須斷續(xù)地加工幾次相同加工形狀的情況下，由于是該同一形狀的加工因此盡管指令為同一指令模式，也不適用學(xué)習(xí)控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及一種根據(jù)從上位控制裝置輸入的指令驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)的伺服控制裝置。包括包含學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的學(xué)習(xí)控制單元，該學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)根據(jù)從上位控制裝置輸入的指令位置與由所述伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的被驅(qū)動(dòng)體的檢測(cè)位置的位置偏差而求出的校正數(shù)據(jù)，該學(xué)習(xí)控制單元根據(jù)存儲(chǔ)在所述學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的校正數(shù)據(jù)校正所述位置偏差進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。并且，該學(xué)習(xí)控制單元判別從上位控制裝置以外的外部裝置輸入的學(xué)習(xí)控制開始指令和學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令，在從該學(xué)習(xí)控制開始指令到學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令為止間的所述伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中，按規(guī)定周期將所述校正數(shù)據(jù)進(jìn)行更新并存儲(chǔ)到所述學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器，并且，根據(jù)從所述上位控制裝置輸入的位置指令和存儲(chǔ)在所述學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的每個(gè)所述規(guī)定周期的校正數(shù)據(jù)，對(duì)從所述學(xué)習(xí)控制開始指令到學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令為止間的所述伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。該伺服控制裝置還包括求出位置偏差的評(píng)價(jià)值的單元，該單元用于根據(jù)位置偏差值評(píng)價(jià)所述學(xué)習(xí)控制，也可以根據(jù)該評(píng)價(jià)值評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)控制。
該伺服控制裝置可具有以下特征。
還包括在所述位置偏差的評(píng)價(jià)值暫時(shí)進(jìn)入規(guī)定范圍然后超出該規(guī)定范圍時(shí)，向所述上位控制裝置輸出警報(bào)的單元。
還包括在所述位置偏差或位置偏差的評(píng)價(jià)值進(jìn)入規(guī)定范圍時(shí)停止校正數(shù)據(jù)的更新，另一方面在超出規(guī)定范圍時(shí)再次開始校正數(shù)據(jù)的更新的單元。
還包括在所述位置偏差的評(píng)價(jià)值超過(guò)規(guī)定范圍的情況下，將該位置偏差的收斂通知所述上位控制裝置，并且將校正數(shù)據(jù)傳送給上位控制裝置的單元。
還包括在學(xué)習(xí)控制結(jié)束后或動(dòng)作程序結(jié)束后，將所存儲(chǔ)的位置偏差的基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值和本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值進(jìn)行比較的單元；在本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值較小時(shí)，將該評(píng)價(jià)值作為基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值、將本次的校正數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，或傳送到所述上位控制裝置存儲(chǔ)到該上位控制裝置內(nèi)的存儲(chǔ)裝置，另一方面，在本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值較大的情況下，將存儲(chǔ)在所述伺服控制裝置或上位控制裝置中的校正數(shù)據(jù)保存到所述學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中的單元。
所述位置偏差的評(píng)價(jià)值為位置偏差的二次方平均值、位置偏差絕對(duì)值的平均值或位置偏差絕對(duì)值的最大值的任意一個(gè)。
使用從學(xué)習(xí)控制開始的規(guī)定時(shí)間后到學(xué)習(xí)控制結(jié)束前的規(guī)定時(shí)間前的位置偏差求出所述位置偏差的評(píng)價(jià)值。
使用從上位控制裝置或從上位控制裝置以外的外部裝置輸入的監(jiān)視開始指令和監(jiān)視結(jié)束指令之間的位置偏差，求出所述位置偏差的評(píng)價(jià)值。
由于本發(fā)明的伺服控制裝置具有以上的結(jié)構(gòu)，因此即使在幾次加工同一形狀的情況下，也可以使用學(xué)習(xí)控制，并且，可以評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)控制的結(jié)果。特別是在多次執(zhí)行同一形狀的加工的情況下，可以只在該形狀部位使用學(xué)習(xí)控制，可以使該加工的位置偏差收斂于零地進(jìn)行加工，因此可以進(jìn)行高精度的加工。


參照附圖，以下面實(shí)施例為例，更加明確地說(shuō)明本發(fā)明的所述的和其他的目的及特征。圖中圖1是本發(fā)明的原理說(shuō)明圖。
圖2是現(xiàn)有的學(xué)習(xí)控制(反復(fù)控制)的說(shuō)明圖。
圖3是本發(fā)明各實(shí)施方式的伺服控制裝置的要部方框圖。
圖4是圖4的伺服控制裝置的學(xué)習(xí)控制單元的詳細(xì)方框圖。
圖5是進(jìn)行學(xué)習(xí)控制和學(xué)習(xí)控制的評(píng)價(jià)的本發(fā)明第1實(shí)施方式的處理流程圖。
圖6是判別學(xué)習(xí)控制及學(xué)習(xí)控制校正數(shù)據(jù)的更新和更新停止處理進(jìn)行的本發(fā)明第2實(shí)施方式的處理流程圖。
圖7是通知學(xué)習(xí)控制的位置偏差向零附近收斂的本發(fā)明第3實(shí)施方式的處理流程圖。
圖8是進(jìn)行學(xué)習(xí)控制和最佳校正數(shù)據(jù)的選擇、存儲(chǔ)的本發(fā)明第4實(shí)施方式的處理流程圖。
圖9是利用外部信號(hào)進(jìn)行區(qū)間監(jiān)視的本發(fā)明第5實(shí)施方式的處理流程圖。
在圖2所示的現(xiàn)有的學(xué)習(xí)控制中，在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)由反復(fù)的同一指令模式中的1模式周期的位置偏差構(gòu)成的校正數(shù)據(jù)，在下一模式周期中將存儲(chǔ)在該學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中的校正數(shù)據(jù)與位置偏差相加控制以使位置偏差為零。
