專利名稱：機器人程序評價、修正方法及機器人程序評價、修正裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于修正機器人的動作程序使機器人執(zhí)行希望的動作的機器人程序評價、修正方法以及機器人程序評價、修正裝置。
背景技術(shù)：
一般，離線制作的機器人的動作程序幾乎不能原樣不變地在現(xiàn)場使用，要修正后方能使用。這點是因為離線環(huán)境和在線(現(xiàn)場)環(huán)境中，工件和機器人的相對位置關(guān)系或者機器人的姿勢等有微小的不同而產(chǎn)生偏離的緣故。在動作程序的修正作業(yè)中，除修正動作路徑的偏離的作業(yè)外，有時也包含修正對于伺服電動機的速度指令或者加速度指令的作業(yè)。
在修正動作程序的速度指令或者加速度指令的場合，在確認伺服電動機的負荷的同時，在現(xiàn)場使用示教操作盤，一邊確認負荷率(duty)(對于電流值的極限值的比例的一個作業(yè)周期的平均值)，一邊進行速度指令或者加速度指令的修正。
動作路徑的偏離，是在機器人的目標動作路徑和實際的動作路徑之間產(chǎn)生的偏離，在修正這一偏離的場合，對于用機器人修正工件的目標位置而實際得到的示教點，一點一點地向靠近在畫面上定義的示教點的方向移動，而形成目標的動作路徑。或者，作為其他方法的一例，從右把用目標位置的示教點和實際接觸的示教點的差得到的單位差分矩陣乘在目標位置上，由此移動示教點，來進行示教點的修正。
作為公知的機器人程序評價、修正裝置的一例，已知的有在特開2005-66797號公報(JP-A-2005-66797)或者特開2005-22062號公報(JP-A-2005-22062)中公開的裝置。另外，作為驅(qū)動該種裝置的軟件，市場上銷售本申請人提供的軟件“ロボガイド”(注冊商標)。
但是，一邊在現(xiàn)場確認負荷率一邊修正對于伺服電動機的程序速度指令或者加速度指令的作業(yè)，大多為湊試，故此存在需要花費非常多工時的問題。
另外，在現(xiàn)場修正動作路徑的偏離的作業(yè)，為使不產(chǎn)生干擾而成為慎重的作業(yè)，必須對每一示教點修正而且移動在動作路徑上確定的偏離大的示教點來一點一點地進行修正，所以存在在機器人生產(chǎn)系統(tǒng)的構(gòu)建上花費非常多時間的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供能夠在短時間內(nèi)容易地進行離線制作的機器人的動作程序的評價以及修正的機器人程序評價、修正方法以及機器人程序評價、修正裝置。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供機器人程序評價、修正方法，其用于修正機器人的動作程序以使該機器人執(zhí)行希望的動作，具有通過計算機模擬，對于每次模擬計算驅(qū)動所述機器人的動作部分的電動機的負荷的步驟；按時間序列對于所述電動機的指令速度及指令加速度和所述電動機負荷關(guān)聯(lián)起來進行存儲的步驟；和通過評價函數(shù)評價所述電動機負荷是否超過允許值的步驟。
根據(jù)本發(fā)明，能夠離線(設(shè)備上)評價伺服電動機的負荷，能夠根據(jù)該評價判定動作程序的好壞。因此，和在現(xiàn)場中評價電動機負荷的場合相比，能夠以短的時間進行動作程序的修正作業(yè)，能夠縮短現(xiàn)場中的機器人的調(diào)整時間。
進而，本發(fā)明具有重復(fù)執(zhí)行所述計算機模擬、對于所述每次計算機模擬修正所述指令速度以及所述指令加速度、以使在所述電動機負荷的允許范圍內(nèi)所述機器人的周期時間成為最小的步驟。
