專利名稱：搬送系統(tǒng)和搬送方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使用橋式行駛車、地上行駛的有軌臺(tái)車或者無(wú)人搬送 車等搬送車的搬送系統(tǒng)，特別是關(guān)于在指定的期間內(nèi)進(jìn)行裝貨或卸貨而使 在裝卸口或站側(cè)的等待時(shí)間為最小。
背景技術(shù)：
專利文獻(xiàn)l(日本公開(kāi)2001-296922號(hào))、專利文獻(xiàn)2(日本公開(kāi) 2004-281622號(hào))記載了如下內(nèi)容預(yù)測(cè)在裝卸口等能夠進(jìn)行物品的裝貨的 時(shí)刻，并進(jìn)行控制以便搬送車在該時(shí)刻到達(dá)裝卸口。但是，僅僅如此，搬 送車不能在所指定的時(shí)刻到達(dá)進(jìn)行卸貨的裝卸口 。特別是在到搬送目的地 為止的行駛距離長(zhǎng)的情況下，難以正確地預(yù)測(cè)所需行駛時(shí)間。
專利文獻(xiàn)l:日本公開(kāi)2001-296922號(hào)
專利文獻(xiàn)2:日本公開(kāi)2004-281622號(hào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題為，能夠在所指定的時(shí)刻將物品搬送向搬送目的地的裝 卸口。
本發(fā)明的其他課題為，即使在搬送距離長(zhǎng)的情況下，也能夠在指定時(shí) 刻將物品搬送向搬送目的地的裝卸口 。
本發(fā)明的其他課題為，通過(guò)對(duì)經(jīng)由的緩沖進(jìn)行最佳化，能夠更可靠地 在指定時(shí)刻將物品搬送向搬送目的地的裝卸口 。
本發(fā)明的其他課題為，即使產(chǎn)生到緩沖為止的搬送延遲或搬送路線擁 堵等各種變動(dòng)因素，也能夠在指定時(shí)刻將物品搬送向搬送目的地的裝卸口。
本發(fā)明的其他課題為，能夠正確地判斷是否能夠在指定時(shí)刻將物品搬 送向搬送目的地的裝卸口。
本發(fā)明是一種搬送系統(tǒng)，具備多個(gè)搬送車，在多個(gè)處理裝置間搬送 物品；緩沖，用于保管在處理裝置間搬送的物品；以及控制器，對(duì)搬送車分配物品的搬送指令，其特征在于，設(shè)置有搬送指令制作單元，用于當(dāng) 產(chǎn)生指定了向搬送目的地的處理裝置的到達(dá)時(shí)刻的搬送要求時(shí)，制作從搬 送源的處理裝置向中繼用緩沖的第1搬送指令和從該中繼用緩沖向上述搬 送目的地的處理裝置的第2搬送指令；和分配單元，求出用于開(kāi)始搬送車 的行駛的時(shí)刻，并對(duì)應(yīng)于該時(shí)刻對(duì)搬送車分配第2搬送指令，以使物品在 上述所指定的到達(dá)時(shí)刻到達(dá)上述搬送目的地的處理裝置。
并且，本發(fā)明是一種搬送方法，在多個(gè)處理裝置之間通過(guò)多個(gè)搬送車 搬送物品，將在處理裝置之間搬送的物品暫時(shí)保管在緩沖內(nèi)，由控制器對(duì) 搬送車分配物品的搬送指令，其特征在于，在上述控制器內(nèi)設(shè)置搬送指令 制作單元和分配單元，上述搬送指令制作單元，當(dāng)產(chǎn)生指定了向搬送目的 地的處理裝置的到達(dá)時(shí)刻的搬送要求時(shí)，制作從搬送源的處理裝置向中繼 用緩沖的第1搬送指令和從該中繼用緩沖向上述搬送目的地的處理裝置的 第2搬送指令；上述分配單元，求出用于開(kāi)始搬送車的行駛的時(shí)刻，并對(duì) 應(yīng)于該時(shí)刻對(duì)搬送車分配第2搬送指令，以使物品在上述所指定的到達(dá)時(shí) 刻到達(dá)上述搬送目的地的處理裝置。
另外，關(guān)于搬送系統(tǒng)的記載也直接適用于搬送方法。
優(yōu)選，沿搬送車的行駛路線在多個(gè)位置設(shè)置上述緩沖，并且上述搬送 指令制作單元將上述第2搬送指令分割為多個(gè)地制作，以使在多個(gè)緩沖進(jìn) 行中繼而將物品搬送向搬送目的地的處理裝置；上述分配單元對(duì)各個(gè)上述 第2搬送指令求出開(kāi)始搬送車的行駛的時(shí)刻，并對(duì)應(yīng)于上述時(shí)刻將各個(gè)上 述第2搬送指令分配到搬送車，以使物品向各中繼緩沖的到達(dá)時(shí)刻成為物
品從該中繼緩沖的裝貨時(shí)刻之前，且物品在上述所指定的到達(dá)時(shí)刻到達(dá)上 述搬送目的地的處理裝置。
而且優(yōu)選，沿搬送車的行駛路線在多個(gè)位置設(shè)置上述緩沖，并且上述 搬送指令制作單元根據(jù)預(yù)定的條件來(lái)選擇哪個(gè)緩沖作為上述中繼緩沖。
優(yōu)選設(shè)置修改單元，用于根據(jù)上述第1搬送指令的執(zhí)行情況或搬送系 統(tǒng)的情況，來(lái)判斷物品能否在上述所指定了的到達(dá)時(shí)刻到達(dá)上述搬送目的
地的處理裝置，并且在不能到達(dá)的情況下，修正上述第2搬送指令。
優(yōu)選設(shè)置預(yù)測(cè)單元，用于對(duì)物品到達(dá)上述搬送目的地的處理裝置的 時(shí)刻及其分布進(jìn)行預(yù)測(cè)；和評(píng)價(jià)單元，用于對(duì)與根據(jù)預(yù)測(cè)的到達(dá)時(shí)刻及其 分布而指定了的到達(dá)時(shí)刻相對(duì)的偏差的期待值進(jìn)行評(píng)價(jià)，在上述搬送指令制作單元中，制作上述第2搬送指令，以使上述評(píng)價(jià)滿足預(yù)定的條件。 發(fā)明的效果
在本發(fā)明中，搬送要求被分割為第1搬送指令和第2搬送指令，將第2 搬送指令分配給搬送車，以便通過(guò)中繼緩沖消耗從搬送要求的產(chǎn)生到向搬 送目的地的處理裝置的到達(dá)時(shí)刻為止的寬余時(shí)間，并在指定時(shí)刻達(dá)到搬送 目的地的處理裝置。例如，在搬送車到達(dá)中繼緩沖，并在平均的指定時(shí)刻 到達(dá)搬送目的地的處理裝置的時(shí)刻，當(dāng)對(duì)搬送車分配第2搬送指令時(shí)，到
達(dá)時(shí)刻的偏離(variation)由從中繼緩沖到搬送目的地的處理裝置為止的行駛 距離或行駛時(shí)間等確定。中繼緩沖能夠配置在搬送目的地的處理裝置附近， 因此與從搬送源將物品一段地搬送到搬送目的地的情況相比，能夠減小到 達(dá)時(shí)刻的偏離，即使產(chǎn)生行駛路線的擁堵?tīng)顩r及其他不確定因素，也能夠 大致正確地在指定時(shí)刻將物品搬送向搬送目的地的處理裝置。結(jié)果，能夠 在生產(chǎn)系統(tǒng)側(cè)要求的時(shí)刻搬入物品，搬送系統(tǒng)能夠?qū)ιa(chǎn)系統(tǒng)提供高品質(zhì) 的服務(wù)。
在搬送距離長(zhǎng)的情況下，與只使用2臺(tái)搬送車而在搬送目的地的處理 裝置附近的中繼緩沖中長(zhǎng)時(shí)間保管物品相比，有時(shí)使用3臺(tái)以上的搬送車 并設(shè)多個(gè)中繼緩沖更有效率。在這種情況下，當(dāng)以物品向各中繼緩沖的到 達(dá)時(shí)刻在從緩沖的物品的裝貨時(shí)刻之前，且物品在所指定的到達(dá)時(shí)刻到達(dá) 搬送目的地的處理裝置的方式，對(duì)各個(gè)第2搬送指令求出開(kāi)始搬送車的行 駛的時(shí)刻并將各個(gè)第2搬送指令分配給搬送車時(shí)，能夠使物品在指定時(shí)刻 達(dá)到最終的搬送目的地。而且，改變從各中繼緩沖裝載物品的時(shí)刻，換言 之改變開(kāi)始搬送車的行駛的時(shí)刻，能夠吸收這期間的變動(dòng)因素。