但是，在本發(fā)明中，將由位置偏差數(shù)據(jù)構(gòu)成的校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中，該位置偏差數(shù)據(jù)為從發(fā)出同一指令模式的指令的學(xué)習(xí)控制開始指令到學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令為止的學(xué)習(xí)區(qū)間的位置偏差數(shù)據(jù)，在從下一學(xué)習(xí)控制開始指令到學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令位置的學(xué)習(xí)區(qū)間中，根據(jù)存儲(chǔ)在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中的對(duì)應(yīng)的校正數(shù)據(jù)校正位置偏差，并且將新的校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中。
圖3是本發(fā)明的一實(shí)施方式的主要部分方框圖。上位控制裝置的數(shù)值控制裝置1根據(jù)加工程序等，對(duì)驅(qū)動(dòng)控制被驅(qū)動(dòng)體9的伺服電動(dòng)機(jī)7的伺服控制裝置輸出位置指令。在伺服控制裝置中，根據(jù)該位置指令進(jìn)行位置、速度和電流的反饋控制，驅(qū)動(dòng)控制伺服電動(dòng)機(jī)7。
即，從由數(shù)值控制裝置1輸出的位置指令，減去由檢測(cè)被驅(qū)動(dòng)體9的移動(dòng)位置的位置檢測(cè)器11反饋的當(dāng)前位置，求出位置偏差，在位置控制部3將位置環(huán)路增益與位置偏差相乘求出速度指令。另外，從該速度指令減去由速度檢測(cè)器10反饋的實(shí)際速度求出速度偏差，其中，速度檢測(cè)器10安裝在伺服電動(dòng)機(jī)7上并檢測(cè)該伺服電動(dòng)機(jī)7的速度，在速度控制部進(jìn)行PI(比例積分)控制等的速度環(huán)路控制，求出電流指令(轉(zhuǎn)矩指令)。并且，從電流指令減去由電流放大器6反饋回來(lái)的驅(qū)動(dòng)電流求出電流偏差，在電流控制部5進(jìn)行電流環(huán)路控制，經(jīng)由電流放大器6驅(qū)動(dòng)控制伺服電動(dòng)機(jī)7，經(jīng)由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)8驅(qū)動(dòng)被驅(qū)動(dòng)體9。
以上，與進(jìn)行現(xiàn)有實(shí)施的位置、速度、電流的環(huán)路控制的伺服控制裝置為同一裝置。在本發(fā)明的伺服控制裝置中，附加學(xué)習(xí)控制單元2這一點(diǎn)與現(xiàn)有的伺服控制裝置不同。該學(xué)習(xí)控制單元2根據(jù)學(xué)習(xí)控制開始指令開始學(xué)習(xí)控制，根據(jù)學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令停止學(xué)習(xí)控制。該學(xué)習(xí)控制開始指令和結(jié)束指令在該實(shí)施方式中，是由與數(shù)值控制裝置1連接的外部設(shè)備12發(fā)出的指令。外部設(shè)備12是可編程序邏輯控制器、限位開關(guān)、尺寸控制裝置、激光測(cè)長(zhǎng)器等測(cè)定器、以及經(jīng)由以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))或?qū)Ｓ镁€等通信線連接的個(gè)人計(jì)算機(jī)、其它控制裝置等。
圖4是該學(xué)習(xí)控制單元2的詳細(xì)方框圖。該學(xué)習(xí)控制單元2與現(xiàn)有的學(xué)習(xí)控制單元同樣、具有帶寬限制濾波器21、存儲(chǔ)校正數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22、補(bǔ)償控制對(duì)象的相位延遲、增益降低的動(dòng)特性補(bǔ)償要素23。并且，作為本發(fā)明的特征，具有用于開始和停止該學(xué)習(xí)控制的、輸入位置偏差的開關(guān)24，和輸出校正數(shù)據(jù)的開關(guān)25。
在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中設(shè)有個(gè)數(shù)與要學(xué)習(xí)的同一指令模式中的進(jìn)行位置、速度環(huán)路控制的規(guī)定周期對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器。規(guī)定周期可以與學(xué)習(xí)控制開始指令一起設(shè)定，如果不設(shè)定規(guī)定周期，則也可以在第1次設(shè)定足夠的值，根據(jù)第1次的開始指令和結(jié)束指令的時(shí)間(規(guī)定處理周期的計(jì)數(shù))來(lái)決定。另外，在從上位控制裝置的存儲(chǔ)裝置向該學(xué)習(xí)控制單元2傳送校正數(shù)據(jù)時(shí)，也可以同步地傳送規(guī)定周期。例如，如果將同一指令模式的區(qū)間設(shè)為L(zhǎng)，將位置、速度環(huán)路處理周期設(shè)為T，則將L/T個(gè)存儲(chǔ)器設(shè)置在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中。
當(dāng)從數(shù)值控制裝置1輸出學(xué)習(xí)控制開始指令時(shí)，閉合開關(guān)24、25，按進(jìn)行位置、速度環(huán)路控制的規(guī)定周期，經(jīng)由開關(guān)24將位置偏差取入到學(xué)習(xí)控制單元2中。將該位置偏差與存儲(chǔ)在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中的最早的校正數(shù)據(jù)相加，進(jìn)行帶寬限制濾波器21的處理，作為校正數(shù)據(jù)保存到學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中。另外，從上述學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中取出的最早的校正數(shù)據(jù)根據(jù)動(dòng)特性補(bǔ)償要素23，進(jìn)行控制對(duì)象的相位延遲和增益降低的補(bǔ)償，經(jīng)由開關(guān)25與位置偏差(位置指令—位置反饋值)相加，并輸入到位置控制部3。并且，將該位置控制部3的輸出(加上所述校正數(shù)據(jù)后的位置偏差)與位置環(huán)路增益相乘求出速度指令。下面，直到同一指令模式的指令結(jié)束、從數(shù)值控制裝置1輸出學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令、斷開開關(guān)24、24為止，執(zhí)行該處理動(dòng)作，將同一指令模式的區(qū)間中的各位置、每個(gè)速度控制處理周期的校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中。
在同一指令模式區(qū)間中，通過(guò)將校正數(shù)據(jù)與位置偏差相加，使位置偏差收斂于零。
另外，在位置偏差收斂于零附近，不進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新，而使用此時(shí)的校正數(shù)據(jù)執(zhí)行學(xué)習(xí)控制的情況下，則斷開輸入開關(guān)24、接通輸出開關(guān)25，執(zhí)行學(xué)習(xí)控制。
在本實(shí)施方式中，根據(jù)來(lái)自個(gè)人機(jī)算計(jì)或其它控制裝置等外部設(shè)備12的信號(hào)，控制該學(xué)習(xí)控制開始、學(xué)習(xí)控制結(jié)束，其中，外部設(shè)備12是通過(guò)I/O單元等與作為該伺服控制裝置的上位控制裝置的數(shù)值控制裝置1相連接的可編程序邏輯控制器、限位開關(guān)、尺寸控制裝置、激光測(cè)長(zhǎng)器等測(cè)定器、以及經(jīng)由以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))或?qū)Ｓ镁€等通信線連接的個(gè)人機(jī)算計(jì)、其它控制裝置等。