根據(jù)本發(fā)明，具有對于每次模擬計算電動機的負荷的第一步驟、以時間序列排列將程序指令速度、指令加速度、電動機負荷對應(yīng)起來進行存儲的第二步驟、繼評價電動機負荷的第三步驟之后、在電動機負荷的允許范圍內(nèi)修正程序指令速度以及指令加速度的第四步驟，這樣能夠關(guān)聯(lián)進行動作程序的評價和修正作業(yè)，由此，能夠更加縮短現(xiàn)場中的機器人的調(diào)整時間。
本發(fā)明提供機器人程序評價、修正方法，其用于修正機器人的動作程序以使該機器人執(zhí)行希望的動作，具有存儲所述機器人的目標動作路徑上的任意的目標示教點、和與該目標示教點對應(yīng)的基于計算機模擬的模擬動作路徑上的模擬示教點的偏離量的步驟；和通過評價函數(shù)評價所述偏離量是否超過允許值，在所述偏離量大于允許值的場合，以規(guī)定的變更幅度挪動所述示教點以使該偏離量變小，在所述偏離量變得小于允許值以前重復(fù)執(zhí)行所述計算機模擬來修正所述示教點的步驟。
根據(jù)該發(fā)明，因為能夠通過第一步驟存儲目標示教點和模擬示教點的偏離量、通過第二步驟在偏離量變到小于允許值以前重復(fù)執(zhí)行計算機模擬修正示教點，所以與在現(xiàn)場使目標動作路徑和模擬動作路徑一致那樣修正多個示教點的場合相比，能夠在短時間內(nèi)進行動作程序的示教點的修正作業(yè)。由此，能夠大幅度縮短現(xiàn)場中的機器人的調(diào)整時間。
另外，本發(fā)明提供機器人程序評價、修正裝置，它使用具有用于確認機器人的動作的模擬功能的計算機、修正該機器人的動作程序以使所述機器人執(zhí)行希望的動作，具有通過所述模擬對于每次模擬計算驅(qū)動所述機器人的動作部分的電動機的負荷的負荷計算單元；按時間序列將對于所述電動機的指令速度以及指令加速度和所述電動機負荷關(guān)聯(lián)起來并進行存儲的存儲單元；通過評價函數(shù)評價所述電動機負荷是否超過允許值的判定單元。
根據(jù)本發(fā)明，能夠離線(設(shè)備上)評價伺服電動機的負荷，能夠根據(jù)該評價判定動作程序的好壞。因此，和在現(xiàn)場評價電動機負荷的場合相比，能夠以短的時間進行動作程序的修正作業(yè)，能夠縮短現(xiàn)場中的機器人的調(diào)整時間。
還提供具有修正單元的機器人程序評價、修正裝置，該修正單元，重復(fù)執(zhí)行所述模擬，為使在所述電動機負荷的允許范圍內(nèi)該電動機的周期時間成為最小，對于所述每次模擬在所述指令速度以及所述指令加速度上加減規(guī)定的修正幅度，由此來修正所述指令速度以及所述指令加速度。
根據(jù)本發(fā)明，因為通過負荷計算單元對于每次模擬計算電動機的負荷，通過存儲單元以時間序列關(guān)聯(lián)存儲指令速度、指令加速度、電動機負荷，通過判定單元評價電動機的負荷，通過修正單元在電動機負荷的允許范圍內(nèi)修正程序指令速度以及指令加速度，所以和在現(xiàn)場使周期時間成為最小那樣修正動作程序的場合相比，能夠以短的時間進行動作程序的修正作業(yè)，由此能夠大幅度縮短現(xiàn)場中的機器人的調(diào)整時間。
另外，本發(fā)明提供機器人程序評價、修正裝置，它使用具有用于確認機器人的動作的模擬功能的計算機來修正該機器人的動作程序，以使所述機器人執(zhí)行希望的動作，具有存儲所述機器人的目標動作路徑上的任意的目標示教點、和與該目標示教點對應(yīng)的基于計算機模擬的模擬動作路徑上的模擬示教點的偏離量的存儲單元；通過評價函數(shù)評價所述偏離量是否超過允許值，在所述偏離量大于允許值的場合，以規(guī)定的變更幅度挪動所述示教點以使該偏離量變小，在所述偏離量變得小于允許值以前重復(fù)執(zhí)行所述計算機模擬來修正所述示教點的修正單元。
