專(zhuān)利名稱(chēng)：可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備的運(yùn)行方法以及基站的運(yùn)行方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明首先涉及一種用于在 一個(gè)房間或多個(gè)房間內(nèi)運(yùn)行例如地面灰塵收 集設(shè)備的可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備的方法。
背景技術(shù)：
地面灰塵收集設(shè)備以及用于運(yùn)行這種設(shè)備的方法例如從DE 10242257 Al 中已知。此專(zhuān)利申請(qǐng)的內(nèi)容在此完整地引入到本發(fā)明的公開(kāi)中，也為此在本發(fā) 明的權(quán)利要求中引入了此專(zhuān)利申請(qǐng)的特征。在此專(zhuān)利申請(qǐng)中描述了一種其中地 面灰塵收集設(shè)備的定向通過(guò)由基站建立的電磁場(chǎng)實(shí)現(xiàn)的方法。發(fā)明內(nèi)容考慮到公知的現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于進(jìn)一步改進(jìn)相關(guān) 技術(shù)中的方法，使得自持地工作的地面灰塵收集設(shè)備可在一個(gè)房間或多個(gè)房間 內(nèi)運(yùn)行。此技術(shù)問(wèn)題首先且基本上通過(guò)權(quán)利要求1的主題解決，其中目的在于必要 時(shí)除基站外布置若干個(gè)發(fā)出信號(hào)的站元件，由這些信號(hào)可推斷站元件各自的位 置，且使得家用設(shè)備通過(guò)處理這些信號(hào)在房間內(nèi)定向。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法 保證了可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備的唯一的房間定向。在每個(gè)行駛有家用設(shè)備的房間內(nèi)放置了地標(biāo)式的站元件，其中必要時(shí)除已 提供的基站外，按照本發(fā)明的意義建立站元件(例如用于為帶有蓄電池的家用 設(shè)備再次充電的站元件)，使得站元件也發(fā)出這樣的信號(hào)，該信號(hào)唯一地識(shí)別了 其中固定有基站的位置或房間。家用設(shè)備可利用裝置來(lái)計(jì)算由站元件發(fā)出的信 號(hào)且根據(jù)此信號(hào)計(jì)算在房間內(nèi)定向。在此進(jìn)一步優(yōu)選的是站元件相互間和/或與 基站在房間內(nèi)或在多個(gè)房間內(nèi)具有距離地分布地布置。因此，可以進(jìn)一步地例 如必要時(shí)除基站外使多個(gè)站元件相互間具有距離地在一個(gè)或多個(gè)房間內(nèi)分布， 以將這樣的房間分割為房間部分。在大面積的或曲折的房間中這是特別地有利的。進(jìn)一步地，通過(guò)相互間具有距離地布置多個(gè)站元件，也可以使所述類(lèi)型的 具有多種不同的地板清潔裝置的家用設(shè)備信號(hào)定位地應(yīng)答。也可以建議的是， 使站元件布置在一個(gè)房間或多個(gè)房間的單個(gè)位置處，例如角落、突出部、通道 或樓梯處。在根據(jù)本發(fā)明的方法的有利設(shè)計(jì)中，站元件和/或基站發(fā)出無(wú)線電信 號(hào)，該信號(hào)由可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備(例如吸塵或清掃機(jī)器人)接收。由所發(fā) 出的無(wú)線電信號(hào)可推斷出站元件或基站各自的位置。此外，也可以通過(guò)這樣的 信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)站元件或基站在房間內(nèi)的位置的精確確定，例如通過(guò)為計(jì)算而考慮到例如433 MHz的無(wú)線電信號(hào)的幅值和/或渡越時(shí)間差(Laufzeitdifferenz )。單 獨(dú)的站元件可以為發(fā)射信號(hào)而由基站例如通過(guò)無(wú)線電控制。自行工作的家用設(shè) 備也可以發(fā)出例如無(wú)線電信號(hào)的搜尋信號(hào)，相應(yīng)的站元件以信號(hào)應(yīng)答該搜尋信 號(hào)。也可設(shè)想的是這樣的構(gòu)造，即其中站元件可通過(guò)現(xiàn)有的電導(dǎo)線控制，例如 通過(guò)對(duì)控制信號(hào)的調(diào)制。站元件和/或基站通常為運(yùn)行連接到常規(guī)電力網(wǎng)。總之 在房間內(nèi)敷設(shè)的電導(dǎo)線也可以通過(guò)對(duì)控制信號(hào)的調(diào)制而同時(shí)用作各個(gè)站元件之 間以及站元件和基站之間的信號(hào)導(dǎo)線。本發(fā)明還涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的特征的或根據(jù)權(quán)利要求1的方 法，其中為有利地?cái)U(kuò)展本發(fā)明而建議，使設(shè)備在任何情況下都會(huì)根據(jù)由布置在 設(shè)備本身上的傳感器提供的傳感器信號(hào)沿墻壁界限行駛以返回到基站或從第一受根據(jù)基站或進(jìn)一步的站元件發(fā)出的信號(hào)的導(dǎo)向。以此，當(dāng)由基站和/或由其它 站元件發(fā)出的信號(hào)被屏蔽時(shí)可以使用這樣的觸覺(jué)方法。在一種擴(kuò)展中，設(shè)備側(cè) 的傳感器可以是碰撞傳感器和/或光學(xué)傳感器。通過(guò)借助于傳感器的檢測(cè)，給定 的房間界限用于定向。因?yàn)樵O(shè)備也需遵循墻壁，如果特別是到基站或到(必要 時(shí)要受到控制的)其它站元件的直接路徑無(wú)障礙(frei)時(shí)，則其中設(shè)備貼墻壁 的行馬史與到基站或到站元件的直接定向(Direktorientierung )相結(jié)合的另 一種方 法是有利的。