中繼緩沖根據(jù)預(yù)定條件進(jìn)行選擇，例如選擇如下的緩沖在到搬送目 的地的處理裝置為止的行駛距離或行駛時(shí)間短，換言之在搬送目的地的處 理裝置的上游側(cè)附近，且在從根據(jù)第1搬送指令的卸貨時(shí)刻到根據(jù)第2搬 送指令的裝貨時(shí)刻為止的前后，能夠使用預(yù)料了搬送車的到達(dá)偏離時(shí)間的 期間。由此，能夠減小向搬送目的地的處理裝置的到達(dá)時(shí)刻的偏離。
在第1搬送指令開(kāi)始之后，優(yōu)選在第2搬送指令開(kāi)始之前，進(jìn)行能否 按時(shí)間表執(zhí)行第2搬送指令的修改，而修正第2搬送指令，在極端情況下， 當(dāng)通過(guò)第1搬送指令執(zhí)行中的搬送車?yán)^續(xù)將物品搬送到搬送目的地的處理 裝置時(shí)，即使對(duì)于行駛路線的擁堵等難以預(yù)測(cè)的因素，也能夠按指定時(shí)刻使物品到達(dá)搬送目的地的處理裝置。
設(shè)置有預(yù)測(cè)單元，用于對(duì)物品到達(dá)搬送目的地的處理裝置的時(shí)刻及 其分布進(jìn)行預(yù)測(cè)；和評(píng)價(jià)單元，用于對(duì)與由預(yù)測(cè)的到達(dá)時(shí)刻及其分布所指 定的到達(dá)時(shí)刻相對(duì)的偏差的期待值進(jìn)行評(píng)價(jià)，當(dāng)在搬送指令制作單元中制 作第2搬送指令，以使評(píng)價(jià)滿足預(yù)定的條件時(shí)，不僅能夠使到達(dá)時(shí)刻的期 待值與指定時(shí)刻一致，而且能夠?qū)⒌竭_(dá)時(shí)刻的分布落在指定時(shí)刻附近的允 許范圍內(nèi)。


圖1是實(shí)施例的搬送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的框圖。
圖2是表示實(shí)施例的搬送設(shè)備的布局的平面圖。
圖3是說(shuō)明實(shí)施例中的"搬送方案(scenario)"的圖。
圖4是從功能方面說(shuō)明實(shí)施例的控制系統(tǒng)的圖。
圖5是表示實(shí)施例中的搬送方案的制作和修改順序的圖。
圖6是表示實(shí)施例中的搬送方案的管理的圖。
圖7是表示實(shí)施例中的搬送方案的制作算法的流程圖。
圖8是表示實(shí)施例中的搬送時(shí)間的推斷算法的流程圖。
圖9是模式地表示實(shí)施例中的搬送時(shí)間的實(shí)際數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)的圖。
圖10是表示實(shí)施例中的端-端(end-to-end)之間的行駛時(shí)間的平均和方
差的計(jì)算算法的流程圖。
圖11是表示實(shí)施例中的端-端之間的行駛時(shí)間的預(yù)測(cè)和方差的預(yù)測(cè)算
法的流程圖。
圖12是表示圖11的連接符A以后的、端-端之間的行駛時(shí)間的預(yù)測(cè)和 方差的預(yù)測(cè)算法的流程圖。
圖13是表示實(shí)施例中的、與相對(duì)于指定期間的到達(dá)時(shí)刻的誤差相對(duì)的 補(bǔ)償函數(shù)的例子的圖。
圖14是表示實(shí)施例中的、向搬送源的到達(dá)預(yù)測(cè)時(shí)刻的評(píng)價(jià)的圖。
圖15是表示實(shí)施例中的、將準(zhǔn)時(shí)(justintime)搬送切換為直接搬送的算 法的圖。
圖16是模式地表示實(shí)施例中的緩沖的管理表的圖。
圖17是模式地表示實(shí)施例中的空緩沖的搜索順序的圖。圖18是表示實(shí)施例中的配車算法的流程圖。
圖19是模式地表示實(shí)施例中的配車臺(tái)數(shù)管理表的圖。
圖20是模式地表示實(shí)施例中的配車控制的圖。
圖21是模式地表示實(shí)施例中在同一分段(Bay)內(nèi)存在多個(gè)行駛目的地 的情況的圖。
圖22是模式地表示在圖21的情況下、目的地點(diǎn)和搬送車的位置關(guān)系 的圖。
圖23是表示實(shí)施例中的搬送車的待機(jī)位置的圖。
符號(hào)說(shuō)明
2搬送系統(tǒng)4控制系統(tǒng)6生產(chǎn)控制器8管理部 10搬送時(shí)間推斷部12緩沖管理部14數(shù)據(jù)管理部 20搬送方案制作部22搬送方案設(shè)定部
24搬送方案執(zhí)行管理部26配車處理部28基本搬送處理部
30搬送設(shè)備32中間分段路線34內(nèi)部分段路線
35處理裝置36橋式行駛車38緩沖
40搬送方案42、 43 搬送時(shí)間實(shí)際數(shù)據(jù)
44搬送方案管理表46搬送時(shí)間的實(shí)際數(shù)據(jù)庫(kù)
48 總緩沖管理表50 配車臺(tái)數(shù)管理表
具體實(shí)施例方式
以下表示用于實(shí)施本發(fā)明的最佳實(shí)施例。 實(shí)施例
圖1 圖23以橋式行駛車系統(tǒng)為例表示實(shí)施例的搬送系統(tǒng)2。在各圖中， 4是控制系統(tǒng)，與生產(chǎn)控制器6等外部的控制器進(jìn)行通信而接收搬送要求， 特別是在JIT(JustlnTime:準(zhǔn)時(shí))搬送要求的情況下，指定裝貨或卸貨的期 間?？刂葡到y(tǒng)4向生產(chǎn)控制器6報(bào)告可否進(jìn)行JIT搬送或搬送指令的執(zhí)行狀 況等，在不可進(jìn)行JIT搬送的情況下，生產(chǎn)控制器6將相同的搬送要求作為 優(yōu)先搬送或普通搬送等其他的搬送要求，而進(jìn)行再要求。
管理部8具有搬送時(shí)間推斷部10、緩沖管理部12以及數(shù)據(jù)管理部14。 搬送時(shí)間推斷部IO儲(chǔ)存橋式行駛車的實(shí)際的搬送時(shí)間，并以點(diǎn)-點(diǎn)之間或分 段-分段之間等的單位來(lái)存儲(chǔ)其平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差等。而且，對(duì)于來(lái)自搬送方案制作部20或搬送方案執(zhí)行管理部24的查詢，搬送時(shí)間推定部10輸出
從橋式行駛車的當(dāng)前位置向行駛目的地的裝貨點(diǎn)或卸貨點(diǎn)等的行駛時(shí)間的 推斷值及其偏離(分布)的預(yù)測(cè)值，例如行駛時(shí)間的分布的推斷值中的標(biāo)準(zhǔn)偏 差等，并且輸出對(duì)于與所指定的到達(dá)時(shí)刻的偏差的評(píng)價(jià)值。緩沖管理部對(duì)
搬送系統(tǒng)2中的緩沖或堆料機(jī)等的在/空的情況進(jìn)行管理，并且對(duì)于搬送指 令、特別是在JIT搬送情況下對(duì)于基本搬送，預(yù)約緩沖或堆料機(jī)。數(shù)據(jù)管理 部14是對(duì)搬送系統(tǒng)2中的各種數(shù)據(jù)進(jìn)行收集、分析、管理的數(shù)據(jù)庫(kù)，其中， 用搬送時(shí)間推斷部]0的數(shù)據(jù)庫(kù)管理搬送時(shí)間。
搬送方案制作部20對(duì)于JIT搬送制作搬送方案。另外，對(duì)于JIT搬送 以外的優(yōu)先搬送或普通搬送，也可以另外設(shè)置搬送指令的制作部和執(zhí)行管 理部，或者也可以將普通搬送視為指定了大的時(shí)間范圍作為裝貨時(shí)刻或卸 貨時(shí)刻的JIT搬送來(lái)進(jìn)行處理。而且，也可以將優(yōu)先搬送視為如下的JIT搬 送裝貨時(shí)刻或卸貨時(shí)刻越快越好，隨著從搬送要求的分配、即向橋式行 駛車等搬送車指示并分配搬送指令開(kāi)始的經(jīng)過(guò)時(shí)間、補(bǔ)償單純地增加。JIT 搬送中的搬送方案由從搬送源到緩沖為止的第1搬送指令(基本搬送From) 和從緩沖到搬送目的地為止的第2搬送指令(基本搬送To)構(gòu)成，當(dāng)經(jīng)由的 緩沖增加時(shí)，基本搬送的數(shù)量增加，在卸貨的指定時(shí)刻緊迫的情況下，變 為不經(jīng)由緩沖的直接搬送。在各基本搬送(基本搬送To、基本搬送From)中， 通過(guò)搬送方案制作部20制作時(shí)間表。