根據(jù)該發(fā)明，因為通過存儲單元存儲目標示教點和模擬示教點的偏離量、通過修正單元在偏離量變到小于允許值以前重復(fù)執(zhí)行計算機模擬修正示教點，所以與在現(xiàn)場為使目標動作路徑和模擬動作路徑一致修正多個示教點的場合相比，能夠在短時間內(nèi)進行動作程序的示教點的修正作業(yè)。由此，能夠大幅度縮短現(xiàn)場中的機器人的調(diào)整時間。


本發(fā)明的上述以及其他的目的、特征以及優(yōu)點，通過對于下面與附圖關(guān)聯(lián)的優(yōu)選的實施形態(tài)的說明會更加明了。附圖中，圖1是包含本發(fā)明的機器人程序評價、修正裝置的機器人程序評價、修正裝置系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；圖2是表示機器人程序評價、修正裝置的第一實施形態(tài)的結(jié)構(gòu)圖；圖3是表示由圖2所示的機器人程序評價、修正裝置執(zhí)行的修正方法的流程的流程圖；圖4是表示機器人程序評價、修正裝置的第二實施形態(tài)的結(jié)構(gòu)圖；圖5是表示由圖4所示的機器人程序評價、修正裝置執(zhí)行的修正方法的流程的流程圖；圖6是表示機器人程序評價、修正裝置的第三實施形態(tài)的結(jié)構(gòu)圖；以及圖7是表示由圖6所示的機器人程序評價、修正裝置執(zhí)行的修正方法的流程的流程圖。
具體實施例方式
下面使用附圖詳細說明本發(fā)明的實施形態(tài)。圖1是包含本發(fā)明的機器人程序評價、修正裝置的機器人系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
在圖1中，7是在機器人程序評價、修正裝置2中包含的計算機、8是連接計算機的鍵盤或者鼠標等的輸入裝置、9是連接計算機的輸出裝置。另外，3是通過機器人動作程序控制機器人的動作的控制器、4是作為控制對象的產(chǎn)業(yè)用機器人、5是為示教等機器人的示教點用的示教裝置。此外，在機器人4中可以使用具有多個動作軸的各種機器人。
本發(fā)明的機器人程序評價、修正裝置2，至少具有計算機7、輸入裝置8、輸出裝置9，是能夠離線修正離線制作的動作程序的裝置。此外，由機器人程序評價、修正裝置2、控制器3、機器人4和示教裝置5，構(gòu)成機器人程序評價、修正裝置系統(tǒng)1。
機器人程序評價、修正裝置2的輸出裝置9是作為顯示裝置的顯示器，顯示機器人4、作為加工對象的工件(未圖示)或者在機器人4的周圍存在的外圍設(shè)備(未圖示)等的圖像數(shù)據(jù)。計算機7與輸出裝置9一起能夠根據(jù)動作程序?qū)嵤C器人4的模擬。模擬為進行機器人動作程序的評價或修正而被實施，遵照指定的移動指令使機器人模擬動作。
圖2是表示機器人程序評價、修正裝置2(計算機7)的第一實施形態(tài)的結(jié)構(gòu)圖。本實施形態(tài)的機器人程序評價、修正裝置2是為在電動機負荷的允許范圍內(nèi)使機器人4的周期時間成為最小來修正指令速度以及指令加速度的裝置，具有例如指定6軸多關(guān)節(jié)型機器人的上腕或前腕等的動作部分和驅(qū)動該動作部分的伺服電動機的負荷的允許值的指定單元11；執(zhí)行動作程序的模擬的模擬單元12；計算伺服電動機的負荷的負荷計算單元13；按時間序列將對于伺服電動機的指令速度以及指令加速度的和電動機負荷關(guān)聯(lián)起來進行存儲的存儲單元14；和通過評價伺服電動機的負荷的周知的評價函數(shù)判定各動作軸的伺服電動機的負荷是否在允許范圍內(nèi)的判定單元15。