因此，設(shè)備在基站或站元件的導(dǎo)向信號(hào)被屏蔽時(shí)沿墻壁運(yùn)動(dòng)，直 至再次接收到所發(fā)出的信號(hào)，此后設(shè)備自動(dòng)地改變它的行駛行為且按照控制信 號(hào)沿直接路徑駛向基站或站元件。本發(fā)明也涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的特征的或根據(jù)權(quán)利要求1的方 法。為有利地?cái)U(kuò)展該方法而根據(jù)本發(fā)明建議，使設(shè)備沿導(dǎo)向線行駛，其中導(dǎo)向 線在地趁或地板革(Teppichboden )之內(nèi)或下方敷設(shè)，或在硬地板之內(nèi)或下方 敷設(shè)。此導(dǎo)向線可以布設(shè)為線狀或帶狀的。也可設(shè)想的是這樣一種技術(shù)方案，其中導(dǎo)向線通過(guò)多個(gè)相互有距離的且形成了導(dǎo)向路徑的導(dǎo)向點(diǎn)形成。在有利的 方式中，此導(dǎo)向線是金屬類(lèi)型的且通向基站或必要時(shí)通向站元件。通過(guò)在地毯 或地板革內(nèi)或下方，或在硬地板內(nèi)或下方布置導(dǎo)向線，該導(dǎo)向線優(yōu)選地不可見(jiàn) 地敷設(shè)。自行工作的設(shè)備在檢測(cè)到導(dǎo)向線時(shí)自動(dòng)沿導(dǎo)向線行駛直至到達(dá)基站或 到達(dá)站元件，其中，對(duì)導(dǎo)向線發(fā)現(xiàn)根據(jù)所選擇的家用設(shè)備的行為策略進(jìn)行。也 可設(shè)想的是其中導(dǎo)向線曲折地敷設(shè)的方法，以完全地清潔房間。設(shè)備也可以利 用在地毯或地板革內(nèi)分布的具有磁性和/或靜電特性的微粒來(lái)行駛。此微粒一起 形成了用于發(fā)現(xiàn)基站和/或站元件的導(dǎo)向線。進(jìn)一步地，此微粒也可以以有利的 方式在事后引入到地毯或地板革內(nèi)，使得可以實(shí)現(xiàn)將自持工作的家用設(shè)備在已 敷設(shè)的地趙或地趙地面上使用。通過(guò)有針對(duì)性地選擇引入微粒的區(qū)域，可以設(shè) 置對(duì)于目視不可見(jiàn)而對(duì)于家用設(shè)備的傳感器可識(shí)別的痕跡。為此進(jìn)一步建議， 使得在通常的清潔過(guò)程中將包含在通常的清潔劑內(nèi)的微?！?入地毯或地板革 內(nèi)。因此，例如此微?？梢园谇鍧嵎勰┗蚯鍧嵟菽校鍧嵎勰┗蚯鍧嵟?沫通過(guò)相應(yīng)的地毯清潔設(shè)備引入到地板革內(nèi)。這樣的粉末或泡沫清潔與隨后的 對(duì)已清潔的地板革的吸塵相結(jié)合。已引入的導(dǎo)向微粒在此具有這樣的數(shù)量，使 得在隨后對(duì)地板革的吸塵中在地板革內(nèi)保留足夠用于自行的家用設(shè)備的導(dǎo)向定 向的剩余量，使得到基站或到站元件的痕跡被進(jìn)一步唯一地設(shè)定。此外，本發(fā)明也涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的特征的或根據(jù)權(quán)利要求 1的另一種方法。為在例如房屋的環(huán)境內(nèi)駛向特定區(qū)域或房間，已知自行的家用設(shè)備首先在學(xué)習(xí)^t式下例如通過(guò)遙控沿所定義的路線(Strecke)行駛，其中 行駛運(yùn)動(dòng)通過(guò)輪旋轉(zhuǎn)和另外的傳感器記錄。在結(jié)束學(xué)習(xí)階段后，這樣的家用設(shè) 備可自動(dòng)地沿規(guī)定的軌跡行駛。家用設(shè)備因此總是沿相同的路徑(Weg )行駛。 這樣的學(xué)習(xí)方法對(duì)于使用者而言是與大的開(kāi)銷(xiāo)相關(guān)聯(lián)的。而且，此方法不靈活， 因?yàn)閮H僅是在已學(xué)過(guò)的路徑上行駛。而且，已知通過(guò)編 程或同樣地通過(guò)學(xué) 習(xí)方法在家用設(shè)備的處理器內(nèi)存儲(chǔ)了環(huán)境地圖。借助于監(jiān)控輪旋轉(zhuǎn)且通過(guò)引入 另外的傳感器信號(hào)，可確定機(jī)器人的當(dāng)前位置且與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)的地圖比較。 地圖方法的使用通常限于在限定的軌道上的行駛。為改進(jìn)相關(guān)技術(shù)中的方法而 建議，為設(shè)備在多個(gè)待清潔的房間或房間部分中規(guī)定一個(gè)確定的房間或房間部 分，其中可不考慮清潔結(jié)果地駛過(guò)在所述的基站和待清潔的房間或房間部分之 間的區(qū)域。按照此根據(jù)本發(fā)明的方法，例如房屋的房間或房間部分可以有針對(duì) 性地由自主工作的家用設(shè)備清潔。由設(shè)備原來(lái)的位置到使用區(qū)域的返回路線可以在此針對(duì)于清潔不加考慮地保留。然而也可設(shè)想的是家用設(shè)備在此路徑上同清潔的房間或房間部分，而且也可用于在清潔了一個(gè)房間或房間部分后有針對(duì) 性地將家用設(shè)備行駛到另一個(gè)房間或房間部分。因此進(jìn)一步建議，通過(guò)激活相 關(guān)的站元件執(zhí)行對(duì)房間的規(guī)定，其中進(jìn)一 步地在基本房間或基本房間部分內(nèi)的 站元件也可以是基站。通過(guò)激活相關(guān)的站元件，自持的家用設(shè)備給出用于駛向 房間或房間部分的唯一的信號(hào)。因此，進(jìn)一步地多個(gè)站元件可以分布地布置在 房間或多個(gè)房間內(nèi)，其中為清潔確定的房間或房間部分而激活站元件。激活在 此可以通過(guò)按鍵或通過(guò)遙控進(jìn)行，其中進(jìn)一 步地按鍵可在自持的家用設(shè)備上或 也在基站上執(zhí)行。相應(yīng)地，遙控也可以與基站或直接與自持的家用設(shè)備通訊。為地標(biāo)的站元件，該激活也可直接通過(guò)自持的家用設(shè)備的啟動(dòng)信號(hào)選擇地進(jìn)行。 