專利名稱：機器人清潔器及其控制方法
技術領域：
本發(fā)明大致涉及一種機器人清潔器及其控制方法。
背景技術：
通常，機器人清潔器在要清潔的區(qū)域內自動四處行進而無需使用者進 行操縱，同時抽吸雜質(例如，灰塵、污物或類似雜質)，并因此可自動清 潔該區(qū)域。
如上所述的機器人清潔器具有安裝于其內的各種類型的傳感器，特別 是緩沖器傳感器(bumper sensor)。緩沖器傳感器被安裝在機器人清潔器 的前部緩沖器中，以檢測與機器人清潔器前方的障礙物的碰撞。如果機器
人清潔器與障礙物相碰撞，則緩沖器傳感器進行操作而觸發(fā)機器人清潔器 在與其初始行進方向相反的方向上后退預定距離，從而避開障礙物。
然而，如果緩沖器傳感器未適當地操作，則機器人清潔器無法避開障 礙物，而是持續(xù)碰撞障礙物。另外，如果在機器人清潔器與障礙物相碰撞 之后，緩沖器傳感器未復位或固定，而是保持在檢測狀態(tài)下，S卩，啟動狀 態(tài)，則機器人清潔器感測到與障礙物的持續(xù)碰撞，并因此重復倒退以避免 與障礙物碰撞。即，如果緩沖器傳感器持續(xù)操作而未復位或固定，則出現 的問題在于機器人清潔器重復倒退直到至其的電力供應被切斷為止。

發(fā)明內容
本發(fā)明的一個方面是為了解決至少一個上述問題和/或缺點并至少提 供下面所述的優(yōu)點。因此，本發(fā)明的一個方面是提供一種機器人清潔器及 其控制方法，所述機器人清潔器及其控制方法能夠檢測緩沖器傳感器的故 障并使驅動停止，并且告知使用者對所述緩沖器傳感器的故障診斷。
為了獲得本發(fā)明的上述方面提供一種機器人清潔器，所述機器人清潔 器包括用于檢測與障礙物的碰撞的緩沖器傳感器；用于使所述機器人清 潔器移動的驅動部件；以及控制器，當所述緩沖器傳感器檢測到與障礙物 的碰撞時，所述控制器驅動所述驅動部件以使所述機器人清潔器在與前行 方向相反的方向上移動預定距離，以及實時測量所述機器人清潔器在所述 相反方向上重復移動的次數并對測量數與預定參考數進行比較，其中當所 述測量數多于所述參考數時，所述控制器使所述驅動部件停止。
當所述測量數多于所述參考數時，所述控制器可以判定所述緩沖器傳 感器損壞。
根據本發(fā)明的另一個方面，所述機器人清潔器可以進一步包括發(fā)聲單 元和顯示單元中的至少一個單元，以便告知使用者對所述緩沖器傳感器的 故障診斷。
根據本發(fā)明的又一個方面，提供一種機器人清潔器的控制方法，所述 控制方法包括步驟當緩沖器傳感器檢測到與障礙物的碰撞時，驅動驅動
部件以使所述機器人清潔器在與其前行方向相反的方向上移動預定距離； 實時測量所述機器人清潔器在所述相反方向上重復移動的次數；對測量數 與預定參考數進行比較；以及當所述測量數多于所述參考數時使所述驅動 部件停止。
所述控制方法可以進一步包括在使所述驅動部件停止之后告知使用 者對所述緩沖器傳感器的故障診斷。


本發(fā)明的上述方面及其它特征通過參照附圖詳細說明本發(fā)明的例示 性實施例將變得更加清楚，其中
圖l是根據本發(fā)明的例示性實施例的機器人清潔器的分解透視圖2是根據本發(fā)明的例示性實施例的圖1中所示的機器人清潔器的構 造的方塊圖；以及
圖3是根據本發(fā)明的例示性實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。
在所有圖中，相同的附圖標記將被認為表示相同的元件、特征和結構。
具體實施例方式
在下文中，將參照附圖詳細說明根據本發(fā)明的例示性實施例的機器人 清潔器及其控制方法。
圖l是根據本發(fā)明的例示性實施例的機器人清潔器的透視圖，圖2是例 示根據本發(fā)明的例示性實施例的機器人清潔器的構造的方塊圖。
如圖1和圖2中所示，根據本發(fā)明的例示性實施例的機器人清潔器設有 緩沖器傳感器IO、驅動部件20、集塵部件30和控制器40。
緩沖器傳感器10安裝在機器人清潔器的前部緩沖器11中，并且連接到 控制器40，以在檢測到碰撞到機器人清潔器前方的障礙物之后將檢測信號 輸出到控制器40。由于現有技術中己知緩沖器傳感器10的構造，因此為了 清楚和簡明將省略對緩沖器傳感器10的構造的詳細說明。
驅動部件20包括多個輪子21和22，所述多個輪子安裝在機器人清潔器 的兩側以使機器人清潔器直線移動或旋轉。集塵部件30被安裝以便在機器 人清潔器沿著待清潔表面行進時從所述表面收集灰塵或污物。
當緩沖器傳感器10檢測到與障礙物的碰撞時，控制器40驅動驅動部件 20以使機器人清潔器在與其前行方向相反的方向上倒退預定距離。另外， 控制器40實時測量機器人清潔器重復倒退的次數?？刂破?0對所測量的總 倒退數與預定的參考數進行比較，以判定緩沖器傳感器10是否損壞或未適 當操作，即，總倒退次數多于參考數，從而使驅動部件20停止?？梢栽谥?造期間在控制器40中預先設定參考數，或者由使用者通過外部操作按鈕 (圖中未示)直接輸入數值來設定參考數。優(yōu)選但不是必要的，參考數被 設定為至少三次。