另外，本實(shí)施方式根據(jù)學(xué)習(xí)控制判別評(píng)價(jià)位置偏差值變小、實(shí)際位置相對(duì)指令位置是否隨動(dòng)收斂，因此可以進(jìn)行基于位置偏差值的評(píng)價(jià)。并且，從學(xué)習(xí)控制開始指令到學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令為止的同一指令模式區(qū)間中，由于加工的進(jìn)刀部分和退刀部分與加工精度無(wú)關(guān)，因此不需要評(píng)價(jià)這些部分。另外，即使在除進(jìn)刀部分和退刀部分以外的部分，在學(xué)習(xí)控制剛開始之后，和學(xué)習(xí)控制要結(jié)束之前等，在存在移動(dòng)指令急劇變化的部分的情況下，也能夠使用于評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)控制的監(jiān)視區(qū)間避開該移動(dòng)指令急劇變化的部分，可以將從學(xué)習(xí)控制開始后經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后到學(xué)習(xí)控制結(jié)束前的規(guī)定時(shí)間為止的時(shí)間作為監(jiān)視區(qū)間進(jìn)行設(shè)定。
另外，根據(jù)來(lái)自上位控制裝置或除上位控制裝置以外的外部設(shè)備的信號(hào)，設(shè)定監(jiān)視區(qū)間。
圖5是進(jìn)行學(xué)習(xí)控制的處理器(執(zhí)行伺服控制裝置的處理的處理器或者學(xué)習(xí)控制單元專用的處理器)按取入位置偏差的取樣周期(按位置、速度環(huán)路處理周期)進(jìn)行的、本發(fā)明第1實(shí)施方式中的學(xué)習(xí)控制和學(xué)習(xí)控制的評(píng)價(jià)處理的流程圖。
首先，判斷是否從外部設(shè)備12經(jīng)由數(shù)值控制裝置1輸入了學(xué)習(xí)控制開始指令(步驟100)，是否輸入了學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令(步驟101)，和表示正在學(xué)習(xí)控制的標(biāo)記是否為“1”(步驟102)。當(dāng)從外部設(shè)備12輸入學(xué)習(xí)控制開始指令時(shí)，使表示正在學(xué)習(xí)控制的標(biāo)記為“1”，接通向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24，并且接通從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25(步驟103)。
接下來(lái)，將用于進(jìn)行學(xué)習(xí)控制評(píng)價(jià)的、對(duì)監(jiān)視的執(zhí)行進(jìn)行控制的監(jiān)視開始標(biāo)記和監(jiān)視結(jié)束標(biāo)記設(shè)置為“0”(步驟104)，判斷該學(xué)習(xí)控制開始指令是否為最初的指令(步驟105)。這是根據(jù)校正數(shù)據(jù)是否已經(jīng)保存在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22來(lái)判斷是否為最初的指令。如果是最初的指令，將收斂標(biāo)記設(shè)置為“0”(步驟106)，前進(jìn)至步驟107。另一方面，如果不是最初的指令，則從步驟105轉(zhuǎn)移到步驟107，清除偏差OV標(biāo)記，并且分別清空計(jì)數(shù)器N、M，轉(zhuǎn)移到步驟101。
當(dāng)在步驟102中判斷表示正在學(xué)習(xí)控制的標(biāo)記為“1”時(shí)，使對(duì)學(xué)習(xí)控制中的處理周期數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的M1遞增1(步驟112)，然后判斷監(jiān)視開始標(biāo)記是否為“0”(步驟113)。由于最初在步驟104將監(jiān)視開始標(biāo)記設(shè)置為“0”，因此轉(zhuǎn)移到步驟114，判別計(jì)數(shù)器M的值是否超過(guò)用于開始監(jiān)視的、預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值Ms。另外，對(duì)該設(shè)定值Ms的設(shè)定將在以后敘述。如果計(jì)數(shù)器M的值未超過(guò)預(yù)先設(shè)定的值Ms，則轉(zhuǎn)移到步驟125。在該步驟125的學(xué)習(xí)控制處理是在步驟103分別進(jìn)行接通向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24、和接通從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25的設(shè)定后，經(jīng)由這些開關(guān)24、25進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新，同時(shí)進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的輸出，執(zhí)行學(xué)習(xí)控制。
從下一周期開始，將正在控制標(biāo)記設(shè)置為“1”后，執(zhí)行步驟100、101、102、112、113、114、125，進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。并且，在步驟114中當(dāng)計(jì)數(shù)器M的值超過(guò)設(shè)定值Ms時(shí)，將監(jiān)視開始標(biāo)記設(shè)置為“1”(步驟115)，然后判別監(jiān)視結(jié)束標(biāo)記是“1”還是“0”(步驟116)。由于最初在步驟104設(shè)定為“0”，因此轉(zhuǎn)移到步驟117，判別計(jì)數(shù)器M是否超過(guò)用于結(jié)束監(jiān)視的設(shè)定值Me。另外，對(duì)該設(shè)定值Me的設(shè)定將在以后敘述。由于最初計(jì)數(shù)器M的值未超過(guò)設(shè)定值Me，因此前進(jìn)到步驟119，使對(duì)評(píng)價(jià)的位置偏差的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器N遞增1，進(jìn)行求出位置偏差的評(píng)價(jià)值的進(jìn)算(步驟120)。
如圖9的流程圖所示，也可以利用來(lái)自外部設(shè)備12的信號(hào)，控制監(jiān)視的開始和結(jié)束。此時(shí)，由于利用來(lái)自外部設(shè)備12的指令決定監(jiān)視開始和結(jié)束，因此代替步驟113是否有監(jiān)視開始指令的判斷處理，和步驟116是否有監(jiān)視結(jié)束指令的判斷處理，而取消步驟112、114、115、117、118的處理。
作為該位置偏差的評(píng)價(jià)值有多種多樣。例如，累積位置偏差的二次方，將二次方后的位置偏差的數(shù)除以N，將位置偏差的二次方平均根作為評(píng)價(jià)值(參照下1式)，將位置偏差的絕對(duì)值的平均值(參照2式)，位置偏差的絕對(duì)值的最大值(參照3式)等作為評(píng)價(jià)值。