可設(shè)想的是進(jìn)一步地激活多個(gè)站元件以規(guī)定到房間或房間部分的路徑，使得自 持的家用設(shè)備沿由此形成的導(dǎo)向路徑發(fā)現(xiàn)目標(biāo)房間。設(shè)備也可以為行駛到房間 內(nèi)或房間部分內(nèi)而通過(guò)導(dǎo)向輻射或無(wú)線電信號(hào)導(dǎo)向，其中此導(dǎo)向輻射以及此無(wú) 線電信號(hào)例如由基站發(fā)出。因此，可設(shè)想的是基站布置在長(zhǎng)距離走廊的端側(cè)且 沿走廊發(fā)出導(dǎo)向輻射，設(shè)備按照該導(dǎo)向輻射定向。與路程測(cè)量相結(jié)合，可由此 有針對(duì)性地駛向由此走廊分支的房間。也可以設(shè)想的是在目標(biāo)房間內(nèi)發(fā)出另外 的與基站的導(dǎo)向輻射或無(wú)線電信號(hào)交叉的導(dǎo)向信號(hào)，使得設(shè)備在檢測(cè)到標(biāo)識(shí)了 待駛向的目標(biāo)房間的此導(dǎo)向信號(hào)時(shí)相應(yīng)地從基站導(dǎo)向輻射偏離且駛向目標(biāo)房 間。因此，業(yè)已證明更有利的是通過(guò)附加信號(hào)標(biāo)識(shí)待清潔的房間或房間部分。 這樣的附加信號(hào)可以例如在設(shè)備駛?cè)氪鍧嵉姆块g或房間部分時(shí)發(fā)出，因此進(jìn) 一步地例如在門(mén)框的區(qū)域內(nèi)發(fā)出。對(duì)這樣的附加信號(hào)的接收確認(rèn)了自持的設(shè)備 駛?cè)氪鍧嵉姆块g，使得該設(shè)備可以開(kāi)始清潔此待清潔的房間，然后進(jìn)一步地 例如清潔此房間且使設(shè)備在預(yù)先給定的時(shí)間內(nèi)不離開(kāi)此房間。因此，可以進(jìn)一 步地例如從應(yīng)答器發(fā)出附加信號(hào)。此應(yīng)答器可以除標(biāo)識(shí)了房間的附加信號(hào)外也 存儲(chǔ)時(shí)間標(biāo)志形式的信息，因此例如使自持地工作的設(shè)備在預(yù)先給定的時(shí)間結(jié) 束前拒絕離開(kāi)此房間。此時(shí)間標(biāo)志也可以被用于在房間在短時(shí)間前已被清潔的 情況下防止進(jìn)入此房間。在替代的方法中建議，附加信號(hào)由具有特定的場(chǎng)強(qiáng)的 磁體發(fā)出。也可以設(shè)想的是附加信號(hào)通過(guò)讀取條形碼獲得，其中例如相應(yīng)的條 形碼可布置在門(mén)框上。進(jìn)一步地替代地建議，附加信號(hào)由待清潔的房間或房間部分內(nèi)的站元件發(fā)出，具有光學(xué)信號(hào)、聲學(xué)信號(hào)或磁性信號(hào)的形式或無(wú)線電信 號(hào)的形式。因此，進(jìn)一步地例如通過(guò)對(duì)用于導(dǎo)向設(shè)備的導(dǎo)向輻射或無(wú)線電信號(hào) 調(diào)制。因此，已證明有利的是對(duì)信號(hào)的估計(jì)通過(guò)接收和估計(jì)信號(hào)幅值進(jìn)行。進(jìn) 一步地，可以通過(guò)此方法在中斷后(例如為了在定位在另一個(gè)房間內(nèi)的基站上進(jìn) 行充電)將自持工作的設(shè)備再次導(dǎo)向回到最后的未完成清潔的房間以完成任務(wù)。 本發(fā)明還涉及一種用于運(yùn)行例如地面灰塵收集設(shè)備的可自動(dòng)行駛的家用 設(shè)備的基站和/或另外的站元件的方法。從以上所提及的德國(guó)公開(kāi)文獻(xiàn)中已知了 這種方法，其中，通過(guò)由基站發(fā)出的電磁場(chǎng)對(duì)家用設(shè)備導(dǎo)向。為進(jìn)一步改進(jìn)相 關(guān)技術(shù)的方法建議，使得基站和/或站元件發(fā)出無(wú)線電信號(hào)，其中為估計(jì)考慮例如433 MHz的該無(wú)線電信號(hào)的幅值和/或渡越時(shí)間差。在此進(jìn)一步有利的是設(shè) 備具有定向接收器，通過(guò)該接收器可接收基站和/或站元件發(fā)出的無(wú)線電信號(hào)。 設(shè)備也可以具有環(huán)繞的與方向無(wú)關(guān)的接收器。本發(fā)明的主題也是根據(jù)權(quán)利要求25的前序部分的特征的一種方法，其中 為進(jìn)一步改進(jìn)該方法而建議，使由站元件和/或基站發(fā)出紅外信號(hào)。因此給出了 光學(xué)方法。在此優(yōu)選地由設(shè)備估計(jì)紅外信號(hào)的幅值?？梢栽谠O(shè)備上安裝一個(gè)或 多個(gè)定向接收器或環(huán)繞的/與方向無(wú)關(guān)的接收器。在定向接收中，設(shè)備通過(guò)旋轉(zhuǎn) 搜尋紅外信號(hào)。也可以建議的是使得站元件和/或基站發(fā)出具有兩個(gè)帶有偏轉(zhuǎn)方 向的導(dǎo)向輻射形式的紅外信號(hào)，使得由此展開(kāi)為喇。八形。由此在遠(yuǎn)程區(qū)域內(nèi)得 到大的面積覆蓋，以此實(shí)現(xiàn)了使導(dǎo)向輻射已較高的可能性由設(shè)備檢測(cè)到。這樣 的兩個(gè)紅外導(dǎo)向輻射的喇叭形的布置實(shí)現(xiàn)了向基站的有目的的駛?cè)?。因此也?設(shè)想的是使用激光二極管和鏡子以擴(kuò)展輻射。導(dǎo)向輻射在定向在行駛平面上的 平面內(nèi)發(fā)出，因此優(yōu)選地的是幾乎在自持家用設(shè)備的高度的水平面內(nèi)發(fā)出。最后，本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求25的前序部分的特征的方法。為以有利 的方式改進(jìn)此方法而建議，使站元件和/或基站具有超聲波發(fā)生器，且在設(shè)備內(nèi) 通過(guò)超聲波變換器估計(jì)聲信號(hào)。因此更優(yōu)選的是，在設(shè)備上布置兩個(gè)相互探測(cè) 的超聲波麥克風(fēng)，且針對(duì)于相移估計(jì)由它們接收的信號(hào)，其中進(jìn)一步地放大超 聲波麥克風(fēng)的輸出值且輸送到相位檢測(cè)器。