圖3是表示由圖2的機器人程序評價、修正裝置執(zhí)行的修正方法的流程的流程圖。在圖3中，在步驟S1，在輸出裝置的畫面上，進行三維配置機器人4、工件、外圍設(shè)備的圖像數(shù)據(jù)的布局的制作。機器人4、工件、外圍設(shè)備的位置或姿勢等的圖像數(shù)據(jù)，從CAD裝置等讀入圖形信息、配置信息等來生成。
在步驟S2，在輸出裝置的畫面上，生成與機器人4、工件、外圍設(shè)備對應(yīng)的動作程序。在步驟S3設(shè)定程序的修正條件(對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置2的指定單元11)。具體說，或指定機器人4的動作部分，或指定伺服電動機的負荷的允許值，或指定在畫面上顯示的程序執(zhí)行行，或指定成為修正對象的程序指令速度或者指令加速度，或指指定對于每次模擬變更的修正幅度δ，或指定周期時間的初始值。
在步驟S4，通過模擬單元12執(zhí)行動作程序，進行機器人動作的模擬，和經(jīng)過時間一起記錄各動作軸的每單位時間的現(xiàn)在位置(對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置2的模擬單元12)。在步驟S5，從模擬結(jié)果的機器人4的各動作軸的經(jīng)過時間和位置的關(guān)系，從下面的公式計算伺服電動機的負荷轉(zhuǎn)矩(對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置2的負荷計算單元13)。
負荷轉(zhuǎn)矩＝牛頓歐拉轉(zhuǎn)矩+摩擦力+轉(zhuǎn)子慣性驅(qū)動力在步驟S6，按時間序列將每行的程序指令速度、指令加速度和各動作軸的電動機負荷關(guān)聯(lián)起來進行存儲(對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置2的存儲單元14)。在步驟S7，對于動作程序的每行通過公知的評價函數(shù)判定各動作軸的電動機負荷是否在允許值以下，同時在最初執(zhí)行了模擬時，對于每一行記錄是否在允許范圍內(nèi)。這里，所謂評價函數(shù)，指的是這樣的函數(shù)，即為判定電動機的負荷，或者謀求機器人4、工件、外圍設(shè)備等的相對位置關(guān)系的最優(yōu)化而使用的作為評價基準的被加權(quán)過的函數(shù)(參照JP-A-2005-22062)。
圖4是表示機器人程序評價、修正裝置2(計算機7A)的第二實施形態(tài)的結(jié)構(gòu)圖。本實施形態(tài)的機器人程序評價、修正裝置2是在第一實施形態(tài)的機器人程序評價、修正裝置2上追加修正單元16。
圖5是表示由圖4的機器人程序評價、修正裝置2執(zhí)行的修正方法的流程的流程圖。
該流程圖是在圖3的流程圖上追加了步驟S8。在步驟S8，在步驟S7判定各動作軸的電動機負荷在允許范圍內(nèi)的場合，計算此時每行的指令速度、指令加速度和執(zhí)行時間、全體的周期時間，在它比已經(jīng)記錄的周期時間短的場合進行記錄。然后，在對象程序行的指令速度、指令加速度上加上修正幅度δ，再次重復(fù)模擬。在判定各動作軸的電動機負荷不在允許范圍內(nèi)的場合，從對象程序行的指令速度、指令加速度中減去修正幅度δ。在最初執(zhí)行時，在不在允許范圍內(nèi)的場合，在工況成為允許范圍之前，從速度、加速度中減去δ。在最初執(zhí)行時，在允許范圍內(nèi)的場合，到負荷率超過允許范圍或者指令速度、指令加速度成為上限之前，在速度、加速度上加上變更幅度δ。
