專利名稱：時間常數(shù)自動推定方法以及時間常數(shù)自動推定裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種通過執(zhí)行讀入的動作程序，用來自動地推定作為機床或機器人的驅動源的伺服電動機的時間常數(shù)的時間常數(shù)自動推定方法、時間常數(shù)自動推定裝置以及伺服電動機控制系統(tǒng)。
背景技術：
例如，當在現(xiàn)場組裝從工廠出廠的機床或機器人時，需要對驅動作為被驅動物的工具刀具臺或機器人手臂的伺服電動機的加速減速時的時間常數(shù)進行設定。此外，由于被驅動體標準的變更，往往要重新設定時間常數(shù)。此時，一般在伺服電動機的允許轉矩范圍內，為了可以最大限度地發(fā)揮伺服電動機的性能地設定時間常數(shù)。
作為通過執(zhí)行讀入到計算機中的動作程序，來推定伺服電動機參數(shù)的方法以及裝置，已知的有在JP-A-2004-74357以及JP-A-9-149670中公開的方法以及裝置。在JP-A-2004-74357中，記載了根據(jù)被安裝在在軸上進行移動的被驅動體上的質量體的量確定伺服參數(shù)，使伺服電動機的驅動動作最佳化的方法以及裝置。作為伺服參數(shù)的時間常數(shù)和增益，根據(jù)使安裝了希望的質量體的被驅動體進行試驗動作而檢測到的實際負荷，從裝置的存儲器中預先存儲的與負荷范圍對應的參數(shù)數(shù)據(jù)中進行確定。
此外，在JP-A-9-149670中公開了自動進行負荷慣性的計算，根據(jù)計算結果自動地調整增益參數(shù)的方法以及裝置。此外，還記載了以下的內容為了減少伺服電動機摩擦的影響可以進行高精度的推定，使用一邊調整速度控制增益一邊測定從速度指令的10％到達63％的速度所需要的時間而得到的時間常數(shù)，來進行負荷慣性的計算。
在JP-A-2004-74357中記載的現(xiàn)有的方法以及裝置，根據(jù)使被驅動體進行試驗動作時檢測到的負荷數(shù)據(jù)，設定與安裝在被驅動體上的負荷的大小對應的時間常數(shù)，但是，事前準備與負荷大小對應的參數(shù)數(shù)據(jù)非常麻煩，而且，負荷范圍與參數(shù)數(shù)據(jù)的關系不是一樣地求出的，所以必須對每個機床或機器人的標準求出與負荷范圍對應的參數(shù)數(shù)據(jù)，存在用于調整時間常數(shù)的準備作業(yè)的負擔沉重的問題。
在JP-A-9-149670記載的現(xiàn)有的方法以及裝置中，根據(jù)負荷慣性的計算結果自動地調整增益參數(shù)，但是為了求出更高精度的增益參數(shù)，必須使用在規(guī)定的條件下測定的時間常數(shù)來計算正確的負荷慣性，存在無法容易地進行增益參數(shù)調整的問題。但是，因為在負載慣性的正確性上存在局限，最終，一邊在實際的裝置上觀測電流值(電流指令的電流值或電流反饋的電流值)，一邊通過湊試的方法求出時間常數(shù)，以便得到最大電流，無法容易地求出可以發(fā)揮伺服電動機的要求性能的時間常數(shù)。

發(fā)明內容
本發(fā)明是鑒于以上的問題而發(fā)明的，其目的在于，提供一種無需在時間常數(shù)的調整上花費工夫和時間，可以用簡單的計算容易地進行推定，且可以減輕伺服電動機調整時的作業(yè)負擔的時間常數(shù)自動推定方法、時間常數(shù)自動推定裝置以及伺服電動機控制系統(tǒng)。
為了達成上述目的，本發(fā)明，提供一種時間常數(shù)自動推定方法，其用于自動地推定伺服電動機加速時的時間常數(shù)，具備以下步驟對使用為了試驗運行而預先準備的假定時間常數(shù)使所述伺服電動機加速動作時的峰值電流值進行檢測；和根據(jù)該峰值電流值與所述假定時間常數(shù)的關系，推定在真正控制時以希望的目標電流值使所述伺服電動機實際動作時的真正時間常數(shù)。