設(shè)備可以由確定的值確定其縱向軸 線與基站或站元件之間的角度和方向，為此設(shè)備自然可以不必旋轉(zhuǎn)。以上所述的用于運(yùn)行可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備以及用于運(yùn)行基站和/或另外 的站元件的方法也可相互組合，其中只要定向信號(hào)被屏蔽或覆蓋則設(shè)備具有搜 尋定向信號(hào)的行為策略，或如果接收或未接收到定向信號(hào)時(shí)具有用于避開(kāi)障礙接觸的行為策略。特別地，在躲避障礙物的行為中，設(shè)備在暫時(shí)失去用于避障 的基站信號(hào)時(shí)也具有實(shí)現(xiàn)了避開(kāi)障礙物的行為策略。進(jìn)一步地，設(shè)備可以將用 于遠(yuǎn)程區(qū)域的方法(例如用于將設(shè)備導(dǎo)向到確定的房間內(nèi)的方法)和用于近程 區(qū)域的方法(例如在發(fā)現(xiàn)房間后直接駛向站的方法)加以組合。


如下根據(jù)附圖詳細(xì)解釋本發(fā)明，附圖僅圖示了實(shí)施例，各圖為圖1以透視圖示出了呈地面灰塵收集設(shè)備形式的可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備；圖2示出了具有多個(gè)房間的房屋，房屋帶有基站和為每個(gè)其它的房間配設(shè)的站元件，圖2涉及家用設(shè)備的第一運(yùn)行方法；圖3示出了根據(jù)圖2的示意圖，但涉及家用設(shè)備的第二運(yùn)行方法；圖4示出了另一個(gè)與圖2相對(duì)應(yīng)的圖示，涉及按照第三實(shí)施例的方法；圖5示出了兩個(gè)相鄰房間的示意圖，圖中示出了按照另一種實(shí)施形式的家用設(shè)備的運(yùn)行方法；圖6示出了具有多個(gè)房間的房屋的示意圖，以圖示按照另一種實(shí)施形式的家用設(shè)備的運(yùn)行方法；圖7示出了基站以及站元件和可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備的示意圖，涉及用于運(yùn)行基站以及站元件的第 一方法；圖8示出了根據(jù)圖7的示意圖，涉及用于運(yùn)行基站以及站元件的第二實(shí)施形式。
具體實(shí)施方式
圖1示出了呈清潔機(jī)器人形式的可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備。該家用設(shè)備具有 底盤(pán)，該底盤(pán)在朝向待清理的地面的下側(cè)帶有由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行駛輪以及突伸出 底盤(pán)底面下緣的同樣由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的刷。底盤(pán)的上方由設(shè)備罩2包圍，其中家用 設(shè)備l具有圓形輪廓。關(guān)于家用設(shè)備1的構(gòu)造參考以上所提及的DE 10242257 Al。下面根據(jù)在圖2至圖6中的圖示描述用于在一個(gè)房間內(nèi)或在多個(gè)房間內(nèi)運(yùn) 行可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備1的不同方法。因此，首先在圖2至圖4的圖示中示意性地圖示了房屋的輪廓，該房屋具 有三個(gè)通過(guò)L形走向的走廊駛達(dá)的房間A、 B和C，其中在所有三個(gè)實(shí)施形式中，在房間A內(nèi)放置基站3,在該基站3可以對(duì)驅(qū)動(dòng)設(shè)備1的蓄電池進(jìn)行充電，此外必要時(shí)也可在該處清空吸塵器儲(chǔ)存器。在圖2中圖示的用于運(yùn)行家用設(shè)備l的方法的第一實(shí)施形式中，除提供了 基站3的房間A外，另外的房間B和C也提供有站元件4，該站元件4發(fā)出信 號(hào)，例如無(wú)線電信號(hào)，由該信號(hào)可推斷出站元件4各自的位置。家用設(shè)備l通 過(guò)處理該信號(hào)在各房間內(nèi)定向。在圖2中例如房間B的形成了地標(biāo)的站元件4 被激活，其中此激活可以以不同的方式進(jìn)行。因此，例如操作者可通過(guò)遙控直 接激活此站元件4，通過(guò)基站3間接激活此站元件4，或也進(jìn)一步通過(guò)設(shè)備1 替代地間接激活此站元件4，其中在兩個(gè)后者的可能性中，通過(guò)此遙控從基站3 以及從設(shè)備1觸發(fā)信號(hào)以激活相關(guān)的站元件4。進(jìn)一步替代地，這樣的激活也 可以通過(guò)基站3上的按鍵、設(shè)備1上的按鍵或也直接在站元件4上的按鍵實(shí)現(xiàn)。通過(guò)已激活的站元件4進(jìn)行設(shè)備1在房間B內(nèi)的定向，其中設(shè)備1在發(fā)出 信號(hào)時(shí)在站元件4方面為估值考慮到例如433 MHz的此無(wú)線電信號(hào)的幅值和/ 或渡越時(shí)間差。在本發(fā)明的意義中，基站3也以站元件4的方式起作用，其中 基站3除了用作設(shè)備1的停駐位置的功能外，也用于將設(shè)備1在房間A內(nèi)定向。進(jìn)一步地，可通過(guò)激活房間特定的站元件4也實(shí)現(xiàn)直接駛向此房間。在此， 在多個(gè)待清潔的房間(A、 B或C)中為設(shè)備規(guī)定確定的房間(在此為房間B)， 其中可不考慮清潔結(jié)果地駛過(guò)在基站3和待清潔的房間B之間的區(qū)域，例如房 間A和走廊D。設(shè)備1在激活時(shí)例如通過(guò)由基站3發(fā)出的導(dǎo)向輻射或無(wú)線電信 號(hào)導(dǎo)向走廊D內(nèi)，然后，設(shè)備1 (必要時(shí)使用不同的行為策略)檢測(cè)了站元件 4的例如帶有調(diào)制的指令信號(hào)的信號(hào)，且按照此信號(hào)到達(dá)待清潔的房間。因此，由房間B內(nèi)的站元件4導(dǎo)向的設(shè)備1還可以首先駛向此站元件4， 然后在房間B內(nèi)執(zhí)行實(shí)際的清潔過(guò)程。