對于每行進行評價，在最初執(zhí)行時，在不在允許范圍的場合，在進入負荷率的允許范圍的時刻終止行變更，如果不是這樣，則執(zhí)行步驟S4的模擬，重復(fù)評價處理。在最初執(zhí)行時，在允許范圍的場合，到負荷率超過允許范圍或者指令速度、指令加速度成為上限的時刻，終止行變更，如果不是這樣，則執(zhí)行步驟S4的模擬，重復(fù)評價處理。在程序的所有行的處理結(jié)束前重復(fù)該作業(yè)。
通過上述，根據(jù)第一實施形態(tài)，因為能夠離線(設(shè)備上)評價伺服電動機的負荷，能夠根據(jù)該評價判定動作程序的好壞，所以和在現(xiàn)場中評價電動機負荷的場合相比，能夠以短的時間進行動作程序的修正作業(yè)，能夠縮短現(xiàn)場中的機器人的調(diào)整時間。另外，根據(jù)第二實施形態(tài)，和在現(xiàn)場中使周期時間成為最小那樣修正動作程序的指令速度以及指令加速度的場合比較，能夠在短時間內(nèi)進行動作程序的修正，由此，能夠大幅度縮短現(xiàn)場中的機器人4的調(diào)整時間。另外，在使用相同的機器人4進行多品種生產(chǎn)的場合，能夠大幅度削減進行動作程序的修正的麻煩。
下面根據(jù)圖6說明機器人程序評價、修正裝置(計算機7B)的第三實施形態(tài)。本實施形態(tài)的機器人程序評價、修正裝置，除計算機7B的結(jié)構(gòu)外，和第一實施形態(tài)相同，給相同的結(jié)構(gòu)部分附以相同的符號進行說明。
機器人程序評價、修正裝置，能夠在短時間內(nèi)執(zhí)行動作程序的動作路徑上的示教點的修正作業(yè)，具有在畫面上顯示讀出的動作程序、指定各動作軸的動作部分的動作部指定單元18；保存而且指定實際的系統(tǒng)的目標動作路徑的路徑指定單元19；指定機器人4的目標動作路徑上的任意的目標示教點、和與目標示教點對應(yīng)的、基于計算機模擬的模擬動作路徑上的模擬示教點的偏離量的偏離量指定單元20；執(zhí)行動作程序的模擬的模擬單元21；從模擬結(jié)果記錄經(jīng)過時間和其時的機器人4的位置、姿勢的記錄單元22；從模擬結(jié)果計算目標示教點和模擬示教點的偏離量然后進行存儲的存儲單元23；通過公知的評價函數(shù)評價偏離量是否比允許值大、在偏離量比允許值大的場合，在規(guī)定的變更幅度內(nèi)挪動模擬示教點以使偏離量變小，在偏離量變得比允許值小之前反復(fù)執(zhí)行模擬來修正模擬示教點的修正單元24。
圖7是表示由機器人程序評價、修正裝置執(zhí)行的修正方法的流程的流程圖。在圖7中，在步驟T1，在輸出裝置8的畫面上，生成三維配置機器人4、工件、外圍設(shè)備的圖像數(shù)據(jù)的布局。機器人4、工件、外圍設(shè)備的位置或姿勢等的圖像數(shù)據(jù)，從CAD裝置等讀入圖形信息、配置信息等后生成。
在步驟T2，在輸出裝置8的畫面上，生成與機器人4、工件、外圍設(shè)備對應(yīng)的動作程序。在步驟T3～T5設(shè)定程序的修正條件。具體說，或者指定機器人4的各動作軸的動作部分(對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置的動作部指定單元18)，或者指定畫面上顯示的程序執(zhí)行行，或者作為三次曲線指定目標動作路徑(對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置的路徑指定單元19)，或者指定與目標路徑的允許偏離量(對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置的偏離量指定單元)。