搬送方案設(shè)定部22預(yù)先儲(chǔ)存搬送方案，據(jù)此向配車處理部26委托配 車，以使空的橋式行駛車在所需時(shí)間、存在于所需場(chǎng)所。而且，所設(shè)定的 搬送方案通過(guò)搬送方案執(zhí)行管理部24管理執(zhí)行情況，并且，在執(zhí)行情況脫 離基本搬送的時(shí)間表的情況下，進(jìn)行搬送方案的修改，在極端的情況下， 不能進(jìn)行JIT搬送而變更為普通搬送等，并將該情況通知給生產(chǎn)控制器6。 在這種情況下，也通知裝貨或卸貨的最新的推斷時(shí)亥ij。基本搬送處理部28 為了執(zhí)行基本搬送，在預(yù)定的時(shí)間向橋式行駛車分配搬送指令，并通過(guò)緩 沖管理部12預(yù)約最適合的緩沖的貨架。
搬送設(shè)備30具備圖2的橋式行駛車36、緩沖38、中間分段路線32和 內(nèi)部分段路線34，緩沖38可以是通過(guò)橋式行駛車36直接交接物品的頂部 緩沖(OHB)、也可以是路線32、 34下部的緩沖，以下以頂部緩沖為例。另 外，在橋式行駛車36上設(shè)置有使用于交接物品的升降機(jī)(升降臺(tái))從行駛軌道正下方向側(cè)面移動(dòng)的機(jī)構(gòu)，使其能夠相對(duì)于設(shè)置在行駛軌道側(cè)面的頂部 緩沖交接物品。如此，能夠不影響裝卸口等的布局地設(shè)置多個(gè)頂部緩沖，
并能夠在適合于JIT搬送的位置設(shè)置頂部緩沖。而且，中間分段路線32和 內(nèi)部分段路線34總稱為行駛路線，在沒(méi)有誤解的情況下，有時(shí)將內(nèi)部分段 路線34簡(jiǎn)單地稱為分段。橋式行駛車36和緩沖38分別設(shè)置有多個(gè)，特別 是在各內(nèi)部分段路線34或中間分段路線32中設(shè)置多個(gè)物品的量的緩沖38。
另外，所謂預(yù)約緩沖是指對(duì)緩沖的貨架進(jìn)行1個(gè)貨架的量的預(yù)約。而 且，除緩沖以外、也可以使用具備堆料起重機(jī)等出入庫(kù)裝置的堆料機(jī)，但 由于堆料機(jī)向搬送目的地的處理裝置的距離一般較長(zhǎng)，并且出入庫(kù)裝置需 要?jiǎng)幼鲿r(shí)間，因此從堆料機(jī)到處理裝置為止的行駛時(shí)間的偏離增大。因此， 堆料機(jī)不適合于JIT搬送，優(yōu)選緩沖。在行駛路線中，為了防止行駛路線的 故障或避免擁堵等，設(shè)置有多條捷徑或迂回路， 一部分被復(fù)線化、用于伴 隨配車的待機(jī)或超越等。圖2的顯示比實(shí)際簡(jiǎn)單化。
多個(gè)處理裝置35面對(duì)內(nèi)部分段路線34而設(shè)置，在處理裝置35上、l 多個(gè)裝卸口設(shè)置在內(nèi)部分段路線34的行駛軌道的下方，在橋式行駛車36 之間交接半導(dǎo)體盒等物品。處理裝置35包括檢査裝置等，搬送要求的搬送 源(在出發(fā)點(diǎn)以記號(hào)From表示)和搬送目的地(以記號(hào)To表示)原則上都是裝 卸口。以下，表示實(shí)施例中的用語(yǔ)。 表1用語(yǔ)
Just In Time搬送(JIT搬送'):對(duì)于在搬送源的裝貨或向搬送目的地的卸 貨的指定時(shí)間被確定的搬送；指定時(shí)間通常被賦予有一定范圍的時(shí)間(指定 期間)。
搬送方案:對(duì)于搬送要求數(shù)據(jù)的搬送的方案(計(jì)劃)
在JIT搬送的情況下，由從搬送源到中間緩沖為止的基本搬送From和 從中間緩沖到搬送目的地為止的基本搬送To的至少2個(gè)步驟構(gòu)成，在中間 經(jīng)由的緩沖比1個(gè)多的情況下，基本搬送的數(shù)量變得比2大。在基本搬送 不能進(jìn)行此以上的細(xì)分化的搬送的單位中，包括如下過(guò)程搬送車行駛到 裝貨點(diǎn)的裝卸口或緩沖(堆料機(jī))，進(jìn)行裝貨，在卸貨點(diǎn)的裝卸口或緩沖、堆 料機(jī)進(jìn)行卸貨。另外，在將基本搬送分為行駛和搬送而進(jìn)行說(shuō)明的情況下， 可認(rèn)為裝貨或卸貨為搬送的一部分。在這種情況下，將基本搬送分為不帶 物品的空的"行駛"和處理物品的"搬送"的2部分。表2用語(yǔ)(續(xù))
搬送要求:來(lái)自生產(chǎn)控制器等搬送系統(tǒng)外部的控制器的物品的搬送要 求；與此相對(duì)的搬送系統(tǒng)的控制器中的向搬送車的指令是搬送指令，搬送 車控制器檢查搬送指令的進(jìn)行情況是跟蹤，從搬送車控制器向外部的控制 器報(bào)告搬送情況是搬送報(bào)告。搬送要求具有JIT搬送要求、優(yōu)先搬送要求和 普通搬送要求的3種，但也可以全部為JIT搬送要求。
JIT搬送要求:對(duì)于在搬送源的裝貨或在搬送目的地的卸貨的至少一 方，具有指定時(shí)刻(期間)的搬送要求；通過(guò)實(shí)現(xiàn)JIT搬送，期望半導(dǎo)體處理
裝置等的效率增加，生產(chǎn)性提高。
普通搬送要求:無(wú)時(shí)刻指定，未被賦予優(yōu)先度或優(yōu)先度為最下位的搬 送要求。
優(yōu)先搬送要求:沒(méi)有特定的時(shí)刻指定，但被賦予比最下位高的優(yōu)先度， 優(yōu)先于普通搬送要求。在JIT搬送要求和優(yōu)先搬送要求之間一律不確定執(zhí)行
順序。當(dāng)由JIT搬送要求指定的時(shí)刻緊迫時(shí)，使JIT搬送要求優(yōu)先，但當(dāng)由 JIT搬送要求指定的時(shí)刻有寬余時(shí)，使優(yōu)先搬送要求優(yōu)先。 表3用語(yǔ)(續(xù))
基本搬送處理:用于實(shí)施基本搬送的控制系統(tǒng)的處理，例如包括
向搬送車指示執(zhí)行特定的基本搬送的搬送車的分配
決定用于基本搬送的行駛路線的行駛路線檢索及其修正
搬送車到搬送源的裝卸口或緩沖為止的行駛
在搬送源的裝卸口或緩沖的物品的裝貨
搬送車向搬送目的地的行駛
決定或變更行駛路線、以避免行駛路線擁堵的擁堵回避 在搬送目的地的物品的卸貨
JIT實(shí)現(xiàn)率:對(duì)于JIT搬送要求，在指定時(shí)間搬送成功的比例；通過(guò)補(bǔ) 償函數(shù)和與指定時(shí)間的時(shí)間差，來(lái)進(jìn)行偏離指定時(shí)間時(shí)的評(píng)價(jià)。
平均值判斷:根據(jù)過(guò)去的實(shí)際數(shù)據(jù)的平均值來(lái)判斷可否進(jìn)行JIT搬送的 方法；在實(shí)施例中使用過(guò)去的實(shí)際數(shù)據(jù)的平均值和方差，通過(guò)與補(bǔ)償函數(shù) 的巻積來(lái)評(píng)價(jià)實(shí)現(xiàn)JIT搬送的可能性，基于該評(píng)價(jià)確定可否進(jìn)行JIT搬送。
保證精度規(guī)定判斷:根據(jù)過(guò)去的實(shí)際數(shù)據(jù)導(dǎo)出可否進(jìn)行JIT搬送的實(shí)現(xiàn) 可能性，判斷該可能性是否超過(guò)特定的比例。表4用語(yǔ)(續(xù))
直接搬送:不經(jīng)由緩沖、從搬送源向搬送目的地的直接的搬送；以在