另外作為替代地，對(duì)待清潔的房間的發(fā)現(xiàn)，或?qū)ο薅舜朔块g的站元件4 的發(fā)現(xiàn)通過(guò)借助多個(gè)(必要時(shí)直線地)相繼連接的站元件4'進(jìn)行的路線規(guī)定來(lái) 實(shí)現(xiàn)，這些站元件4'優(yōu)選地僅發(fā)出導(dǎo)向信號(hào)，使得設(shè)備1沿著這些導(dǎo)向信號(hào)或 站元件4'的先后隊(duì)列運(yùn)動(dòng)，直至檢測(cè)到房間特定的站元件4的信號(hào)。這種解決 方案在圖3中示意性地圖示。應(yīng)認(rèn)識(shí)到的是，引導(dǎo)導(dǎo)向信號(hào)的站元件4'被激活 以將設(shè)備1引導(dǎo)向房間B。相對(duì)地，用于將設(shè)備導(dǎo)向到房間C的其它站元件4" 被解除激活。布置在走廊D內(nèi)的站元件4'和4"形成了用來(lái)發(fā)現(xiàn)每個(gè)已激活的房 間B或C的分盆。待清潔的房間也可以例如通過(guò)由應(yīng)答器5發(fā)出的附加信號(hào)來(lái)限定。在圖4中示例性地示出這種方法的相應(yīng)的實(shí)施例。每個(gè)房間A、 B和C分別與應(yīng)答器 5相關(guān)，其中應(yīng)答器5優(yōu)選地布置在房間入口的區(qū)域內(nèi)，例如在門(mén)框的區(qū)域內(nèi)。 應(yīng)答器5的附加信號(hào)可以由具有特定場(chǎng)強(qiáng)的》茲體發(fā)出。應(yīng)答器5可以如下地形 成為使該應(yīng)答器也可存儲(chǔ)時(shí)間標(biāo)志形式的信息，例如設(shè)備進(jìn)入相關(guān)的房間的時(shí) 間點(diǎn)，以及必要時(shí)設(shè)備離開(kāi)相關(guān)的房間的時(shí)間點(diǎn)。而且，標(biāo)識(shí)待駛向的房間的附加信號(hào)也可以通過(guò)讀取條形碼獲得，該條形 碼例如可在門(mén)框的區(qū)域內(nèi)布置在門(mén)框側(cè)上或者布置在地面?zhèn)壬??？梢砸圆煌姆绞綄?shí)現(xiàn)對(duì)于通過(guò)已激活的應(yīng)答器5規(guī)定的房間的發(fā)現(xiàn)，例 如通過(guò)由基站或其它的站元件指出的導(dǎo)向信號(hào)，或進(jìn)一步地例如通過(guò)觸覺(jué)行為。 根據(jù)由圖2所描述的實(shí)施，應(yīng)答器5的激活根據(jù)房間特定的站元件的激活實(shí)現(xiàn)。還優(yōu)選的是，在設(shè)備1駛?cè)胪ㄟ^(guò)已激活的應(yīng)答器5限定的房間后，設(shè)備1 在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)不離開(kāi)此房間，以此保證了對(duì)此房間的完全的地面清潔。此時(shí) 間監(jiān)測(cè)可以通過(guò)設(shè)備1本身監(jiān)測(cè)，或也可以通過(guò)阻止從房間駛出的應(yīng)答器5監(jiān) 測(cè)。因此，進(jìn)一步地，為應(yīng)答器5提供與此相關(guān)的房間的尺寸匹配的時(shí)間窗， 該時(shí)間窗在設(shè)備1駛?cè)霑r(shí)被激活，且在該時(shí)間窗內(nèi)阻止離開(kāi)房間。也通過(guò)應(yīng)答器5檢測(cè)在房間內(nèi)的清潔過(guò)程的中斷，例如為將蓄電池在基站 3上充電而導(dǎo)致的清潔過(guò)程中斷，為此應(yīng)答器5必要時(shí)根據(jù)從設(shè)備1發(fā)出的信 號(hào)(蓄電池衰弱)允許從待清潔的房間駛出，且在蓄電池重新充電后要求再次 進(jìn)入該房間，以便完成該房間的清潔過(guò)程。在清潔過(guò)程中斷后設(shè)備的再次要求 也可以想象為與在各單獨(dú)的房間內(nèi)布置的站元件4相關(guān)聯(lián)。進(jìn)一步地，如在圖5中示意性地描述，設(shè)備1可以通過(guò)由布置在設(shè)備1本 身上的傳感器提供的傳感器信號(hào)沿墻壁界限行駛而返回到基站3或從第一房間 A行駛到第二房間B,其中設(shè)備的傳感器是碰撞傳感器和/或光學(xué)傳感器。設(shè)備 1的相應(yīng)的編程的行為策略導(dǎo)致設(shè)備1沿墻壁界限行駛。例如如以上所述的不 同的實(shí)施例所解釋的那樣，這種觸覺(jué)方法優(yōu)選與其它方法組合，使得此貼墻的 觸覺(jué)行駛與向基站3或向站元件4的直接定向相結(jié)合。此直接定向通過(guò)由基站 3或由站元件4發(fā)出的光學(xué)、聲學(xué)或磁性信號(hào)或此外的無(wú)線電信號(hào)實(shí)現(xiàn)。相應(yīng) 地，如果這些信號(hào)被屏蔽或遮擋，則設(shè)備提供有用于搜尋此類(lèi)定向信號(hào)的行為 策略。因此，在未接收到此類(lèi)定向信號(hào)時(shí)設(shè)備1作出反應(yīng)以利用觸覺(jué)行為找回 或發(fā)現(xiàn)基站3或站元件4。如在圖6中所圖示，為行駛到房間，設(shè)備1也可以通過(guò)由基站3或站元件4發(fā)出的導(dǎo)向輻射或無(wú)線電信號(hào)導(dǎo)向。在圖6中圖示了房間布置，帶有縱向延 伸的走廊D和布置在走廊D兩側(cè)的房間A至C和房間D至G。在縱向延伸的 走廊D的前端布置了基站3,基站3在激活時(shí)直線地通過(guò)走廊D發(fā)出導(dǎo)向輻射 或無(wú)線電信號(hào)，設(shè)備1首先沿該導(dǎo)向輻射或無(wú)線電信號(hào)行駛?？梢酝ㄟ^(guò)激活布 置在待清潔的房間內(nèi)的站元件4實(shí)現(xiàn)對(duì)此待清潔的房間的識(shí)別，在沿著由基站 3發(fā)出的導(dǎo)向輻射行駛的過(guò)程中檢測(cè)站元件4發(fā)出的信號(hào)，這相應(yīng)地導(dǎo)致設(shè)備1 改變行駛方向。如示意性地圖示，也可以在房間進(jìn)入?yún)^(qū)域(門(mén)框)內(nèi)布置應(yīng)答 器5以標(biāo)識(shí)房間，由設(shè)備例如通過(guò)所發(fā)出的無(wú)線電信號(hào)識(shí)別應(yīng)答器5的激活。