此外，本發(fā)明提供一種時間常數(shù)自動推定裝置，其用于自動地推定伺服電動機加速時的時間常數(shù)，具備電流值檢測部，其對使用為了試驗運行而預先準備的假定時間常數(shù)使所述伺服電動機加速動作時的峰值電流值進行檢測；和時間常數(shù)推定部，其根據(jù)該峰值電流值與所述假定時間常數(shù)的關系，推定在真正控制時以希望的目標電流值使所述伺服電動機實際動作時的真正時間常數(shù)。
根據(jù)時間常數(shù)自動推定方法以及時間常數(shù)自動推定裝置，著眼于伺服電動機的電流值與轉矩的關系處于比例關系，以預先準備的假定時間常數(shù)進行伺服電動機的試驗運行，求出根據(jù)伺服電動機的電流波形檢測到的峰值電流值與假定時間常數(shù)的關系，由此，就可以通過簡單的比例計算求出在真正控制時用于流過希望的目標電流的時間常數(shù)。因此，可以省略時間常數(shù)的調整所需要的時間，可以減輕伺服電動機調整時的作業(yè)負擔。通過使用如此推定的時間常數(shù)進行真正控制，可以最大限度地發(fā)揮伺服電動機的性能。


本發(fā)明的上述以及其他的目的、特征和優(yōu)點，在與附圖關聯(lián)的以下的合適的實施方式的說明中會更加清晰。在該附圖中圖1是用于說明本發(fā)明的伺服電動機控制系統(tǒng)的一實施方式的結構圖。
圖2是用于說明圖1所示的伺服電動機控制系統(tǒng)的結構的結構圖。
圖3是表示使用圖2所示的時間常數(shù)自動推定裝置的第一時間常數(shù)自動推定方法的流程圖。
圖4A是圖3所示的時間常數(shù)自動推定方法的試驗運行時的說明圖。
圖4B是圖3所示的時間常數(shù)自動推定方法的真正控制時的說明圖。
圖5A表示圖3所示的時間常數(shù)自動推定方法的試驗運行時的實際的電流波形。
圖5B表示圖3所示的時間常數(shù)自動推定方法的真正控制時的實際的電流波形。
圖6是表示第二時間常數(shù)自動推定方法的流程圖。
圖7A是圖6所示的時間常數(shù)自動推定方法的試驗運行時的說明圖。
圖7B是圖6所示的時間常數(shù)自動推定方法的真正控制時的說明圖。
圖8是表示第三時間常數(shù)自動推定方法的流程圖。
圖9A是圖8所示的時間常數(shù)自動推定方法的試驗運行時的說明圖。
圖9B是使用圖8所示的時間常數(shù)自動推定方法的推定時間常數(shù)進行試驗運行時的說明圖。
圖9C是對圖8所示的時間常數(shù)自動推定方法的推定時間常數(shù)進行修正后進行真正控制時的說明圖。
圖10是表示第四時間常數(shù)自動推定方法的流程圖。
圖11A是圖10所示的時間常數(shù)自動推定方法的試驗運行時的說明圖。
圖11B是使用圖10所示的時間常數(shù)自動推定方法的推定時間常數(shù)進行試驗運行時的說明圖。
圖11C是對圖10所示的時間常數(shù)自動推定方法的推定時間常數(shù)進行修正后進行真正控制時的說明圖。
圖12是表示本發(fā)明的伺服電動機控制系統(tǒng)的變形例的結構圖。
具體實施例方式
根據(jù)圖1以及圖2對本發(fā)明的伺服電動機控制系統(tǒng)的一實施方式進行說明。如圖1所示，本實施方式的伺服電動機控制系統(tǒng)1，由對直線驅動機床的刀具臺(被驅動體)的伺服電動機進行控制的NC控制裝置2、和自動推定伺服電動機19的加速時的時間常數(shù)的時間常數(shù)自動推定裝置6構成。NC控制裝置2和時間常數(shù)自動推定裝置6，經(jīng)由信號線相互連接，接收發(fā)送程序以及數(shù)據(jù)。此外，由伺服電動機控制系統(tǒng)1和沒有圖示的機床或機器人構成整體的加工系統(tǒng)。