評(píng)價(jià)值＝max(|位置偏差|) …(3)并且，判別該求出的評(píng)價(jià)值是否小于等于預(yù)先設(shè)定的上限值(步驟121)，如果小于等于上限值，則直接轉(zhuǎn)移到步驟125執(zhí)行學(xué)習(xí)控制處理。另一方面，如果評(píng)價(jià)值超過(guò)上限值，則將偏差OV設(shè)置為“1”(步驟122)，然后判斷收斂標(biāo)記是“0”還是“1”(步驟123)。由于最初收斂標(biāo)記在步驟106被設(shè)置為“0”，因此從步驟123轉(zhuǎn)移到步驟125，進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。
從下一處理周期開始，由于分別將正在控制標(biāo)記設(shè)置為“1”，將監(jiān)視開始標(biāo)記設(shè)置為“1”，將監(jiān)視結(jié)束標(biāo)記設(shè)置為“0”，將收斂標(biāo)記設(shè)置為“0”，因此進(jìn)行步驟100、101、102、112、113、116、117、119、120、121的處理，進(jìn)行從步驟121到步驟125或從步驟121開始進(jìn)行步驟122、123、125的處理。并且，按規(guī)定周期執(zhí)行該處理，在步驟117，當(dāng)計(jì)數(shù)器M的值超過(guò)決定已設(shè)定的監(jiān)視結(jié)束定時(shí)的設(shè)定值Me時(shí)，將監(jiān)視結(jié)束標(biāo)記設(shè)置為“1”(步驟118)，轉(zhuǎn)移到步驟125執(zhí)行學(xué)習(xí)控制。
從下一周期開始，由于將監(jiān)視結(jié)束標(biāo)記設(shè)置為“1”，因此前進(jìn)至步驟100、101、102、112、113、116，從步驟116轉(zhuǎn)移到步驟125進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。
按規(guī)定周期執(zhí)行下面的處理，在步驟101，當(dāng)檢測(cè)出已輸入來(lái)自外部設(shè)備12的學(xué)習(xí)控制指令時(shí)，判別偏差OV是“0”還是“1”(步驟108)，如果是“1”，則作為未收斂將收斂標(biāo)記設(shè)置為“0”(步驟109)，另一方面，如果是“0”，則作為已收斂將收斂標(biāo)記設(shè)置為“1”(步驟110)，然后，將正在控制標(biāo)記設(shè)置為“0”，并且將計(jì)數(shù)器N、M分別設(shè)置為“0”(步驟111)，轉(zhuǎn)移到步驟102。
從學(xué)習(xí)控制開始指令到學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令為止，進(jìn)行學(xué)習(xí)控制，在該學(xué)習(xí)控制中，在設(shè)定值Ms、Me的監(jiān)視區(qū)間中，求出位置偏差值的評(píng)價(jià)值，進(jìn)行該位置偏差的評(píng)價(jià)值是否小于等于設(shè)定上限值的評(píng)價(jià)判斷。在任意一個(gè)處理周期中，當(dāng)位置偏差的評(píng)價(jià)值超過(guò)設(shè)定上限值時(shí)，將偏差OV標(biāo)記設(shè)置為“1”由于該偏差OV標(biāo)記為“1”，因此在步驟109將收斂標(biāo)記設(shè)置為表示位置偏差不收斂的“0”。
接下來(lái)，再次輸出學(xué)習(xí)控制開始指令，當(dāng)在步驟100檢測(cè)出時(shí)，進(jìn)行步驟100、103、104、105的處理，從步驟105轉(zhuǎn)移到步驟107，盡管不進(jìn)行步驟106的處理，但在前一次的學(xué)習(xí)控制結(jié)束時(shí)，在步驟109、110，將收斂標(biāo)記設(shè)置為“0”或“1”，而最初由于位置偏差的評(píng)價(jià)值大多超過(guò)設(shè)定上限值，因此將收斂標(biāo)記設(shè)置為“0”，實(shí)施與前述處理相同的處理。
下面，每輸入學(xué)習(xí)控制開始指令就進(jìn)行上述處理，對(duì)于相同的動(dòng)作模式反復(fù)進(jìn)行學(xué)習(xí)控制，在步驟121成為不存在位置偏差的評(píng)價(jià)值超過(guò)上限值的情況的狀態(tài)，無(wú)需將偏差OV標(biāo)記設(shè)置為“1”就輸出學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令，在已結(jié)束學(xué)習(xí)控制時(shí)，在步驟110將收斂標(biāo)記設(shè)置為“1”。
在根據(jù)下一學(xué)習(xí)控制開始指令的學(xué)習(xí)控制中，進(jìn)行上述處理，通常位置偏差收斂于零附近，位置偏差的評(píng)價(jià)值不會(huì)超過(guò)設(shè)定上限，但是當(dāng)由于某種原因位置偏差的評(píng)價(jià)值超過(guò)上限時(shí)，從步驟121轉(zhuǎn)移到步驟122，將偏差OV標(biāo)記設(shè)置為“1”，并判斷收斂標(biāo)記是“0”還是“1”(步驟123)。此時(shí)，由于將收斂標(biāo)記設(shè)置為“1”，因此從步驟123轉(zhuǎn)移到步驟124，將警報(bào)發(fā)送給上位控制裝置的數(shù)值控制裝置1，將正在控制標(biāo)記設(shè)置為“0”，斷開向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24，斷開從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25，轉(zhuǎn)移到步驟125。在該階段，由于斷開輸入和輸出，因此不實(shí)質(zhì)性地執(zhí)行學(xué)習(xí)控制就結(jié)束當(dāng)前的處理。另外，在步驟124，斷開位置偏差輸入開關(guān)24和校正數(shù)據(jù)輸出開關(guān)25，停止了學(xué)習(xí)控制，然而在步驟124也可以僅輸出警報(bào)，并繼續(xù)進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。
上位控制裝置的數(shù)值控制裝置1接收該警報(bào)信號(hào)，在數(shù)值控制裝置的顯示裝置等上進(jìn)行學(xué)習(xí)控制警報(bào)等的顯示，根據(jù)該顯示，操作人員進(jìn)行對(duì)該警報(bào)的處理(加工中的工件除去等處理)。此外，由于在步驟122將偏差OV標(biāo)記設(shè)置為“1”，因此在輸出學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令后，從步驟108轉(zhuǎn)移到步驟109，將收斂標(biāo)記設(shè)置為表示未收斂的“0”，所以在下一學(xué)習(xí)控制時(shí)，無(wú)需從步驟123轉(zhuǎn)移到步驟124，而反復(fù)進(jìn)行學(xué)習(xí)控制更新校正數(shù)據(jù)，位置偏差的評(píng)價(jià)值不會(huì)超過(guò)上限值，在結(jié)束學(xué)習(xí)控制區(qū)間前執(zhí)行上述處理。
如上所述，在該第1實(shí)施方式中，位置偏差的評(píng)價(jià)值不超過(guò)設(shè)定上限值，位置偏差收斂于零附近，在結(jié)束學(xué)習(xí)控制區(qū)間，將收斂標(biāo)記設(shè)置為“1”后，在位置偏差的評(píng)價(jià)值再次超過(guò)設(shè)定上限值的情況下，進(jìn)行步驟124的處理，輸出警報(bào)。由此，通知操作人員此時(shí)加工過(guò)的工件的加工精度降低，以使可以進(jìn)行保持加工精度的監(jiān)視。
接下來(lái)，對(duì)決定在上述的步驟114、117的監(jiān)視開始和結(jié)束的定時(shí)，決定從學(xué)習(xí)控制開始時(shí)到監(jiān)視開始為止的時(shí)間、和從結(jié)束監(jiān)視到結(jié)束學(xué)習(xí)控制為止的時(shí)間的設(shè)定值Ms、Me的設(shè)定方法進(jìn)行說(shuō)明。