指定時(shí)間搬送為條件，直接搬送也是JIT搬送的一部分。
基本搬送的時(shí)間表:基本搬送中的各種時(shí)間的時(shí)間表；該時(shí)間表包括 基本搬送的開(kāi)始時(shí)刻(向搬送車分配)；根據(jù)基本搬送開(kāi)始時(shí)刻推斷的、向搬 送目的地的搬送車到達(dá)時(shí)刻；在搬送源的裝貨結(jié)束時(shí)刻的推斷值；向搬送 目的地的搬送車到達(dá)時(shí)刻的推斷值；以及在搬送目的地的卸貨結(jié)束時(shí)刻的 推斷值等。另外，搬送源或搬送目的地包括裝卸口或緩沖。
推斷時(shí)刻From:從基本搬送的開(kāi)始到搬送物裝貨結(jié)束為止的推斷時(shí)間 推斷時(shí)刻TO:從基本搬送的開(kāi)始到搬送物卸貨結(jié)束為止的推斷時(shí)間 推斷時(shí)間-From、推斷時(shí)間+From:從預(yù)料了-(快)、+(慢)的風(fēng)險(xiǎn)因素的 基本搬送開(kāi)始到在搬送源X的裝貨結(jié)束為止的推斷時(shí)間；推斷時(shí)間-To、推 斷時(shí)間+To也同樣地定義。
緩沖:搬送系統(tǒng)暫時(shí)存放物品的裝置，廣義上包括具備堆料起重機(jī)等
出入庫(kù)裝置的堆料機(jī)，但原則上指沿行駛路線設(shè)置、通過(guò)搬送車直接交接
物品的緩沖。在緩沖內(nèi)，與行駛路線平行地設(shè)置在頂部的是頂部緩沖(OHB)。 搬送車:橋式行駛車或地上行駛的有軌道臺(tái)車、無(wú)軌道的地上行駛的
無(wú)人搬送車等，有時(shí)稱為臺(tái)車。
有效搬送車數(shù)量:某一時(shí)刻可分配基本搬送的空的搬送車的臺(tái)數(shù)，按 照每個(gè)分段計(jì)數(shù)。
圖3表示搬送方案40的含義。搬送要求由From數(shù)據(jù)和To數(shù)據(jù)組成， 這些數(shù)據(jù)都包括處理裝置的裝卸口的編號(hào)、物品的組編號(hào)或ID和到達(dá)指定 時(shí)刻等。對(duì)于搬送要求，為了使橋式行駛車等搬送車在搬送源到達(dá)指定時(shí) 刻tl到達(dá)搬送源、搬送車在搬送目的地到達(dá)指定時(shí)刻t2到達(dá)搬送目的地， 以使搬送車在指定時(shí)刻tl到達(dá)搬送源的方式分配搬送指令，并搬送到中間 緩沖，并以使搬送車在時(shí)刻t2到達(dá)搬送目的地的方式例如向其他搬送車分 配搬送指令。結(jié)果，1個(gè)搬送要求被分為基本搬送From和基本搬送To的2 部分，在中間經(jīng)由多個(gè)緩沖的情況下，在中間增加基本搬送Int。根據(jù)以上 說(shuō)明可知，JIT搬送的目標(biāo)，與使搬送時(shí)間最短相比，是使物品不滯留在處 理設(shè)備側(cè)、且使處理設(shè)備側(cè)等待物品的時(shí)間最短，即使假設(shè)每個(gè)物品的搬 送時(shí)間較長(zhǎng)，只要處理設(shè)備側(cè)的等待時(shí)間最短，則對(duì)于生產(chǎn)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)搬送系統(tǒng)提供了最大限度的服務(wù)。而且，在搬送目的地到達(dá)指定時(shí)刻t2緊迫的 情況下，進(jìn)行直接搬送即可，時(shí)刻tl、 t2實(shí)際上被運(yùn)用為增加了允許范圍 的指定期間。
在實(shí)現(xiàn)JIT搬送時(shí)，最低限度需要搬送車在時(shí)刻U 、 t2到達(dá)From或To 位置，為此，前提是能夠正確地推斷搬送車的行駛時(shí)間。因此，圖1的搬 送時(shí)間推斷部10將圖3下部的搬送時(shí)間實(shí)際數(shù)據(jù)42、 43存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中， 這些數(shù)據(jù)對(duì)于行駛距離或點(diǎn)-點(diǎn)之間、分段-分段之間等的自變量，返回行駛 時(shí)間的實(shí)際值的分布或其平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差等的統(tǒng)計(jì)量。
圖4、圖5表示用于實(shí)現(xiàn)JIT搬送的功能。在圖中使符號(hào)與圖l對(duì)應(yīng)， 而表示實(shí)現(xiàn)各功能的場(chǎng)所(單元)。搬送方案制作功能通過(guò)搬送方案制作部 20實(shí)現(xiàn)，對(duì)于搬送要求判斷是否可能進(jìn)行JIT搬送，在可能的情況下向基 本搬送分割搬送要求，并確定作為中繼的緩沖，確定各基本搬送的時(shí)間表。
在搬送方案的制作中，
(1) 判斷可否進(jìn)行JIT搬送。根據(jù)JIT搬送的要求模式，進(jìn)行a、 b、 c 三種判斷。
(a) 判斷可否進(jìn)行向搬送源的JIT搬送
(b) 判斷可否進(jìn)行向搬送目的地的JIT搬送
(c) 判斷可否進(jìn)行向搬送源及搬送目的地的JIT搬送
(2) 通過(guò)3種選項(xiàng)a、 b、 c的任一項(xiàng)進(jìn)行可否進(jìn)行JIT搬送的判斷。
(a) 平均值判斷用預(yù)想到達(dá)時(shí)刻的平均值來(lái)進(jìn)行判斷
(b) 保證精度規(guī)定判斷用以指定的概率是否滿足指定時(shí)間來(lái)進(jìn)行判斷 (C)基于補(bǔ)償函數(shù)的判斷確定補(bǔ)償函數(shù)、作為與所指定的時(shí)刻的偏差
(早到達(dá)、晚到達(dá))的函數(shù)，并用補(bǔ)償是否為指定的值以下來(lái)進(jìn)行判斷
(3) 在JIT搬送要求的分配處理功能中，在選項(xiàng)a、 b、 c的各功能中，
選定一個(gè)方式進(jìn)行處理。
(a)中繼段數(shù)確定功能從選項(xiàng)i iv中選定一個(gè)方式
(i) 對(duì)于全部搬送源、搬送目的地的對(duì)，設(shè)定共通的值
(ii) 根據(jù)搬送源、搬送目的地之間的距離，設(shè)定上限值
(iii) 根據(jù)向搬送目的地的要求搬送時(shí)間，設(shè)定上限值(iv)考慮向搬送目的地的距離和要求搬送時(shí)間，設(shè)定上限值 在搬送目的地為遠(yuǎn)方的情況下，也可以中繼多個(gè)緩沖，與將中繼緩沖 固定為1個(gè)的情況相比，能夠減小向最終搬送目的地的到達(dá)時(shí)刻的偏離。 該情況下，增加中間的基本搬送Int，并以從在最后的基本搬送中的緩沖的 裝貨時(shí)刻之前、向該緩沖的卸貨完成為條件，并同樣地決定基本搬送Int的
搬送時(shí)間表，以便在從各緩沖的裝貨時(shí)刻之前、向該緩沖的卸貨完成。
(b)中繼緩沖的決定功能從選項(xiàng)i V中選定一個(gè)方式
(i) 只考慮向搬送目的地的距離來(lái)決定
(ii) 考慮向搬送目的地的搬送時(shí)間來(lái)決定
(iii) 考慮向搬送目的地的距離和搬送時(shí)間來(lái)決定
(iv) 考慮向搬送目的地的距離和搬送目的地的分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)來(lái)決
定
(v) 考慮向搬搬送目的地的搬送時(shí)間和搬送目的地的分段內(nèi)的負(fù)荷狀
態(tài)來(lái)決定
當(dāng)中繼緩沖遠(yuǎn)離搬送目的地或其之間擁堵時(shí)，到達(dá)時(shí)刻的偏離變得顯 著，因此通過(guò)利用搬送目的地附近、例如相同分段內(nèi)的上游側(cè)的緩沖，來(lái) 減小到達(dá)時(shí)刻的偏離。