NC控制裝置2，作為以下各部來工作通過讀入的動作程序，生成針對伺服電動機19的控制指令的指令生成部3；接收來自指令生成部3的控制指令控制伺服電動機19的伺服控制部4；改寫諸如時間常數(shù)、位置、速度、電流的伺服信息，或將伺服信息發(fā)送給時間常數(shù)自動推定裝置6的參數(shù)管理部5。
時間常數(shù)自動推定裝置6，作為以下各部來工作通過讀入的動作程序，對伺服電動機生成試驗運行時的控制指令的試驗運行用指令生成部7；從NC控制裝置2接收電流波形，檢測電流指令的峰值電流值或反饋電流的峰值電流值的電流值檢測部8；根據(jù)檢測到的峰值電流值和試驗運行時的假定時間常數(shù)T的關系，推定在真正控制時使伺服電動機19以希望的目標電流值實際動作時的真正時間常數(shù)τ(τ2)的時間常數(shù)推定部9；將推定的時間常數(shù)τ向NC控制裝置2的參數(shù)管理部5進行發(fā)送的參數(shù)設定部10。
圖2表示伺服電動機控制系統(tǒng)1的方框圖。NC控制裝置2，具有處理器板15、數(shù)字伺服控制電路17和伺服放大器18。處理器板15具有中央運算處理裝置(以下稱為CPU)15a、ROM15b、RAM15c、以及未圖示的CMOS，經(jīng)由總線16在與NC控制裝置2內的其它部分之間進行指令、數(shù)據(jù)的交換。CPU15a按照在ROM15b中存儲的系統(tǒng)程序控制NC控制裝置2。系統(tǒng)程序進行程序的生成以及編輯處理、用于自動運行的再生處理、模擬、伺服參數(shù)的調整處理。
RAM15c的很大一部分構成了非易失性存儲器區(qū)域，存儲了示教數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)(伺服數(shù)據(jù))、各種設定值、和各種動作程序。RAM15c的一部分為了CPU15a執(zhí)行的計算處理等，用于暫時存儲數(shù)據(jù)。CMOS存儲器被構成為作為由未圖示的電池后備的，即使切斷NC控制裝置2的電源仍然保持存儲狀態(tài)的非易失性存儲器。在該CMOS存儲器中，經(jīng)由串行端口20存儲從示教操作盤(CRT/MDI單元)21輸入的動作程序和數(shù)據(jù)。
數(shù)字伺服控制電路17，具備機床的軸控制電路(未圖示)、主軸控制電路(未圖示)。各個控制電路經(jīng)由總線16與處理器板15相連接，接收來自CPU15a的移動指令。伺服放大器18，把從數(shù)字伺服控制電路17接收到的移動指令轉換為速度指令來驅動伺服電動機19。在與各個軸對應的伺服電動機19中內置了位置檢測用的脈沖編碼器(未圖示)，來自該脈沖編碼器的位置信號通過脈沖串或串行傳送進行反饋。在為脈沖串時，可以通過(頻率/速度)轉換形成速度數(shù)據(jù)；在為串行數(shù)據(jù)時，通過求出絕對位置的差分可取得速度數(shù)據(jù)。
例如，主軸控制電路接收向機床的主軸旋轉指令，對主軸放大器輸出主軸速度指令。主軸放大器接收該主軸速度指令，以指令的旋轉速度使機床的主軸電動機旋轉。通過齒輪或皮帶將位置編碼器與主軸電動機進行結合，位置編碼器與主軸的旋轉同步地輸出反饋脈沖，該反饋脈沖經(jīng)由接口由CPU15a讀取。
位置的反饋信號、速度的反饋信號、電流的反饋信號以及反饋脈沖等可以作為伺服信息使用。電流的反饋信號用于本發(fā)明的時間常數(shù)的推定。
將各種輸入輸出部、外部存儲裝置以及外部設備經(jīng)由未圖示的接口與總線16連接。NC控制裝置2，可以通過該接口在與外部裝置之間讀入動作程序等，還可以向外部輸出編輯的程序。