根據本發(fā)明的另一例示性實施例，為了告知使用者關于緩沖器傳感器
IO的故障診斷，機器人清潔器進一步包括發(fā)聲單元50和顯示單元60中的至 少一個單元，所述至少一個單元連接到控制器40r如圖2中所示。例如， 發(fā)聲單元50可以為普通的揚聲器，顯示單元60可以為普通的液晶顯示器
(LCD)式監(jiān)視器。
在下文中，現在將參照圖3說明如以上所述構造的根據本發(fā)明的例示 性實施例的機器人清潔器的控制方法。如圖3中所示，如果機器人清潔器 在行進時與障礙物相碰撞(S101)，則緩沖器傳感器10操作并被啟動。當 緩沖器傳感器10檢測到與障礙物的碰撞時(S102)，控制器40驅動驅動部 件20，使得機器人清潔器倒退預定距離(S103)。如果緩沖器傳感器IO 在機器人清潔器倒退預定距離之后仍然處于啟動狀態(tài)，則控制器40再次驅 動驅動部件20以使機器人清潔器向后移動預定距離。控制器40實時測量機 器人清潔器重復后退的次數(S104)，并且對所測量的總倒退數與預定參 考數進行比較。如果總倒退數多于參考數(S105)，則控制器40判定緩沖 器傳感器10損壞，并因此使機器人清潔器停止(S106)。控制器40通過發(fā) 聲單元50或/和顯示單元60告知使用者對緩沖器傳感器10的故障診斷
(S107)。
從前述說明中，很顯然，根據本發(fā)明的例示性實施例，機器人清潔器 及其控制方法可以自動對緩沖器傳感器進行故障診斷以使驅動停止，并且 告知使用者對緩沖器傳感器的故障診斷。
盡管為了示例說明本發(fā)明的原理已顯示及說明了本發(fā)明的代表性例 示實施例，然而本發(fā)明不限于具體的例示性實施例。本領域技術人員將會 理解，在不偏離隨附權利要求所限定的本發(fā)明的本質和范圍的前提下可以 做各種修改和變更。因此，應該認為這種修改、變更及其等效形式均包括 在本發(fā)明的范圍內。
權利要求
1.一種機器人清潔器，包括用于檢測與障礙物的碰撞的緩沖器傳感器；用于使所述機器人清潔器在前行方向上移動的驅動部件；以及控制器，當所述緩沖器傳感器檢測到與障礙物的碰撞時，所述控制器驅動所述驅動部件以使所述機器人清潔器在與所述前行方向相反的方向上移動預定距離，以及實時測量所述機器人清潔器在所述相反方向上重復移動的次數并對測量數與預定參考數進行比較，其中當所述測量數多于所述參考數時，所述控制器使所述驅動部件停止。
2. 根據權利要求l所述的機器人清潔器，其中所述控制器被連接到發(fā) 聲單元和顯示單元，并且當所述測量數多于所述參考數時，所述控制器啟 動所述發(fā)聲單元和所述顯示單元中的至少一個單元。
3. 根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述發(fā)聲單元為揚聲器，所述顯示單元為監(jiān)視器。
4. 根據權利要求2所述的機器人清潔器，進一步包括設置在所述機器 人清潔器的本體內的集塵部件。
5. 根據權利要求4所述的機器人清潔器，其中所述驅動部件包括至少兩個輪子。
6. 根據權利要求l所述的機器人清潔器，其中所述參考數包括至少三次。
7. —種用于控制機器人清潔器的方法，包括步驟-沿著待清潔表面在前行方向上驅動所述機器人清潔器的驅動部件； 當所述機器人清潔器的緩沖器傳感器檢測到與障礙物的碰撞時，驅動所述驅動部件以使所述機器人清潔器在與所述前行方向相反的方向上移 動預定距離；實時測量所述機器人清潔器在遠離障礙物的所述相反方向上重復移 動的次數；對測量數與預定參考數進行比較；以及 當所述測量數大于所述參考數時使所述驅動部件停止。
8. 根據權利要求7所述的方法，進一步包括步驟在使所述驅動部件停止之后告知使用者對所述緩沖器傳感器的故障 診斷。
9. 根據權利要求8所述的方法，進一步包括啟動發(fā)聲單元或顯示單元以告知使用者所述故障診斷的步驟。
10. 根據權利要求7所述的方法，進一步包括直接將所述參考數輸入控制器內的步驟。
11. 根據權利要求10所述的方法，其中所述參考數包括至少三次。
全文摘要
一種機器人清潔器的控制方法，包括步驟當緩沖器傳感器檢測到與障礙物的碰撞時，驅動驅動部件以使機器人清潔器在與其前行方向相反的方向上移動預定距離；實時測量機器人清潔器重復移動的次數；對測量數與預定參考數進行比較；以及當測量數多于參考數時使驅動部件停止。機器人清潔器通過這種方法可以診斷緩沖器傳感器的故障而使清潔器停止并告知使用者該故障。
文檔編號G05D1/02GK101190113SQ200710101009
公開日2008年6月4日 申請日期2007年4月23日 優(yōu)先權日2006年11月28日
發(fā)明者丁參鐘, 宋貞坤, 李周相, 李學奉, 金敬雄, 金明虎, 高將然 申請人:三星光州電子株式會社