從學(xué)習(xí)控制開始時(shí)到監(jiān)視開始為止的延遲時(shí)間和從在學(xué)習(xí)控制結(jié)束前的監(jiān)視停止時(shí)刻到學(xué)習(xí)控制結(jié)束時(shí)刻的時(shí)間寬度，可以根據(jù)工件的加工條件或加工實(shí)驗(yàn)等預(yù)先求出。另外，學(xué)習(xí)控制結(jié)束時(shí)，實(shí)驗(yàn)性地進(jìn)行圖5的處理，輸出學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令，可根據(jù)結(jié)束了學(xué)習(xí)控制時(shí)的計(jì)數(shù)器M的值進(jìn)行判別。所以，如果從該結(jié)束時(shí)刻的計(jì)數(shù)器M的值減去預(yù)先求出的時(shí)間寬度的處理周期數(shù)，則決定了決定監(jiān)視結(jié)束的設(shè)定值Me。
圖6是本發(fā)明第2實(shí)施方式中的、進(jìn)行學(xué)習(xí)控制的處理器(執(zhí)行伺服控制裝置的處理的處理器或者學(xué)習(xí)控制單元專用的處理器)按取入位置偏差的取樣周期(按位置、速度環(huán)路處理周期)進(jìn)行的、判別學(xué)習(xí)控制及學(xué)習(xí)控制的校正數(shù)據(jù)的更新和更新停止處理而進(jìn)行的處理的流程圖。
與第1實(shí)施方式相同，分別按處理周期判斷是否輸入了學(xué)習(xí)控制開始指令，是否輸入了學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令，和表示正在學(xué)習(xí)控制的標(biāo)記是否為“1”(步驟200～202)。當(dāng)從外部設(shè)備12輸入學(xué)習(xí)控制開始指令時(shí)，使表示正在學(xué)習(xí)控制的標(biāo)記為“1”，接通從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25(步驟203)，并且將用于進(jìn)行學(xué)習(xí)控制評(píng)價(jià)的、將監(jiān)視的執(zhí)行進(jìn)行控制的監(jiān)視開始標(biāo)記和監(jiān)視結(jié)束標(biāo)記分別設(shè)置為“0”(步驟204)。
接下來(lái)，根據(jù)校正數(shù)據(jù)是否已經(jīng)保存在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中，來(lái)判斷學(xué)習(xí)控制開始指令是否為最初的指令(步驟205)。如果是最初的指令，將數(shù)據(jù)更新標(biāo)記和偏差OV標(biāo)記分別設(shè)置為“0”(步驟206)，前進(jìn)至步驟207。另外，如果不是最初的指令，則從步驟205轉(zhuǎn)移到步驟207，分別清空計(jì)數(shù)器N、M，轉(zhuǎn)移到步驟201。
由于將表示正在學(xué)習(xí)控制的標(biāo)記設(shè)置“1”，因此從步驟202轉(zhuǎn)移到步驟212。從該步驟212到步驟222為止的處理由于與第1實(shí)施方式的從步驟112到步驟122的處理相同，因此省略說(shuō)明。
并且，本實(shí)施方式中，在位置偏差的評(píng)價(jià)值超過(guò)設(shè)定上限值時(shí)，將偏差OV標(biāo)記設(shè)置為“1”，從步驟222轉(zhuǎn)移到步驟223，不進(jìn)行第1實(shí)施方式中的收斂標(biāo)記的判別和警報(bào)通知等的處理(步驟123、124)。
另外，與第1實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，在步驟223～225進(jìn)行如下判別是在執(zhí)行學(xué)習(xí)控制前、在進(jìn)行位置偏差的輸入并進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新的同時(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)控制，還是不進(jìn)行位置偏差的輸入且不進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新、而執(zhí)行只進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的輸出的學(xué)習(xí)控制。
即，執(zhí)行學(xué)習(xí)控制(步驟226)前，判斷數(shù)據(jù)更新標(biāo)記是“1”還是“0”(步驟223)，如果數(shù)據(jù)更新標(biāo)記為“0”就接通向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24(步驟224)并執(zhí)行進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新的學(xué)習(xí)控制(步驟226)。另一方面，數(shù)據(jù)更新標(biāo)記如果為“1”，就斷開向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24(步驟225)，不進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新，執(zhí)行只輸出校正數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)控制(步驟226)。
此外，在從外部設(shè)備輸入學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令時(shí)(步驟201)，判斷偏差OV標(biāo)記為“1”還是“0”(步驟208)。如果偏差OV標(biāo)記為“1”，位置偏差的評(píng)價(jià)值超過(guò)上限(參照步驟222)，由于意味著位置偏差不收斂，所以將數(shù)據(jù)更新標(biāo)記設(shè)置為“0”進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新。此外，也把偏差OV標(biāo)記設(shè)置為“0”(步驟209)，然后將正在控制標(biāo)記設(shè)置為“0”，斷開向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24，斷開從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25(步驟211)，轉(zhuǎn)移至步驟202。另外，在偏差OV標(biāo)記為“0”位置偏差的評(píng)價(jià)值不超過(guò)上限地結(jié)束學(xué)習(xí)控制時(shí)，將數(shù)據(jù)更新標(biāo)記設(shè)置為“1”以使不進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新，轉(zhuǎn)移至步驟211。
如以上，該第2實(shí)施方式中，在學(xué)習(xí)控制中位置偏差評(píng)價(jià)值即使超過(guò)設(shè)定上限值一次時(shí)，將偏差OV標(biāo)記設(shè)置為“1”，進(jìn)行學(xué)習(xí)控制并且將數(shù)據(jù)更新標(biāo)記設(shè)置為“0”。由此，在下一次學(xué)習(xí)控制時(shí)，從步驟223轉(zhuǎn)移至步驟224，接通向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24并進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。并且，如果在學(xué)習(xí)控制中位置偏差的評(píng)價(jià)值一次也沒(méi)有超過(guò)設(shè)定上限值地結(jié)束學(xué)習(xí)控制，由于數(shù)據(jù)更新標(biāo)記設(shè)置為“1”，因此，以后就形成從步驟223轉(zhuǎn)移至步驟225、停止經(jīng)由位置偏差的輸入開關(guān)24向?qū)W習(xí)控制單元2的輸入、不進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新的學(xué)習(xí)控制。進(jìn)而，在不更新該校正數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)控制執(zhí)行時(shí)，若存在位置偏差的評(píng)價(jià)值即使超過(guò)設(shè)定上限值一次的情況，在下一次學(xué)習(xí)控制時(shí)，就形成輸入位置偏差進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新處理的學(xué)習(xí)控制。