此外，對串行端口20進行總線連接，并與示教操作盤21和RS232C設備(通信用接口)22相連接。示教操作盤21用于輸入動作程序等程序、位置數(shù)據(jù)、各種設定值等。此外，將數(shù)字信號用數(shù)字I/O(輸入輸出裝置)23、模擬信號用模擬I/O(輸入輸出裝置)24與總線16連接此外，上述NC控制裝置2的結構，因為與現(xiàn)有公知的控制裝置為大致相同的結構，所以省略其它的說明。
然后，對時間常數(shù)自動推定裝置6進行說明。本發(fā)明的時間常數(shù)自動推定裝置6通過與接口連接，可以處理動作程序和收發(fā)伺服信息。處理器30是整體控制時間常數(shù)自動推定裝置6的處理器，經(jīng)由總線31讀出存儲在ROM32中的系統(tǒng)程序，并按照該系統(tǒng)程序整體控制時間常數(shù)自動推定裝置6。此外，在盤裝置33等存儲裝置中存儲了用于使伺服電動機19進行規(guī)定動作的各種程序。在RAM34中存儲暫時的計算數(shù)據(jù)、顯示數(shù)據(jù)以及經(jīng)由CRT/MdI單元37由操作員輸入的各種數(shù)據(jù)。推定時間常數(shù)所需要的數(shù)據(jù)可以存儲在該RAM34中。
此外，在盤裝置33等存儲裝置中預先寫入了使計算機執(zhí)行以下功能部的動作程序檢測通過為試驗運行而預先準備的假定時間常數(shù)T使伺服電動機19加速動作時的峰值電流值P的功能部；和根據(jù)峰值電流值P和假定時間常數(shù)T的關系，推定在真正控制時以希望的目標電流值使伺服電動機19實際動作時的真正時間常數(shù)τ的功能部。此外，存儲在存儲裝置中的程序，被從存儲裝置中讀出后傳送給NC控制裝置2。接口35在與NC控制裝置2之間進行信號的交換。
CRT/MdI單元37是具備處理器、存儲器、顯示器以及鍵盤等的手動數(shù)據(jù)輸入裝置。接口38接受來自CRT/MdI單元37的數(shù)據(jù)將其交給處理器30。此外，CRT/MdI單元37根據(jù)從處理器30發(fā)送來的數(shù)據(jù)，執(zhí)行顯示處理在顯示器上進行顯示。
然后，根據(jù)圖3以及圖4A、4B，對使用時間常數(shù)自動推定裝置6的第一時間常數(shù)自動推定方法進行說明。
首先，在步驟A1中，設置在真正控制時想要實現(xiàn)的加速時的峰值電流值A。在步驟A2中，將用于試驗運行的假定時間常數(shù)T(圖4A)發(fā)送給NC控制裝置2。在步驟A3中，將用于試驗運行的動作程序發(fā)送給NC控制裝置2。在步驟A4中，在進行了從NC控制裝置2進行接收的電流數(shù)據(jù)取得準備之后，在步驟A5中進行試驗運行。在步驟A6中，從NC控制裝置2接收(取得)電流指令或反饋電流的電流波形。在步驟A7中，從接收到的電流波形中讀取電流指令的峰值電流值P或反饋電流的峰值電流值P。在步驟A8中，根據(jù)式子τ＝T/(A/P)自動計算與真正控制加速時的峰值電流值A對應的時間常數(shù)τ(圖4B)。其中，T假定時間常數(shù)、P以假定時間常數(shù)進行驅動時的峰值電流值、A真正控制時流過的希望的目標電流值。上式中，伺服電動機19的電流值與轉矩關系為比例關系，通過簡單的比例計算來求出時間常數(shù)τ。在步驟A9中，將求出的時間常數(shù)τ發(fā)送給NC控制裝置2，然后結束。
圖5A表示了試驗運行時的實際的電流波形，圖5B表示了真正控制時的實際的電流波形。在圖中，與電流波形一起還記載了電動機速度。可知在圖5A和圖5B中為得到相同的電動機速度而流過的電流指令的電流值不相同。在圖5A中，因為使用長的時間常數(shù)(300ms)，所以僅使用了最大電流的12％。與此相對，在圖5B中，因為以流過最大電流85％的電流為目標，所以為短時間常數(shù)(42ms)。因此，通過使用如此推定的時間常數(shù)τ進行控制，可以最大限度地發(fā)揮伺服電動機19的性能，可以進行周期短的控制。