(C)分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)判斷功能從選項(xiàng)i、ii中選擇一個(gè)方式
(i) 根據(jù)分段內(nèi)搬送車數(shù)量、平均速度來(lái)判斷分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)
(ii) 根據(jù)基于己制作的搬送方案的預(yù)想時(shí)間的分段內(nèi)的卸貨、裝貨搬送 車數(shù)量，來(lái)判斷分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)
分段內(nèi)的負(fù)荷狀態(tài)的判斷用于搬送時(shí)間的推斷。
在搬送方案制作部20中，優(yōu)選對(duì)于JIT搬送以外的優(yōu)先搬送要求或普 通搬送要求也制作搬送方案，且在JIT搬送中指定了對(duì)于與指定到達(dá)時(shí)間的 偏差的評(píng)價(jià)函數(shù)(補(bǔ)償函數(shù))的情況下，也可根據(jù)評(píng)價(jià)函數(shù)來(lái)制作搬送方案。 因此，搬送方案制作部20還具有以下功能。
(l灘送方案制作(根據(jù)JIT搬送的要求種類，可進(jìn)行4種設(shè)定)
(a) 對(duì)于指定了向搬送源的到達(dá)時(shí)間的搬送要求的方案制作功能
(b) 對(duì)于指定了向搬送目的地的到達(dá)時(shí)間的搬送要求的方案制作功能(C)對(duì)于指定了向搬送源以及搬送目的地的到達(dá)時(shí)間的搬送要求的方案 制作功能
(d)對(duì)于優(yōu)先搬送要求的方案制作功能
(2)方案制作條件決定功能(從選項(xiàng)a、 b中選定一個(gè)方式)
(a) 對(duì)于以。/。指定了與到達(dá)時(shí)間及指定時(shí)間的偏離的允許范圍的、例如 以B。/。的概率在指定時(shí)間iA秒以內(nèi)到達(dá)等的、搬送要求的方案制作功能
(b) 對(duì)于將與到達(dá)時(shí)間的偏差賦予為評(píng)價(jià)函數(shù)、評(píng)價(jià)值為指定的值以下 的搬送要求的方案制作功能
在搬送方案的執(zhí)行管理部24中，對(duì)于執(zhí)行中的搬送方案，觀測(cè)搬送時(shí) 間或行駛路徑的混亂情況，并檢測(cè)觀測(cè)值與方案制作時(shí)設(shè)想的值的偏差， 并修正搬送方案以便修正偏差。搬送方案執(zhí)行管理部24通過(guò)基本搬送處理 部28來(lái)執(zhí)行搬送方案修改功能。搬送方案修改功能具備以下功能。
(1) 搬送方案的偏差檢測(cè)功能從選項(xiàng)a、 b中選定一個(gè)方式
(a) 根據(jù)對(duì)于所指定的允許范圍的W值，檢測(cè)出到達(dá)時(shí)間以及與指定時(shí) 間的偏差
(b) 根據(jù)由評(píng)價(jià)函數(shù)得到的值，檢測(cè)出到達(dá)時(shí)間以及與指定時(shí)間的偏差
(2) 搬送方案修改處理執(zhí)行功能從選項(xiàng)a、 b中選定一個(gè)方式
(a) 周期地對(duì)分配的中止、中繼段數(shù)、中繼堆料機(jī)、中繼總緩沖、搬送 開(kāi)始時(shí)刻進(jìn)行修改的功能
(b) 在事件發(fā)生時(shí)(裝貨結(jié)束時(shí)、到達(dá)中繼堆料機(jī)、中繼總緩沖時(shí))對(duì)分配 的中止、中繼段數(shù)、中繼總緩沖、搬送開(kāi)始時(shí)刻進(jìn)行修改的功能
搬送方案的修改是如下的功能根據(jù)基本搬送From的延遲、行駛路線 的擁堵或緩沖堵塞等的系統(tǒng)狀態(tài)，在指定時(shí)刻執(zhí)行裝貨或卸貨。
搬送方案的執(zhí)行管理功能還具備分配時(shí)間設(shè)定功能。在分配時(shí)間設(shè)定 功能中，對(duì)向搬送車分配搬送指令(基本搬送)的時(shí)間進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)搬送車得
到分配時(shí)，開(kāi)始向裝貨點(diǎn)的行駛。該功能包括
(a) 相對(duì)于指定了 JIT搬送的搬送要求(From To數(shù)據(jù))，設(shè)定向搬送源的 搬送要求開(kāi)始時(shí)刻(分配)的功能，
(b) 相對(duì)于向中繼堆料機(jī)、中繼總緩沖進(jìn)行了搬送的搬送要求，設(shè)定從中繼堆料機(jī)、中繼總緩沖的搬送要求開(kāi)始時(shí)刻的功能。
由于原則上搬送車根據(jù)分配而立即開(kāi)始向裝貨點(diǎn)的行駛，因此搬送車 是否在預(yù)定時(shí)刻到達(dá)預(yù)定的位置，是通過(guò)分配時(shí)刻的控制來(lái)進(jìn)行的。
緩沖管理功能由緩沖管理部12實(shí)現(xiàn)，進(jìn)行堆料機(jī)、總緩沖等緩沖的將 來(lái)的空堵情況推斷，判斷緩沖的可利用性，并用于搬送方案的制作。而且， 對(duì)于在搬送方案中決定為中繼場(chǎng)所的緩沖，在由搬送方案推斷的使用期間 中進(jìn)行預(yù)約。在緩沖管理功能中，不僅僅對(duì)當(dāng)前的使用情況、還對(duì)通過(guò)已 制作的搬送方案的執(zhí)行而預(yù)定有的空堵情況變化的時(shí)刻進(jìn)行管理。其中， 緩沖管理的內(nèi)容有時(shí)根據(jù)能夠在JIT搬送要求使用的專用緩沖區(qū)域的有無(wú) 來(lái)修正。
搬送時(shí)間的推斷功能由搬送時(shí)間推斷部IO實(shí)現(xiàn)。在該功能中，根據(jù)當(dāng) 前的搬送實(shí)施情況或過(guò)去的搬送實(shí)施情況，推斷在推斷時(shí)間點(diǎn)的搬送時(shí)間。 該功能具備以下要素。
(1) 搬送時(shí)間推斷功能從選項(xiàng)a、 b中選定一個(gè)方式
(a:)將時(shí)間作為輸入數(shù)據(jù)而推斷搬送時(shí)間
(從選項(xiàng)(i)&(iii)、 (i)&(iv)、 (ii)&(iii)、 (ii)&(iv)中選定一個(gè)方式)
(i) 分段間推斷根據(jù)分段單位的代表值推斷
(ii) 點(diǎn)間推斷在出發(fā)到達(dá)點(diǎn)之間推斷
(iii) 全部時(shí)間段共同推斷基于全部時(shí)間的代表值的推斷
(iv) 按不同時(shí)間段推斷基于指定的不同時(shí)間段的代表值的推斷 (b)將距離和速度作為輸入數(shù)據(jù)而推斷搬送時(shí)間
(從選項(xiàng)(i)&(iii)、 (i)&(iv)、 (ii)&(iii)、 (ii)&(iv)中選定一個(gè)方式)
(i) 分段間推斷根據(jù)分段單位的代表值推斷
(ii) 點(diǎn)間推斷在出發(fā)到達(dá)點(diǎn)之間推斷
(iii) 全部時(shí)間段共同推斷基于全部時(shí)間的代表值的推斷 (KO按不同時(shí)間段推斷基于指定的不同時(shí)間段的代表值的推斷
在(a)(b)任一個(gè)方式的情況下，都以輸出搬送時(shí)間及其偏差、例如標(biāo)準(zhǔn) 偏差，且與去過(guò)的實(shí)際數(shù)據(jù)相比最近的實(shí)際數(shù)據(jù)的權(quán)重增大的方式，作為 加權(quán)分布而處理實(shí)際數(shù)據(jù)。
(2) 搬送時(shí)間推斷用輸入數(shù)據(jù)制作功能從選項(xiàng)a C中選定一個(gè)方式
(a)根據(jù)過(guò)去的實(shí)際數(shù)據(jù)來(lái)制作(b)根據(jù)過(guò)去的實(shí)際數(shù)據(jù)、搬送方案制作時(shí)的數(shù)據(jù)(行駛路線的擁堵情況 等的修正數(shù)據(jù))來(lái)制作