程測(cè)量，其中到各個(gè)房間的相應(yīng)的路程存儲(chǔ)在設(shè)備內(nèi)。以上所述的用于運(yùn)行家用設(shè)備的不同的方法可相互組合。家用設(shè)備l每次 獲得了駛向房屋內(nèi)確定的房間的指示，其中指示可直接通過(guò)按鍵或通過(guò)遙控實(shí) 現(xiàn)。同時(shí)，基站3獲得信號(hào)，使得基站3在此發(fā)出對(duì)于各房間特定的信號(hào)。替 代地，基站3激活目標(biāo)房間內(nèi)的站元件4,其中進(jìn)一步地此站元件4也可直接 由啟動(dòng)信號(hào)通過(guò)遙控或通過(guò)設(shè)備1由無(wú)線電選擇地激活?？梢钥紤]，通過(guò)電力 線通訊實(shí)現(xiàn)目標(biāo)房間內(nèi)的站元件4的激活，或沿著到目標(biāo)房間的路徑的多個(gè)站 元件4'或4"的〖敫活。設(shè)備l據(jù)此運(yùn)動(dòng)直至到達(dá)此目標(biāo)房間，其中設(shè)備1的不同的行駛行為或定 向必要時(shí)組合地應(yīng)用。因此，設(shè)備1可通過(guò)偶然行駛或沿如墻壁或家具的房間 界限行駛而在旋轉(zhuǎn)方向向前運(yùn)動(dòng)。設(shè)備也可以由在基站3上或在另外的已激活 的站元件4上發(fā)出的導(dǎo)向輻射定向。設(shè)備1激活了定位在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的站元件， 該站元件回送信號(hào)。從渡越時(shí)間差確定了設(shè)備1和目標(biāo)房間之間的距離。通過(guò) 連續(xù)的或按節(jié)奏的測(cè)量可以識(shí)別出設(shè)備1是向目標(biāo)房間運(yùn)動(dòng)還是遠(yuǎn)離目標(biāo)房間 運(yùn)動(dòng)。也可以借助于移出的位置檢測(cè)，例如在基站3內(nèi)的位置檢測(cè)將設(shè)備1通 過(guò)自動(dòng)無(wú)線電遠(yuǎn)程控制向目標(biāo)房間導(dǎo)向。進(jìn)一步地，替代地設(shè)備通過(guò)一系列導(dǎo) 向信號(hào)或站元件運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)房間，它們有目的地由基站3或由遙控或直接由設(shè) 備1激活?？梢酝ㄟ^(guò)由設(shè)備1例如在通過(guò)門(mén)框時(shí)獲得的附加信號(hào)識(shí)別目標(biāo)房間， 例如通過(guò)布置帶有房間特定信息的應(yīng)答器、布置帶有特定場(chǎng)強(qiáng)的磁體、或通過(guò) 霍爾傳感器的識(shí)別、或也通過(guò)在門(mén)框或地面上布置條形碼。目標(biāo)房間也可以通 過(guò)由目標(biāo)房間內(nèi)的已激活的站元件4發(fā)出的附加信號(hào)識(shí)別，該附加信號(hào)可以是導(dǎo)向輻射、導(dǎo)向聲音、磁場(chǎng)或無(wú)線電信號(hào)。在此，進(jìn)行對(duì)信號(hào)幅值的估計(jì)。 進(jìn)一步地，優(yōu)選地使用了經(jīng)調(diào)制的信號(hào)。進(jìn)一步地，只要未接收到信號(hào)，根據(jù)本發(fā)明的方法就關(guān)聯(lián)有搜尋行為。只 要雖然接收到信號(hào)但到達(dá)目標(biāo)的直接路徑不可通過(guò)，則也規(guī)定了關(guān)聯(lián)有避障行 為。因此，設(shè)備l具有行為策略，該策略實(shí)現(xiàn)了繞開(kāi)障礙行駛，即使當(dāng)設(shè)備1 為此而暫時(shí)地失去了導(dǎo)向信號(hào)。基站3和/或站元件4可以發(fā)出無(wú)線電信號(hào)，其中為估計(jì)而考慮例如433 MHz的無(wú)線電信號(hào)的幅值和/或渡越時(shí)間差，為此進(jìn)一步地設(shè)備1具有定向接 收器或與方向無(wú)關(guān)的環(huán)繞接收器。如在圖7中示意性地圖示，基站3以及站元件4也可以具有超聲波發(fā)生器 6。為接收超聲波信號(hào)，在設(shè)備1上具有兩個(gè)超聲波麥克風(fēng)7、 8，它們關(guān)于機(jī) 器人的縱向軸線對(duì)稱(chēng)地布置。在基站3以及站元件4內(nèi)生成的超聲波信號(hào)將由 兩個(gè)麥克風(fēng)接收到。麥克風(fēng)7、 8的信號(hào)被放大且輸送到相位檢測(cè)器9，相位檢 測(cè)器9給出電壓，該電壓與兩個(gè)接收到的超聲波信號(hào)之間的相移成比例。將電 壓輸送到控制器10且在此處被估計(jì)。如果設(shè)備l的縱向軸線與發(fā)出超聲波的基站3或站元件4對(duì)齊，則電壓為 零。通過(guò)電壓的正負(fù)號(hào)和大小，設(shè)備可以確定其縱向軸線與站之間的角度和方 向，以此給出了高精度探向裝置，該探向裝置實(shí)現(xiàn)了站在最短的路徑上的控制?；?以及已激活的站元件4也可以發(fā)出紅外信號(hào)，如在圖8中示意性地進(jìn)一步地，此導(dǎo)向輻射在定向在行駛平面的平面內(nèi)發(fā)出。兩個(gè)紅外導(dǎo)向輻射張 成喇叭形，以此在遠(yuǎn)區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)了大的面積覆蓋。由此提高了設(shè)備1檢測(cè)到導(dǎo) 向輻射的可能性。此喇叭形布置進(jìn)一步地實(shí)現(xiàn)了有針對(duì)性地駛?cè)氲交緝?nèi)，例 如用于給蓄電池充電。用于運(yùn)行基站3以及站元件4的不同的方法可相互組合，且此外也可以與 用于在一個(gè)房間或多個(gè)房間內(nèi)運(yùn)行設(shè)備1的不同的方法組合。所有可公開(kāi)的特征(本身)對(duì)于本發(fā)明都是實(shí)質(zhì)性的。在本申請(qǐng)的公開(kāi)中 以此也完整地包括相關(guān)的/附加的優(yōu)先權(quán)文獻(xiàn)(在先申請(qǐng)副本)的公開(kāi)內(nèi)容，也 為此目的在本申請(qǐng)的權(quán)利要求中包含了這些文獻(xiàn)的特征。