然后，根據(jù)圖6以及圖7A、7B，對使用時間常數(shù)自動推定裝置的第二時間常數(shù)自動推定方法進行說明。作為時間常數(shù)自動推定裝置，除了第一方法中使用的時間常數(shù)自動推定裝置6的功能之外，還使用檢測恒定電流值的第二電流值檢測部(未圖示)的功能。
步驟B1～B7因為與步驟A1～A7相同，所以省略重復的說明。在步驟B8中，通過第二電流值檢測部讀取以一定速度移動的部分的恒定電流值B。在步驟S9中，將峰值電流值P減去恒定電流值B的值作為新的峰值電流值，將希望的峰值電流值A減去恒定電流值B的值作為新的目標電流值，根據(jù)τ＝T/{(A-B)/(P-B)}計算與真正控制的加速時的峰值電流值A對應的時間常數(shù)τ。式中，T假定時間常數(shù)，P以假定時間常數(shù)驅動時的峰值電流值，A真正控制時流過的目標電流值，B恒定電流值。在步驟B10中，將求出的時間常數(shù)τ發(fā)送給NC控制裝置2，然后結束。
根據(jù)第二時間常數(shù)自動推定方法，可以將摩擦轉矩消除的電流值和加速電流值分開，來求出去除了由摩擦產(chǎn)生的影響的正確的時間常數(shù)。
然后，根據(jù)圖8以及圖9A～圖9C，對使用時間常數(shù)自動推定裝置的第三時間常數(shù)自動推定方法進行說明。作為時間常數(shù)自動推定裝置，除了第二方式中使用的時間常數(shù)自動推定裝置的功能以外，還使用判定峰值電流值是否達到了伺服放大器的最大允許電流值的未圖示的峰值電流值判定部(第一判定部)的功能。
首先，在步驟C1中，將在真正控制時希望實現(xiàn)的加速時的峰值電流值A設為放大器最大允許電流。步驟C2～C10因為與步驟B2～B10相同，所以省略重度的說明。在步驟C11中，以在步驟C10中推定的時間常數(shù)τ1執(zhí)行試驗運行。在步驟C12中，通過判定部判定峰值電流值是否達到了伺服放大器的最大允許電流值。判定的結果在為NO時結束作業(yè)，在為YES時，在步驟C13中，把推定時間常數(shù)τ1乘以系數(shù)的值作為修正后(調整后)的時間常數(shù)τ2，再次進行試驗運行。以下，反復進行相同的作業(yè)，直到判定結果為NO。
圖9A表示使用假定時間常數(shù)T試驗運行時的電流波形和電動機速度。圖9B表示使用通過計算推定的時間常數(shù)τ1時的電流波形和電動機速度。表示峰值電流值達到了放大器最大允許電流值P(電流波形的前端變得平坦)。圖9C表示使用修正時間常數(shù)τ2時的電流波形和電動機速度，表示峰值電流值沒有達到放大器最大允許電流值P(電流波形的前端變得尖銳)。
根據(jù)第三時間常數(shù)自動推定方法，可以在峰值電流值沒有達到伺服放大器的最大允許電流值的條件下推定時間常數(shù)τ2。因此，可以避免伺服電動機19在負荷較大的狀態(tài)下的長期運行，防止伺服電動機19以及伺服放大器18的熱損傷。
然后，根據(jù)圖10以及圖11A～11C，對使用時間常數(shù)自動推定裝置的第四時間常數(shù)自動推定方法進行說明。作為時間常數(shù)自動推定裝置，除了第三方式中使用的時間常數(shù)自動推定裝置的功能以外，還使用對峰值電流值達到伺服放大器的最大允許電流值的狀態(tài)所持續(xù)的時間進行測定，判定持續(xù)時間是否在規(guī)定時間以內的未圖示的持續(xù)時間判定部(第二判定部)的功能。