在步驟T6，通過模擬單元21執(zhí)行動作程序，進行機器人動作的模擬，在步驟T7和經(jīng)過時間一起記錄各動作軸的每單位時間的現(xiàn)在位置(將該示教點做成能夠從執(zhí)行行參照的點)。該步驟對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置的記錄單元22。
在步驟T8，比較目標動作路徑和模擬結(jié)果的每單位時間的機器人4的現(xiàn)在值，計算示教點的偏離量(對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置的存儲單元23)。具體說，設(shè)目標動作路徑為Pd(td)＝Adtd3+Bdtd2+Cdtd+Dd(Ad、Bd、Cd、Dd是常數(shù))，從模擬結(jié)果制作三次曲線，表示為Ps(ts)＝Asts3+Bsts2+Csts+Ds(As、Bs、Cs、Ds是常數(shù))。
目標動作路徑的全長Ld為Ld=∫Td0td1|Pd(td)|dt]]>模擬結(jié)果的全長Ls為
Ls=∫Ts0ts1|Ps(ts)|dt]]>計算成為對象的偏離量的目標路徑上的位置計算ld=∫Tdtd|Pd(td)|dt]]>模擬結(jié)果的路徑上的位置計算ls＝Ls×ld÷Ld計算這樣形成的ts，求Pd(td)和Ps(ts)的差。
從0到最終點變化ts，求Pd(td)和Ps(ts)的偏離量D(tds)＝|Pd(td)-Ps(ts)|。
在步驟T9判定偏離量是否在允許偏離量內(nèi)，如果不在，則修正動作程序中的示教點(對應(yīng)機器人程序評價、修正裝置的修正單元24)。亦即，D(tds)＝|Pd(td)-Ps(ts)|＞δ的場合，將與Ps(ts)對應(yīng)的示教點移動|Pd(td)-Ps(ts)|的量。
對于在動作程序的動作路徑上存在的多個示教點，逐次執(zhí)行步驟T6～T9的處理，結(jié)束動作程序的修正。
通過上述，根據(jù)第三實施形態(tài)，與在現(xiàn)場為使目標動作路徑和模擬動作路徑一致而要修正多個示教點的場合比較，能夠在短時間內(nèi)進行動作程序的示教點的修正作業(yè)，由此，能夠大幅度縮短現(xiàn)場中的機器人4的調(diào)整時間。因此，能夠在生產(chǎn)現(xiàn)場中容易地構(gòu)建機器人生產(chǎn)系統(tǒng)，同時，能夠靈活應(yīng)對生產(chǎn)系統(tǒng)的變更。
此外，本發(fā)明不限于上述實施形態(tài)，能夠進行各種變更實施。在本說明書中，分開記載了第一以及第二實施形態(tài)、和第三實施形態(tài)，但是也可以組合這些實施形態(tài)。例如，實施第三實施形態(tài)，在修正動作路徑的偏離后，通過實施第一或者第二實施形態(tài)，就能夠提高計算機模型和實際的系統(tǒng)的一致性。
以上雖然聯(lián)系優(yōu)選實施方式說明了本發(fā)明，但是，本領(lǐng)域的技術(shù)人員一定會理解到在不脫離后述的請求范圍的公開范圍的情況下可以進行各種修正及變更。
權(quán)利要求
1.一種機器人程序評價、修正方法，其用于評價、修正機器人(4)的動作程序以使該機器人(4)執(zhí)行希望的動作，具有以下步驟通過計算機模擬，對于每次模擬計算驅(qū)動所述機器人(4)的動作部分的電動機的負荷的步驟，按時間序列將對于所述電動機的指令速度以及指令加速度和所述電動機負荷關(guān)聯(lián)起來進行存儲的步驟，和通過評價函數(shù)評價所述電動機負荷是否超過允許值的步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人程序評價、修正方法，其特征在于，具有重復(fù)執(zhí)行所述計算機模擬、對于所述每次計算機模擬修正所述指令速度以及所述指令加速度以使在所述電動機負荷的允許范圍內(nèi)所述機器人(4)的周期時間成為最小的步驟。