(C)根據(jù)過(guò)去的實(shí)際數(shù)據(jù)、搬送方案制作時(shí)的數(shù)據(jù)以及基于搬送方案的 預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)制作
另外，基于搬送方案的預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)，用于通過(guò)對(duì)將來(lái)進(jìn)行的裝貨、卸貨 的點(diǎn)和時(shí)刻進(jìn)行推斷，來(lái)預(yù)測(cè)行駛路線的擁堵情況等。
配車功能為，為了有效地實(shí)施搬送、而根據(jù)搬送方案或搬送時(shí)間的推 斷來(lái)實(shí)施配車的功能，其由配車處理部26實(shí)現(xiàn)。該功能包括以下要素
(1) 根據(jù)方案的空搬送車推斷功能
是為了有效地實(shí)施搬送，而根據(jù)搬送系統(tǒng)所執(zhí)行的搬送方案來(lái)推斷當(dāng) 前使用中的搬送車為空的點(diǎn)和時(shí)刻的功能將成為空的搬送車用于配車。
(a) 推斷搬送車成為空的時(shí)刻和點(diǎn)(或分段)。為此，利用搬送時(shí)間的推斷 功能。
(b) 配車的實(shí)施功能
(i) 在配車控制中，不是將朝向相應(yīng)分段進(jìn)行卸貨行駛中的所有搬送 車、都作為能夠分配搬送指令的有效搬送車數(shù)量的算出對(duì)象，在該功能中、 限定為在配車控制周期即成為配車控制單位的時(shí)間周期內(nèi)卸貨結(jié)束的搬送 車。另外，在配車控制周期之前卸貨完成、之后在分段內(nèi)循回的搬送車成 為配車的對(duì)象。
(ii) 將根據(jù)搬送方案推斷的將來(lái)的搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)和時(shí)刻、例如從中繼 緩沖裝貨的點(diǎn)和時(shí)刻、與當(dāng)前搬送行駛中的搬送車由于卸貨結(jié)束而成為空 的點(diǎn)和時(shí)刻進(jìn)行匹配。然后，以當(dāng)前搬送行駛中的搬送車能夠在卸貨結(jié)束 之后以最短距離或最短時(shí)間行駛向搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)的方式，將上述點(diǎn)指定 為卸貨結(jié)束后的行駛目的地并進(jìn)行配車。
(2) 根據(jù)方案的搬送要求產(chǎn)生推斷功能
根據(jù)搬送方案、特別是執(zhí)行中的搬送方案來(lái)推斷將來(lái)的搬送要求產(chǎn)生 點(diǎn)和時(shí)刻，并進(jìn)行配車，以便空的搬送車在推斷時(shí)刻到達(dá)搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)。
(a) 搬送要求產(chǎn)生的時(shí)刻的推斷
使用搬送方案制作中的分配時(shí)間的設(shè)定功能。
(b) 配車的實(shí)施
(i)從在配車控制中算出的有效搬送車數(shù)量中減去在配車控制周期內(nèi)從相應(yīng)分段產(chǎn)生的搬送要求數(shù)量。差數(shù)是實(shí)際的有效搬送車數(shù)量，為了使 該值保持在適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi)，將過(guò)剩的搬送車向?qū)嶋H的有效搬送車數(shù)量不足 的內(nèi)部分段路線或中間分段路線配車，在實(shí)際的有效搬送車數(shù)量不足的情 況下，從其他的行駛路線進(jìn)行配車。
(ii)將根據(jù)搬送方案推斷的將來(lái)的搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)和時(shí)亥lj、與當(dāng)前搬送 行駛中的搬送車由于卸貨結(jié)束而成為空的點(diǎn)和時(shí)刻進(jìn)行匹配，并配車，以 使當(dāng)前搬送行駛中的搬送車能夠在卸貨結(jié)束之后以最短距離或最短時(shí)間向 搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)行駛。
(3)全部搬送要求的搬送時(shí)間推斷功能
對(duì)于沒(méi)有制作搬送方案的搬送要求，通過(guò)推斷搬送時(shí)間來(lái)推斷卸貨結(jié) 束時(shí)刻，推斷搬送車由于卸貨結(jié)束而成為空的點(diǎn)和時(shí)刻，預(yù)先實(shí)施配車。
(a) 在搬送車成為空的時(shí)刻的推斷中，利用搬送時(shí)間的推斷功能。
(b) 配車的實(shí)施
(i) 在配車控制中，不是將朝向相應(yīng)分段進(jìn)行卸貨行駛中的所有搬送車 都作為有效搬送車數(shù)量的算出對(duì)象，而是限定為在配車控制周期內(nèi)卸貨結(jié) 束的搬送車。
(ii) 將根據(jù)搬送方案推斷的將來(lái)的搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)和時(shí)亥lj、與當(dāng)前搬送 行駛中的搬送車由于卸貨結(jié)束而成為空的點(diǎn)和時(shí)刻進(jìn)行匹配，并配車，以 使當(dāng)前搬送行駛中的搬送車能夠在卸貨結(jié)束之后以最短距離或最短時(shí)間向 搬送要求產(chǎn)生點(diǎn)行駛。
數(shù)據(jù)管理功能由數(shù)據(jù)管理部14實(shí)現(xiàn)，對(duì)用于支持上述各功能的數(shù)據(jù)進(jìn) 行收集、加工和管理。
說(shuō)明實(shí)施例的基本構(gòu)思。
將在搬送時(shí)間推斷中推斷的搬送時(shí)間認(rèn)為是確定地或概率地產(chǎn)生 的時(shí)間，而制作搬送方案，當(dāng)產(chǎn)生與方案的時(shí)間表等的偏差時(shí)，實(shí)施修改 而實(shí)現(xiàn)JIT搬送。
如果存在以按照緩沖的選擇邏輯的順序臨時(shí)設(shè)定中繼緩沖，并對(duì)該 緩沖進(jìn)行中繼而能夠?qū)崿F(xiàn)JIT搬送的搬送方案，則使用該方案。如果不存在 能夠?qū)崿F(xiàn)的搬送方案，則變更中繼緩沖。
在推斷為JIT搬送實(shí)現(xiàn)困難時(shí)，作為根據(jù)以往的搬送控制的普通搬 送要求等進(jìn)行處理。由此提高JIT搬送的成功率。的搬送時(shí)間的平均值和方差來(lái)推測(cè)搬 送時(shí)間的分布，將方差作為與提早到達(dá)或延遲相對(duì)的風(fēng)險(xiǎn)因素。根據(jù)該推 測(cè)值制作搬送方案。
在向基本搬送From的搬送目的地緩沖的到達(dá)之前(修改l)和在向基 本搬送From的緩沖的卸貨結(jié)束之后(修改2)，進(jìn)行搬送方案的修改。
修改1:判斷是根據(jù)搬送方案制作時(shí)的假定通過(guò)經(jīng)由中繼緩沖來(lái)實(shí) 施搬送、還是切換為直接搬送。
修改2:根據(jù)與基本搬送To相關(guān)而推斷的最新的搬送時(shí)間，來(lái)變更 執(zhí)行時(shí)間(分配時(shí)間)。
上述基本構(gòu)思也可以如下修正。
以搬送時(shí)間的分布為基礎(chǔ)、且以使補(bǔ)償最小為前提，制作搬送方案 中的時(shí)間表，并實(shí)施搬送方案的修改。通過(guò)到達(dá)時(shí)間的分布和評(píng)價(jià)函數(shù)(補(bǔ) 償函數(shù))的巻積等，來(lái)評(píng)價(jià)補(bǔ)償。