圖7是進(jìn)行學(xué)習(xí)控制的處理器(執(zhí)行伺服控制裝置的處理的處理器或者學(xué)習(xí)控制單元專用的處理器)按取入位置偏差的采樣周期進(jìn)行的、通知本發(fā)明第3實(shí)施方式中的學(xué)習(xí)控制和根據(jù)學(xué)習(xí)控制的位置偏差向零附近收斂的處理的流程圖。
該第3實(shí)施方式，通過(guò)學(xué)習(xí)控制通知上位控制裝置位置偏差收斂在零附近并通知操作人員，并且存儲(chǔ)該收斂時(shí)的校正數(shù)據(jù)，可以利用該校正數(shù)據(jù)。
還在該第3實(shí)施方式中，按處理周期判斷是否輸入學(xué)習(xí)控制開始指令、是否輸入學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令、以及表示學(xué)習(xí)控制中的標(biāo)記是否為“1”(步驟300～302)。在通過(guò)外部設(shè)備12輸入學(xué)習(xí)控制開始指令時(shí)，使表示學(xué)習(xí)控制中的標(biāo)記為“1”，接通向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24，接通從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25(步驟303)，將監(jiān)視開始標(biāo)記、監(jiān)視結(jié)束標(biāo)記、偏差OV標(biāo)記分別設(shè)置為“0”(步驟304)，清空計(jì)數(shù)器N、M(步驟305)，轉(zhuǎn)移至步驟301。
由于正在控制標(biāo)記被設(shè)置為“1”，所以從步驟302轉(zhuǎn)移至步驟309，但是從該步驟309到步驟319的處理與第1實(shí)施方式的從步驟112到步驟122的處理相同，還與第2實(shí)施方式的從步驟212到步驟222的處理相同，因此省略對(duì)其的詳細(xì)說(shuō)明。
并且，在該第3實(shí)施方式中，從輸入學(xué)習(xí)控制開始指令到輸入學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令之間，在步驟320執(zhí)行學(xué)習(xí)控制，但是此時(shí)在監(jiān)視區(qū)間判斷位置偏差值的評(píng)價(jià)值是否小于等于設(shè)定上限值(步驟318)，如果小于等于上限值，就直接轉(zhuǎn)移至步驟320的學(xué)習(xí)控制，如果超過(guò)設(shè)定上限值，就將偏差OV標(biāo)記設(shè)置為“1”(步驟319)，轉(zhuǎn)移至步驟320。
在每處理周期執(zhí)行上述處理，在輸入學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令時(shí)(步驟301)，判別偏差OV標(biāo)記是“1”還是“0”(步驟306)，在偏差OV標(biāo)記是“1”時(shí)(即，位置偏差的評(píng)價(jià)值即使超過(guò)上限值一次時(shí))，使正在控制標(biāo)記為“0”，斷開向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24，斷開從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25(步驟308)。此外，在偏差OV標(biāo)記為“0”時(shí)，在學(xué)習(xí)控制的監(jiān)視期間中，位置偏差的評(píng)價(jià)值如果一次也沒(méi)有超過(guò)上限值，由于意味著位置偏差收斂在零附近，所以向上位控制裝置傳送位置偏差收斂通知和校正數(shù)據(jù)(步驟307)轉(zhuǎn)移至步驟308。
上位控制裝置的數(shù)值控制裝置1，在顯示裝置等中顯示根據(jù)傳送來(lái)的位置偏差收斂通知由學(xué)習(xí)控制使位置偏差收斂在零附近、并通知操作人員，并且在非易失性存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)傳送來(lái)的校正數(shù)據(jù)。
像這樣被存儲(chǔ)的校正數(shù)據(jù)在停止動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)后進(jìn)行再次加工時(shí)等，由上位控制裝置的數(shù)值控制裝置1向伺服控制裝置的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22發(fā)送該存儲(chǔ)了的校正數(shù)據(jù)，通過(guò)在校正存儲(chǔ)器存儲(chǔ)校正數(shù)據(jù)，能夠執(zhí)行修正位置偏差的學(xué)習(xí)控制、以使從最初開始位置偏差收斂在零附近。
圖8是進(jìn)行學(xué)習(xí)控制的處理器(執(zhí)行伺服控制裝置的處理的處理器或者學(xué)習(xí)控制單元專用的處理器)按取入位置偏差的采樣周期進(jìn)行的、本發(fā)明第4實(shí)施方式的學(xué)習(xí)控制及最佳校正數(shù)據(jù)的選擇、存儲(chǔ)處理的流程圖。
該第4實(shí)施方式也在每處理周期判斷是否輸入學(xué)習(xí)控制開始指令、是否輸入學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令、以及表示學(xué)習(xí)控制中的標(biāo)記是否為“1”(步驟400～402)。在輸入學(xué)習(xí)開始指令時(shí)使表示學(xué)習(xí)控制中的標(biāo)記為“1”，接通向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24，接通從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25(步驟403)，并且，將監(jiān)視開始標(biāo)記、監(jiān)視結(jié)束標(biāo)記分別設(shè)置成“0”(步驟404)，然后判斷是否是最初的學(xué)習(xí)控制開始指令(校正數(shù)據(jù)是否還未保存在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器)(步驟405)。如果是最初的學(xué)習(xí)控制開始指令，在上位控制裝置1的非易失性存儲(chǔ)器中設(shè)置的、在存儲(chǔ)基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值的存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)較大的值(能夠存儲(chǔ)的最大值)(步驟406)，轉(zhuǎn)移至步驟407，分別清空計(jì)數(shù)器N、M(步驟407)，轉(zhuǎn)移至步驟401。此外，在不是最初的學(xué)習(xí)控制開始指令時(shí)(校正數(shù)據(jù)已經(jīng)保存在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中時(shí))，由于已經(jīng)存儲(chǔ)基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值所以從步驟405轉(zhuǎn)移至步驟407。