步驟D1～D12因為與步驟C1～C12相同，所以省略重復的說明。在步驟D13中，通過持續(xù)時間判定部對峰值電流值達到伺服放大器的最大允許電流值的狀態(tài)所持續(xù)的時間進行測定，在持續(xù)時間在規(guī)定時間以內時(YES)結束作業(yè)；相反，在為ON時，在步驟D14中將推定時間常數(shù)τ1乘以系數(shù)的值作為修正時間常數(shù)τ2，在步驟D11中再次進行試驗運行。以下，反復進行相同的作業(yè)，直到判定結果為YES。
圖11A表示使用假定時間常數(shù)T進行試驗運行時的電流波形和電動機速度。圖11B表示使用通過計算推定出的時間常數(shù)τ1時的電流波形和電動機速度。表示持續(xù)時間在規(guī)定時間以上。圖11C表示使用修正時間常數(shù)τ2時的電流波形和電動機速度，持續(xù)時間小于規(guī)定時間。
根據(jù)第四時間常數(shù)自動推定方法，在由持續(xù)時間測定部測定的持續(xù)時間在規(guī)定時間以上時，根據(jù)推定時間常數(shù)τ1求出修正時間常數(shù)τ2，使持續(xù)時間小于規(guī)定時間，由此，可以在位置偏差或速度偏差不過大的范圍內，進行發(fā)揮伺服電動機19的最大性能的控制。
此外，本發(fā)明并不限于上述實施方式，在不超出本發(fā)明主旨的范圍內可以進行各種變形來實施。在本實施方式中，在使用假定時間常數(shù)的試驗運行與使用通過計算求出的推定時間常數(shù)τ的真正控制時，以負荷慣性相同為前提，但是在試驗運行時的負荷慣性與真正控制時的負荷慣性不同時，也可以根據(jù)試驗運行時的負荷慣性與真正控制時的負荷慣性的比例來修正推定時間常數(shù)。
即，在把試驗運行時(調整時)的電動機慣性設為Jm(不變)，機械慣性設為JL1，假定時間常數(shù)設為T1，真正控制時(實際運行時)的機械慣性設為JL2時，可以通過τ＝T1·{(Jm+JL2)/(Jm+JL1)}求出實際運行時的真正時間常數(shù)τ。
此外，伺服電動機控制系統(tǒng)1由經(jīng)由信號線相互鏈接的NC控制裝置2和時間常數(shù)自動推定裝置6構成，但是如圖12所示，也可以將NC控制裝置2和時間常數(shù)自動推定裝置6做成一體化來構成伺服電動機控制系統(tǒng)100。此外，如本實施方式，在單獨構成NC控制裝置2和時間常數(shù)自動推定裝置6時，可以使時間常數(shù)自動推定裝置6為個人電腦。
以上，參照最佳實施方式對本發(fā)明進行了說明，但本行業(yè)的從業(yè)人員一定會理解在不脫離本發(fā)明請求范圍的公開范圍的情況下，可以進行各種各樣的修改以及變更。
權利要求
1.一種時間常數(shù)自動推定方法，其用于自動推定伺服電動機(19)加速時的時間常數(shù)，其特征在于，具備下述步驟對使用為了試驗運行而預先準備的假定時間常數(shù)(T)使所述伺服電動機(19)加速動作時的峰值電流值(P)進行檢測；和根據(jù)該峰值電流值(P)與所述假定時間常數(shù)(T)的關系，推定在真正控制時以希望的目標電流值(A)使所述伺服電動機(19)實際動作時的真正時間常數(shù)(τ)。
2.根據(jù)權利要求1所述的時間常數(shù)自動推定方法，其特征在于，通過式子τ＝T/(A/P)來推定所述真正時間常數(shù)(τ)，其中，T假定時間常數(shù)、P以假定時間常數(shù)進行驅動時的峰值電流值、A真正控制時流過的希望的目標電流值。
3.一種時間常數(shù)自動推定裝置(6)，其用于自動推定伺服電動機(19)加速時的時間常數(shù)，其特征在于，具備電流值檢測部(8)，其對使用為了試驗運行而預先準備的假定時間常數(shù)(T)使所述伺服電動機(19)加速動作時的峰值電流值(P)進行檢測；和時間常數(shù)推定部(9)，其根據(jù)所述峰值電流值(P)與所述假定時間常數(shù)(T)的關系，推定在真正控制時以希望的目標電流值(A)使所述伺服電動機(19)實際動作時的真正時間常數(shù)(τ)。