3.一種機器人程序評價、修正方法，其用于評價、修正機器人(4)的動作程序以使該機器人(4)執(zhí)行希望的動作，具有以下步驟存儲所述機器人(4)的目標動作路徑上的任意的目標示教點和與該目標示教點對應(yīng)的基于計算機模擬的模擬動作路徑上的模擬示教點的偏離量的步驟，通過評價函數(shù)評價所述偏離量是否超過允許值，在所述偏離量大于允許值的場合，以規(guī)定的變更幅度挪動所述示教點使該偏離量變小，在所述偏離量變得小于允許值以前重復(fù)執(zhí)行所述計算機模擬來修正所述示教點的步驟。
4.一種機器人程序評價、修正裝置(2)，其使用具有用于確認機器人(4)的動作的模擬功能的計算機(7)、來修正該機器人(4)的動作程序，以使所述機器人(4)執(zhí)行希望的動作，其特征在于，所述計算機(7)具有對于每次模擬計算驅(qū)動所述機器人(4)的動作部分的電動機的負荷的負荷計算單元(13)，按時間序列將對于所述電動機的指令速度以及指令加速度和所述電動機負荷關(guān)聯(lián)起來進行存儲的存儲單元(14)，通過評價函數(shù)評價所述電動機負荷是否超過允許值的判定單元(15)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人程序評價、修正裝置(2)，其特征在于，具有修正單元(16)，該修正單元，重復(fù)執(zhí)行所述模擬，為使在所述電動機負荷的允許范圍內(nèi)該電動機的周期時間成為最小而對于所述每次模擬在所述指令速度以及所述指令加速度上加減規(guī)定的修正幅度(δ)，由此來修正所述指令速度以及所述指令加速度。
6.一種機器人程序評價、修正裝置(2)，其使用具有用于確認機器人(4)的動作的模擬功能的計算機(7)，來修正該機器人(4)的動作程序以使所述機器人(4)執(zhí)行希望的動作，其特征在于，所述計算機(7)具有存儲所述機器人(4)的目標動作路徑上的任意的目標示教點和與該目標示教點對應(yīng)的基于計算機模擬的模擬動作路徑上的模擬示教點的偏離量的存儲單元(23)，和通過評價函數(shù)評價所述偏離量是否超過允許值，在所述偏離量大于允許值的場合，以規(guī)定的變更幅度挪動所述示教點以使該偏離量變小，在所述偏離量變得小于允許值以前重復(fù)執(zhí)行所述計算機模擬來修正所述示教點的修正單元(24)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機器人程序評價、修正裝置，其用于修正機器人的動作程序以使機器人執(zhí)行希望的動作，具有用于確認機器人的動作的模擬功能的計算機，該計算機包含對于每次模擬計算驅(qū)動機器人的動作部分的電動機的負荷的負荷計算單元；按時間序列將對于電動機的指令速度以及指令加速度和電動機負荷關(guān)聯(lián)起來進行存儲的存儲單元；通過評價函數(shù)評價電動機負荷是否超過允許值的判定單元；重復(fù)執(zhí)行模擬、為在電動機負荷的允許范圍內(nèi)使電動機的周期時間成為最小而對于每次模擬在指令速度以及指令加速度上加減規(guī)定的修正幅度來修正指令速度以及指令加速度的修正單元。
文檔編號G05B19/4069GK1903523SQ20061010777
公開日2007年1月31日 申請日期2006年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月25日
發(fā)明者長塚嘉治, 武田俊也 申請人:發(fā)那科株式會社