JIT搬送的實(shí)現(xiàn)困難性根據(jù)以下情況進(jìn)行判斷在緩沖的選擇邏輯
的范圍內(nèi)，對(duì)于任意的中繼緩沖，搬送源或搬送目的地的補(bǔ)償期待值為預(yù) 定值以上。
基本搬送處理的開(kāi)始時(shí)間為，在考慮了搬送時(shí)間分布的基礎(chǔ)上使補(bǔ) 償為最小的最佳時(shí)間。
在以使搬送源/目的地補(bǔ)償為最小的方式?jīng)Q定的搬送方案，由于中繼 緩沖堵塞而實(shí)現(xiàn)困難的情況下，使用其他的中繼緩沖。
圖6表示搬送方案執(zhí)行管理部24中的搬送方案管理表44。如上所述， JIT搬送要求例如被分解為2個(gè)基本搬送(圖中的FTll、 FT12等)，并將由 搬送方案制作部20制作的搬送方案存儲(chǔ)在搬送方案執(zhí)行管理部24中。而 且，在開(kāi)始時(shí)刻(分配時(shí)間)將各基本搬送進(jìn)行了分類的表為搬送方案管理表 44。在表44中記錄各基本搬送的ID及其開(kāi)始時(shí)刻，開(kāi)始時(shí)刻的含義是在 圖3中記載為搬送方案40的時(shí)刻。
圖7表示搬送方案的制作算法。從生產(chǎn)控制器受理了 JIT搬送要求，在 此，對(duì)于基本搬送From和基本搬送To都指定有到達(dá)時(shí)刻。在僅其中一方 被指定的情況下，對(duì)于該部分制作JIT對(duì)應(yīng)的搬送方案即可。另外，在對(duì)于 基本搬送To指定有JIT搬送的情況下，在基本搬送From中向中繼緩沖(中 繼OHB)的到達(dá)時(shí)刻必須在從中繼OHB裝貨的時(shí)刻之前。在歩驟l中臨時(shí)設(shè)定中繼OHB，其是能夠在最短時(shí)間內(nèi)對(duì)于搬送目的
地的裝卸口搬送物品的緩沖。在步驟2中判斷基本搬送From的實(shí)現(xiàn)性。即， 判斷搬送車能否在指定時(shí)刻到達(dá)搬送源的裝卸口，在被賦予有補(bǔ)償函數(shù)的 情況下，評(píng)價(jià)補(bǔ)償函數(shù)中的評(píng)價(jià)值是否為預(yù)定值以上。在對(duì)于搬送目的地 的裝卸口等，能夠設(shè)定搬送時(shí)間的標(biāo)準(zhǔn)偏差(風(fēng)險(xiǎn)因素)為預(yù)定時(shí)間內(nèi)的中繼 緩沖，并能夠進(jìn)行基本搬送From的情況下，設(shè)定基本搬送From的時(shí)間表(步 驟3)。在時(shí)間表中算出搬送要求發(fā)出時(shí)刻(向搬送車的分配時(shí)刻)，以補(bǔ)償函 數(shù)的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以下、搬送車在指定時(shí)刻到達(dá)搬送源的方式算出該時(shí) 刻，并根據(jù)該時(shí)刻推斷向中繼緩沖的到達(dá)時(shí)刻。在步驟4中判斷基本搬送 To的實(shí)現(xiàn)性，該判斷為，補(bǔ)償函數(shù)的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以下、搬送車能否在 指定時(shí)刻從中繼緩沖到達(dá)搬送目的地的裝卸口。另外，也可以省略補(bǔ)償函 數(shù)的評(píng)價(jià)，而只推斷到達(dá)時(shí)刻的平均值。
在由于中繼緩沖距搬送目的地的裝卸口較遠(yuǎn)等、而基本搬送To的搬送 時(shí)間的分布較廣的情況下，認(rèn)為補(bǔ)償函數(shù)的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以上。在這種 情況下，修改中繼緩沖并隨之也變更基本搬送From的方案。在基本搬送 To能夠?qū)崿F(xiàn)的情況下，在步驟5中設(shè)定其時(shí)間表，并根據(jù)在指定時(shí)刻到達(dá) 搬送目的地的情況進(jìn)行反算，而算出搬送車在中繼緩沖中裝貨應(yīng)結(jié)束的時(shí) 刻、搬送車應(yīng)到達(dá)中繼緩沖的時(shí)刻以及應(yīng)對(duì)搬送車分配搬送指令的時(shí)刻。 接著在步驟6中，判斷在搬送方案執(zhí)行期間中、能否在需要的時(shí)間內(nèi)使用 臨時(shí)設(shè)定的中繼緩沖，在不能使用的情況下，返回步驟l并修改中繼緩沖， 并重復(fù)步驟2以后的處理。存儲(chǔ)通過(guò)以上得到的時(shí)間表，結(jié)束搬送方案的 制作(步驟7)。
圖8~圖12表示搬送時(shí)間的推斷算法。作為搬送時(shí)間的推斷的基礎(chǔ)，儲(chǔ) 存其實(shí)際值的數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)到圖9的數(shù)據(jù)庫(kù)46中。搬送時(shí)間具有以下2種: 從搬送車的分配到完成在搬送源的裝貨為止的時(shí)間；和在分配了向搬送目 的地的搬送后、到結(jié)束卸貨為止的時(shí)間。根據(jù)儲(chǔ)存的搬送時(shí)間計(jì)算平均搬 送時(shí)間。平均值可以是單純平均值，但優(yōu)選以增大最近的數(shù)據(jù)的比重的方 式進(jìn)行加權(quán)平均。而且，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)偏差等作為搬送時(shí)間的分布。在標(biāo)準(zhǔn)偏 差的計(jì)算中也同樣優(yōu)選增大與最近的數(shù)據(jù)相對(duì)的比重。接著，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)偏 差求出表示搬送時(shí)間的偏差的風(fēng)險(xiǎn)因素+r、風(fēng)險(xiǎn)因素-r。風(fēng)險(xiǎn)因素+r、 -r例 如是標(biāo)準(zhǔn)偏差本身或其2倍等，在到達(dá)時(shí)間的分布從正態(tài)分布偏離的情況下，也可以使提早到達(dá)的風(fēng)險(xiǎn)因素-r和延遲到達(dá)的風(fēng)險(xiǎn)因素+r為不同的值。 由此，作為搬送時(shí)間的推斷值，能夠得到其中間值和風(fēng)險(xiǎn)因素+r、風(fēng)險(xiǎn)因 素-r。圖9模式地表示圖8中的處理。
圖10表示收集行駛車的點(diǎn)間行駛速度的數(shù)據(jù)、并算出端-端間的行駛時(shí) 間的平均值和方差沐，準(zhǔn)偏差)的例子。在步驟10中收集各搬送車的點(diǎn)間行 駛速度的數(shù)據(jù)，在步驟ll中根據(jù)點(diǎn)間的距離和行駛速度算出點(diǎn)間的行駛時(shí) 間。當(dāng)假設(shè)點(diǎn)間的行駛速度與其他點(diǎn)間的行駛速度相獨(dú)立時(shí)，在步驟12中 算出點(diǎn)間行駛時(shí)間的平均值和方差，在步驟13中通過(guò)將過(guò)去的實(shí)際數(shù)據(jù)作 為初始值的指數(shù)平滑法或卡爾曼濾波，來(lái)預(yù)測(cè)點(diǎn)間行駛時(shí)間和方差。當(dāng)將 點(diǎn)間行駛時(shí)間和方差分別相加時(shí)，得到從搬送車的當(dāng)前地到裝貨目的地為 止、或從裝貨目的地到卸貨目的地為止等的端-端間的行駛時(shí)間的平均值和 方差(步驟14)。
在點(diǎn)間的行駛速度與相鄰點(diǎn)間的行駛速度相關(guān)的情況下，在步驟15中 算出點(diǎn)間行駛時(shí)間的平均值、和與相鄰點(diǎn)間的協(xié)方差，在步驟16中同樣地 預(yù)測(cè)點(diǎn)間行駛時(shí)間和協(xié)方差，在步驟17中算出端-端間的行駛時(shí)間的平均值