權(quán)利要求
1.一種用于在一個(gè)房間(A至D)內(nèi)或在多個(gè)房間(A至G)內(nèi)運(yùn)行例如地面灰塵收集設(shè)備的可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備(1)的方法，其特征在于必要時(shí)除基站(3)外附加地布置若干站元件(4)，所述站元件(4)發(fā)出信號(hào)，由所述信號(hào)可推斷出所述站元件(4)各自的位置，且所述家用設(shè)備(1)通過(guò)處理所述信號(hào)在所述的房間(A至G)內(nèi)定向。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1或尤其是如下所述的方法，其特征在于在一個(gè)房間(A 至G)內(nèi)或在多個(gè)房間(A至G)內(nèi)，所述站元件(4)相互間和/或與所述基 站(3)具有距離地分布。
3. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其特征在 于所述的站元件(4)在一個(gè)房間(A至G)或多個(gè)房間(A至G)的獨(dú)特位 置處布置，例如角落、突出部、通道或樓梯處。
4. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其特征在 于所述的站元件(4)和/或所述的基站(3)發(fā)出無(wú)線電信號(hào)。
5. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其特征在 于考慮例如433 MHz的無(wú)線電信號(hào)的幅值和/或渡越時(shí)間差以用于估計(jì)。
6. 根據(jù)上述權(quán)利要求一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其特征在于 站元件(4)可通過(guò)現(xiàn)有的電導(dǎo)線控制，例如通過(guò)對(duì)控制信號(hào)的調(diào)制。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的特征或根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特 征在于所述設(shè)備(1 )總是通過(guò)由布置在該設(shè)備本身上的傳感器提供的傳感器 信號(hào)沿墻壁界限行駛，以返回到所述基站(3 )或從第一房間(A至G)行駛到 第二房間(A至G)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7或尤其是如下所述的方法，其特征在于所述傳感器是 碰撞傳感器和/或光學(xué)傳感器。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7至8中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其特征 在于所述的貼墻壁行駛與向所述基站(3)或向所述站元件(4)的直接定向 相關(guān)聯(lián)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的特征或根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其 特征在于所述設(shè)備(1 )沿導(dǎo)向線行駛，其中導(dǎo)向線敷設(shè)在地毯或地板革內(nèi)或在地毯或地板革下，或在硬地板內(nèi)或硬地板下。
11. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的方法，其特征在于所述設(shè)備(1)利用在地 毯或地板革內(nèi)分布的具有磁性和/或靜電特性的微粒而行駛。
12. 根據(jù)權(quán)利要求10至11中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于在通常的清潔過(guò)程的范圍內(nèi)將包含在相應(yīng)的清潔劑內(nèi)的微粒引入地 《內(nèi)或i也一反革內(nèi)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求10至12中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于必要時(shí)作為使用清潔劑的工作的補(bǔ)充，微粒以痕跡的形式向所述基 站(3 )敷設(shè)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的特征或根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其 特征在于在多個(gè)待清潔的房間(A至G)或房間部分中為所述設(shè)備(1 )規(guī)定 確定的房間(A至G)或房間部分，其中可不考慮清潔結(jié)果地通過(guò)在所述基站(3) 和待清潔的房間(A至G)或房間部分之間的區(qū)域。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14或尤其是如下所述的方法，其特征在于通過(guò)激活相 關(guān)的所述站元件(4)執(zhí)行對(duì)所述房間(A至G)的規(guī)定。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14至15中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于多個(gè)所述站元件(4)分布地設(shè)在一個(gè)房間(A至G)內(nèi)或多個(gè)房間(A至G)內(nèi)，且為清潔確定的房間(A至G)或房間部分而激活一個(gè)站元件(4) 。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14至16中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于為規(guī)定到所述房間(A至G)或房間部分的路徑而激活多個(gè)所述站 元件(4'、 4")。