通過(guò)將正在控制標(biāo)記設(shè)置成“1”，從步驟402轉(zhuǎn)移至步驟412，執(zhí)行步驟412～步驟420的處理，但是該步驟412～步驟420的處理與第1實(shí)施方式的步驟112～步驟120的處理相同，因此省略對(duì)其的說(shuō)明。但是，該第4實(shí)施方式中，算出位置偏差的評(píng)價(jià)值(步驟420)，但是不進(jìn)行該評(píng)價(jià)值是否小于等于上限值的判斷處理，轉(zhuǎn)移至步驟421的學(xué)習(xí)控制。該學(xué)習(xí)控制接通向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24，接通從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25，由于分別設(shè)置，所以進(jìn)行輸入位置偏差、輸出校正數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)控制。以下，在各周期中執(zhí)行步驟400～402、步驟412～421的處理，進(jìn)行更新校正數(shù)據(jù)同時(shí)輸出校正數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)控制。
在輸入學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令時(shí)(步驟401)，將在步驟420的處理中最終得到的本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值和在上位控制裝置的數(shù)值控制裝置1中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值進(jìn)行比較(步驟409)，在本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值小的情況下，將本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值、以及在此時(shí)的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中存儲(chǔ)的本次校正數(shù)據(jù)傳送到上位控制裝置的數(shù)值控制裝置1中，存儲(chǔ)在數(shù)值控制裝置1內(nèi)的非易失性存儲(chǔ)器中(步驟409)。另一方面，在本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值比基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值大的情況下，讀出在數(shù)值控制裝置1的非易失性存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)，作為校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中。通過(guò)在該步驟409、410的處理，在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中保存位置偏差的評(píng)價(jià)值較小的校正數(shù)據(jù)，作為基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值，存儲(chǔ)與在該學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中保存的校正數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的評(píng)價(jià)值。
執(zhí)行步驟409或者步驟410的處理后，將正在控制標(biāo)記設(shè)置為“0”，斷開向?qū)W習(xí)控制單元2輸入位置偏差的輸入開關(guān)24，斷開從學(xué)習(xí)控制單元2輸出校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)25并停止學(xué)習(xí)控制，轉(zhuǎn)移至步驟402。
此外，將基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值、基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)傳送到上位控制裝置的數(shù)值控制裝置1并存儲(chǔ)，即使向數(shù)值控制裝置1、該伺服控制裝置的供電停止時(shí)，這些基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值、基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)也不消失地保留，存儲(chǔ)在數(shù)值控制裝置1的非易失性存儲(chǔ)器中。因此，在伺服控制裝置本身上設(shè)置非易失性存儲(chǔ)器時(shí)，在該非易失性存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值、基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)，不必向數(shù)值控制裝置1傳送。
此外，由于如上述那樣基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值和基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中，所以如果求出一次并存儲(chǔ)該基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值和基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)，就判斷為最初的學(xué)習(xí)控制開始指令，也可以將在非易失性存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)保存在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中，代替在步驟406中輸入基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值。在有多個(gè)加工形狀時(shí)，根據(jù)各自的加工形狀將基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值和基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中，在進(jìn)行任意加工形狀的學(xué)習(xí)控制的加工時(shí)，在步驟406中選擇對(duì)應(yīng)的加工形狀的基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值，并且可以將該對(duì)應(yīng)的加工形狀的基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)保存在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器22中。
另外，也可以將基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值、基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)不保存在非易失性存儲(chǔ)器中，每次投入電源進(jìn)行如圖8所示的處理，將基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值、基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)保存在易失性存儲(chǔ)器中，根據(jù)最佳的校正數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。
在上述第4實(shí)施方式中，每次學(xué)習(xí)控制結(jié)束，進(jìn)行基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值、基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)的更新(步驟408、409、410)，但是也可以不是在學(xué)習(xí)控制結(jié)束時(shí)而是在動(dòng)作程序結(jié)束時(shí)，進(jìn)行該基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值、基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)的更新。