4.根據(jù)權利要求3所述的時間常數(shù)自動推定裝置(6)，其特征在于，所述時間常數(shù)推定部(9)通過式子τ＝T/(A/P)來推定所述真正時間常數(shù)(τ)，其中，T假定時間常數(shù)、P以假定時間常數(shù)進行驅動時的峰值電流值、A真正控制時流過的希望的目標電流值。
5.根據(jù)權利要求3或4所述的時間常數(shù)自動推定裝置(6)，其特征在于，具有在所述試驗運行時，對使所述伺服電動機(19)進行恒速動作時的恒定電流值(B)進行檢測的第二電流值檢測部，將所述峰值電流值(P)減去所述恒定電流值(B)的值作為新的峰值電流值，將所述希望的目標電流值(A)減去所述恒定電流值(B)的值作為新的希望的目標電流值。
6.根據(jù)權利要求3所述的時間常數(shù)自動推定裝置(6)，其特征在于，具備在使用所述真正時間常數(shù)(τ)進行所述伺服電動機(19)的試驗運行時，判定所述峰值電流值(P)是否達到了伺服放大器(18)的最大允許電流值的第一判定部，在由該第一判定部判定為所述峰值電流值(P)達到了伺服放大器(18)的最大允許電流值時，通過使該真正時間常數(shù)(τ)乘以規(guī)定的系數(shù)來改寫所述真正時間常數(shù)(τ)，直到所述峰值電流值(P)達不到伺服放大器(18)的最大允許電流值為止，另一方面，在判定為所述峰值電流值(P)沒有達到所述伺服放大器(18)的最大允許電流值時，不改寫所述真正時間常數(shù)(τ)。
7.根據(jù)權利要求3所述的時間常數(shù)自動推定裝置(6)，其特征在于，具備在使用所述真正時間常數(shù)(τ)進行所述伺服電動機(19)的試驗運行時，檢測所述峰值電流值(P)達到了伺服放大器(18)的最大允許電流值的狀態(tài)持續(xù)的持續(xù)時間，并判定該持續(xù)時間是否在規(guī)定時間以內的第二判定部，在通過該第二判定部判定為所述持續(xù)時間在規(guī)定時間以上時，通過使該真正時間常數(shù)(τ)乘以規(guī)定的系數(shù)來改寫所述真正時間常數(shù)(τ)，直到所述持續(xù)時間小于所述規(guī)定時間為止，另一方面，在判定為所述持續(xù)時間短于規(guī)定時間時，不改寫所述真正時間常數(shù)(τ)。
8.根據(jù)權利要求3所述的時間常數(shù)自動推定裝置(6)，其特征在于，具備修正所述真正時間常數(shù)(τ)的修正部，所述修正部，在所述試驗運行時的負荷慣性與所述真正控制時的負荷慣性不同時，根據(jù)所述試驗運行時的負荷慣性與所述真正控制時的負荷慣性的比率來修正所述真正時間常數(shù)(τ)。
9.一種伺服電動機控制系統(tǒng)，其特征在于，具備權利要求3所述的時間常數(shù)自動推定裝置。
全文摘要
一種用于自動推定伺服電動機加速時的時間常數(shù)的時間常數(shù)自動推定裝置，具備對使用為了試驗運行而預先準備的假定時間常數(shù)使伺服電動機加速動作時的峰值電流值進行檢測的電流值檢測部；和根據(jù)峰值電流值與假定時間常數(shù)的關系，推定在真正控制時以希望的目標電流值使伺服電動機實際動作時的真正時間常數(shù)的時間常數(shù)推定部。
文檔編號G05B19/18GK1983095SQ20061016563
公開日2007年6月20日 申請日期2006年12月11日 優(yōu)先權日2005年12月12日
發(fā)明者巖下平輔, 置田肇, 杉山和之 申請人:發(fā)那科株式會社