18. 根據(jù)權(quán)利要求14至17中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于所述設(shè)備(1 )通過(guò)導(dǎo)向輻射或無(wú)線電信號(hào)導(dǎo)向以行駛到所述房間(A 至G)內(nèi)或房間部分內(nèi)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求14至18中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于待清潔的房間(A至G)或房間部分由附加信號(hào)標(biāo)志。
20. 根據(jù)權(quán)利要求14至19中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于所述附加信號(hào)由應(yīng)答器(5)發(fā)出。
21. 根據(jù)權(quán)利要求14至20中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于所述附加信號(hào)由帶有特定的場(chǎng)強(qiáng)的磁體發(fā)出。
22. 根據(jù)權(quán)利要求14至21中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于所述附加信號(hào)通過(guò)讀取條形碼獲得。
23. 根據(jù)權(quán)利要求14至22中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于所述附加信號(hào)由待清潔的房間(A至G )或房間部分內(nèi)的站元件(4 ) 發(fā)出，該附加信號(hào)具有光學(xué)信號(hào)、聲學(xué)信號(hào)或磁信號(hào)或無(wú)線電信號(hào)的形式。
24. 根據(jù)權(quán)利要求14至23中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于通過(guò)接收和估計(jì)信號(hào)幅值進(jìn)行對(duì)信號(hào)的估計(jì)。
25. —種用于運(yùn)行例如地面灰塵收集設(shè)備的可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備(1 )的 基站(3)和/或其它的站元件(4)的方法，其特征在于所述基站(3)和/或 所述站元件(4)發(fā)出無(wú)線電信號(hào)，其中例如433 MHz的無(wú)線電信號(hào)的幅值和/ 或渡越時(shí)間差被考慮以用于估計(jì)。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25或尤其是如下所述的方法，其特征在于所述設(shè)備(1 ) 具有定向接收器。
27. 根據(jù)權(quán)利要求25至26中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于所述設(shè)備具有與方向無(wú)關(guān)的環(huán)繞接收器。
28. 根據(jù)權(quán)利要求25的前序部分的特征所述的方法，其特征在于由所述 站元件(4)和/或所述基站(3)發(fā)出紅外信號(hào)。
29. 根據(jù)權(quán)利要求28或尤其是如下所述的方法，其特征在于由所述設(shè)備 (1 )估計(jì)所述紅外信號(hào)的幅值。
30. 根據(jù)權(quán)利要求28至29中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于所述站元件(4)和/或所述基站(3)發(fā)出紅外信號(hào)，所述紅外信號(hào) 的形式為具有偏轉(zhuǎn)方向的兩個(gè)導(dǎo)向輻射(11)。
31. 根據(jù)權(quán)利要求28至30中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其 特征在于所述導(dǎo)向輻射(11)在定向在行駛平面的平面內(nèi)發(fā)出。
32. 根據(jù)權(quán)利要求25的前序部分的特征所述的方法，其特征在于所述站 元件(4)和/或所述基站(3)具有超聲波發(fā)射器(6)，且在所述設(shè)備(1)內(nèi) 通過(guò)超聲波變換器估計(jì)所述超聲波信號(hào)。
33. 根據(jù)權(quán)利要求32或尤其是如下所述的方法，其特征在于在所述設(shè)備 (1 )上布置了兩個(gè)相互探測(cè)的超聲波麥克風(fēng)(7、 8)，且在考慮相移的情況下估計(jì)由此接收的信號(hào)。
34. 根據(jù)權(quán)利要求32至33中的一項(xiàng)或多項(xiàng)或尤其是如下所述的方法，其特征在于所述超聲波麥克風(fēng)(7、 8 )的輸出值被放大且輸送到相位檢測(cè)器(9 )。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于在一個(gè)房間(A至D)內(nèi)或在多個(gè)房間(A至G)內(nèi)運(yùn)行例如地面灰塵收集設(shè)備的可自動(dòng)行駛的家用設(shè)備(1)的方法。為進(jìn)一步改進(jìn)相關(guān)技術(shù)中的方法而使得自持地(auttark)工作的地面灰塵收集設(shè)備可以在一個(gè)房間或多個(gè)房間內(nèi)可靠地運(yùn)行，建議必要時(shí)除基站(3)外附加地布置若干站元件(4)，所述站元件(4)發(fā)出信號(hào)，由這些信號(hào)可推斷出站元件(4)各自的位置，且家用設(shè)備(1)通過(guò)處理所述信號(hào)在房間(A至G)內(nèi)定向。
文檔編號(hào)G05D1/02GK101278247SQ200680036465
公開(kāi)日2008年10月1日 申請(qǐng)日期2006年9月22日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月30日
發(fā)明者喬爾格·薩默, 克里斯琴·諾伊曼, 岡特·波彭, 帕特里克·施利?？? 帕特里克·馬特斯, 托斯滕·蘭, 馬丁·菲塞勒 申請(qǐng)人:沃維克股份有限公司