此外，在上述的第2～第3實(shí)施方式中，也可以用來(lái)自如圖9所示的外部設(shè)備12的信號(hào)控制監(jiān)視的開始和結(jié)束。
權(quán)利要求
1.一種根據(jù)從上位控制裝置輸入的指令驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)的伺服控制裝置，其特征在于，包括包含學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的學(xué)習(xí)控制單元，該學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)根據(jù)從所述上位控制裝置輸入的指令位置與由所述伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的被驅(qū)動(dòng)體的檢測(cè)位置的位置偏差而求出的校正數(shù)據(jù)，該學(xué)習(xí)控制單元根據(jù)存儲(chǔ)在所述學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的校正數(shù)據(jù)校正所述位置偏差進(jìn)行學(xué)習(xí)控制，所述學(xué)習(xí)控制單元判別從上位控制裝置以外的外部裝置輸入的學(xué)習(xí)控制開始指令和學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令，在從該學(xué)習(xí)控制開始指令到學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令為止間的所述伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中，按規(guī)定周期將所述校正數(shù)據(jù)進(jìn)行更新并存儲(chǔ)到所述學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器，并且，根據(jù)從所述上位控制裝置輸入的位置指令和存儲(chǔ)在所述學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的每個(gè)所述規(guī)定周期的校正數(shù)據(jù)，對(duì)從所述學(xué)習(xí)控制開始指令到學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令為止間的所述伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服控制裝置，其特征在于，還包括求出位置偏差的評(píng)價(jià)值的單元，該單元用于根據(jù)位置偏差值評(píng)價(jià)所述學(xué)習(xí)控制，根據(jù)該評(píng)價(jià)值評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服控制裝置，其特征在于，還包括在所述位置偏差的評(píng)價(jià)值暫時(shí)進(jìn)入規(guī)定范圍然后超出該規(guī)定范圍時(shí)，向所述上位控制裝置輸出警報(bào)的單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服控制裝置，其特征在于，還包括在所述位置偏差或位置偏差的評(píng)價(jià)值進(jìn)入規(guī)定范圍時(shí)停止校正數(shù)據(jù)的更新，另一方面在超出規(guī)定范圍時(shí)再次開始校正數(shù)據(jù)的更新的單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服控制裝置，其特征在于，還包括在所述位置偏差的評(píng)價(jià)值超過(guò)規(guī)定范圍的情況下，將該位置偏差的收斂通知所述上位控制裝置，并且將校正數(shù)據(jù)傳送給上位控制裝置的單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服控制裝置，其特征在于，還包括在學(xué)習(xí)控制結(jié)束后或動(dòng)作程序結(jié)束后，將所存儲(chǔ)的位置偏差的基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值和本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值進(jìn)行比較的單元；和在本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值較小時(shí)，將該評(píng)價(jià)值作為基準(zhǔn)評(píng)價(jià)值、將本次的校正數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，或傳送到所述上位控制裝置存儲(chǔ)到該上位控制裝置內(nèi)的存儲(chǔ)裝置，另一方面，在本次的位置偏差的評(píng)價(jià)值較大的情況下，將存儲(chǔ)在所述伺服控制裝置或上位控制裝置中的校正數(shù)據(jù)保存到所述學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器中的單元。
7.根據(jù)權(quán)利要求2～6中的任意一項(xiàng)所述的伺服控制裝置，其特征在于，所述位置偏差的評(píng)價(jià)值為位置偏差的二次方平均值、位置偏差絕對(duì)值的平均值或位置偏差絕對(duì)值的最大值的任意一個(gè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2～6中的任意一項(xiàng)所述的伺服控制裝置，其特征在于，使用從學(xué)習(xí)控制開始的規(guī)定時(shí)間后到學(xué)習(xí)控制結(jié)束前的規(guī)定時(shí)間前的位置偏差求出所述位置偏差的評(píng)價(jià)值。
9.根據(jù)權(quán)利要求2～6中的任意一項(xiàng)所述的伺服控制裝置，其特征在于，使用從上位控制裝置或從上位控制裝置以外的外部裝置輸入的監(jiān)視開始指令和監(jiān)視結(jié)束指令之間的位置偏差，求出所述位置偏差的評(píng)價(jià)值。
全文摘要
從外部設(shè)備利用學(xué)習(xí)控制開始指令，接通向?qū)W習(xí)控制單元輸入位置偏差的輸入開關(guān)，接通來(lái)自學(xué)習(xí)控制單元的校正數(shù)據(jù)的輸出開關(guān)，按各周期取入位置偏差。將該位置偏差和從學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器取出的校正數(shù)據(jù)相加，作為校正數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器。另一方面，將利用動(dòng)特性補(bǔ)償要素對(duì)從學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器取出的校正數(shù)據(jù)進(jìn)行了補(bǔ)償?shù)臄?shù)據(jù)與位置偏差相加，將該值作為向位置控制部的輸入。當(dāng)對(duì)同一形狀的指令模式結(jié)束輸出學(xué)習(xí)控制結(jié)束指令時(shí)，斷開所述輸入開關(guān)和輸出開關(guān)。
文檔編號(hào)G05B19/4155GK1700124SQ20051006808
公開日2005年11月23日 申請(qǐng)日期2005年5月16日 優(yōu)先權(quán)日2004年5月17日
發(fā)明者前田和臣, 巖下平輔 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社