和方差。
圖11、圖12表示使對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類的周期為T、而以周期T內(nèi)的收集 數(shù)據(jù)為對(duì)象的、點(diǎn)間行駛時(shí)間的平均值和方差的算法。在步驟20中從各搬 送車收集點(diǎn)間行駛時(shí)間，在步驟21中以周期T內(nèi)的收集數(shù)據(jù)為對(duì)象、且對(duì)
于每個(gè)點(diǎn)和點(diǎn)的對(duì)來(lái)分類行駛時(shí)間。在圖11的右上表示如此進(jìn)行了分類的 數(shù)據(jù)。接著，根據(jù)每個(gè)點(diǎn)對(duì)的收集數(shù)據(jù)，算出點(diǎn)間行駛時(shí)間的平均值和方 差(步驟22)。在圖11的右中段表示由此得到的數(shù)據(jù)。在步驟23中例如通過(guò) 指數(shù)平滑法來(lái)預(yù)測(cè)向搬送源的行駛時(shí)間的平均值。周期T+1中的點(diǎn)i和點(diǎn)j 的行駛時(shí)間的平均值的預(yù)測(cè)值，由對(duì)周期T-1中的平均值的預(yù)測(cè)值乘以系數(shù) a的值、與對(duì)周期T中的點(diǎn)i和地點(diǎn)j之間的行駛時(shí)間的實(shí)際平均值乘以(l-a) 的值、的和來(lái)確定。在圖ll的右下表示此時(shí)的點(diǎn)間的行駛時(shí)間的預(yù)測(cè)例。
根據(jù)連接符A轉(zhuǎn)移到圖12，通過(guò)指數(shù)平滑法來(lái)預(yù)測(cè)點(diǎn)間行駛時(shí)間的方 差。周期T+1中的點(diǎn)i和點(diǎn)j之間的行駛時(shí)間的方差的預(yù)測(cè)值，由對(duì)與周期 T相對(duì)的方差的預(yù)測(cè)值乘以系數(shù)a、和對(duì)周期T中的方差的實(shí)際值乘以(l-a) 的值的和來(lái)確定。而且，在能夠假設(shè)點(diǎn)間的行駛時(shí)間是不同地獨(dú)立的情況 下(步驟25)，根據(jù)點(diǎn)間的行駛時(shí)間的平均值和方差的預(yù)測(cè)值，能夠預(yù)測(cè)端-端間的行駛時(shí)間的平均值和方差。在圖12的右側(cè)表示行駛時(shí)間的平均值和 方差的預(yù)測(cè)例。
圖13表示與對(duì)于JIT搬送要求所指定的期間的裝貨完成或卸貨完成的
時(shí)間差相對(duì)的補(bǔ)償函數(shù)的例子。補(bǔ)償函數(shù)例如在指定期間內(nèi)完成了搬送的
情況下為o，補(bǔ)償對(duì)應(yīng)于與指定期間的時(shí)間差而增加，這些補(bǔ)償也可以在比
指定期間早的情況或晚的情況下是對(duì)稱的，但是，例如當(dāng)在卸貨中比指定 期間晚時(shí)、與早的情況相比增大補(bǔ)償，當(dāng)在裝貨中要比指定期間早地進(jìn)行 裝貨時(shí)，增大補(bǔ)償。但是，要在指定期間之前進(jìn)行卸貨、或進(jìn)行裝貨的情
況下，搬送車在裝卸口前待機(jī)即可，不會(huì)成為JIT搬送本身的妨礙。此時(shí)的
補(bǔ)償?shù)膶?shí)際意義為，由于搬送車停止而向行駛路線擁堵的情況的補(bǔ)償。
圖14表示用于評(píng)價(jià)基本搬送的可實(shí)現(xiàn)性的評(píng)價(jià)值的計(jì)算。如圖14的 右側(cè)那樣，作為被補(bǔ)償函數(shù)g(t)所賦予的值，當(dāng)使空的搬送車到達(dá)搬送源的 時(shí)刻的分布為fli(t)(例如根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)因素推斷的正態(tài)分布)時(shí)，能夠根據(jù)巻積 得到評(píng)價(jià)值C1(T)。而且，如果存在評(píng)價(jià)值C1(T)為預(yù)定值以下的搬送車， 則基本搬送From可實(shí)現(xiàn)。另夕卜，在能夠使用的搬送車有多臺(tái)的情況下，對(duì) 各搬送車求出評(píng)價(jià)值，并對(duì)評(píng)價(jià)值最小的搬送車分配基本搬送From。在圖 14中算出了向搬送源的到達(dá)時(shí)刻的評(píng)價(jià)值，但同樣地算出在搬送目的地的 卸貨時(shí)刻的評(píng)價(jià)值。在補(bǔ)償?shù)脑u(píng)價(jià)中，例如也可使用到達(dá)推斷時(shí)刻T+r、 i-r(+r、 -r是風(fēng)險(xiǎn)因素)中的評(píng)價(jià)值的和g(T+r)+g( r)。
在圖1的搬送方案執(zhí)行管理部24中，在基本搬送From結(jié)束之前，進(jìn) 行是另外進(jìn)行基本搬送To、還是切換到直接搬送的判斷，即使對(duì)于行駛路 線擁堵之外的預(yù)想不到的事件，也能夠?qū)崿F(xiàn)JIT搬送。圖15表示向直接搬 送的切換算法。在步驟30中確認(rèn)在基本搬送From的結(jié)束時(shí)刻之后開(kāi)始基 本搬送To的搬送的情況，在其為"是"的情況下，在步驟31中確認(rèn)在基 本搬送From結(jié)束之后、到在基本搬送To中進(jìn)行裝貨為止中繼緩沖為空的 情況。在步驟30和步驟31的任一步驟為"否"的情況下，切換到直接搬 送(步驟32)。在這種情況下，基本搬送From執(zhí)行中的搬送車?yán)^續(xù)行駛到基 本搬送To的卸貨目的地，并在指定時(shí)刻進(jìn)行卸貨。在由于搬送車在指定時(shí) 刻之前到達(dá)卸貨目的地、而圖14的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以上的情況下，進(jìn)行如 下處理根據(jù)預(yù)定值在卸貨目的地之前的待機(jī)、通過(guò)行駛路線的變更而使 到達(dá)時(shí)間延遲等。而且，即使切換到直接搬送，在向卸貨目的地的到達(dá)時(shí)間的評(píng)價(jià)值為預(yù)定值以上的情況下，也將不能進(jìn)行JIT搬送的情況通知給生
產(chǎn)控制器。并且，在步驟33中根據(jù)最新情況而重新設(shè)定基本搬送To的時(shí)
間表。在這些處理中使用緩沖管理部的數(shù)據(jù)推斷緩沖的空情況，并利用搬 送時(shí)間推斷部的數(shù)據(jù)來(lái)推斷最新的搬送時(shí)間。
圖16表示總緩沖管理表48的例子，在使用總緩沖以外的緩沖的情況 下，對(duì)于這些緩沖也設(shè)置相同的管理表。在圖16中，當(dāng)前時(shí)刻為t2， t3以 后的數(shù)據(jù)為預(yù)測(cè)值。表被按照每個(gè)緩沖的貨架進(jìn)行區(qū)分，并對(duì)各貨架記錄 使用中的搬送要求的ID或?yàn)榭盏那闆r、和預(yù)約使用緩沖的搬送要求的ID。
圖17表示對(duì)內(nèi)部分段路線34的搬送目的地39的中繼緩沖的搜索算法。 橋式行駛車在行駛路線32、 34上進(jìn)行一側(cè)通行的循回行駛，并自由進(jìn)入中 間分段路線32和內(nèi)部分段路線34之間。因此，對(duì)于搬送目的地的裝卸口 39按從其正上游側(cè)向更上游側(cè)的順序，在相同分段內(nèi)搜索空的緩沖(使用預(yù) 定時(shí)間的期間為空的緩沖)，當(dāng)未得到適當(dāng)?shù)目站彌_時(shí)，向搬送目的地39 的某內(nèi)部分段路線34的上游側(cè)、和對(duì)中間分段路線32的空緩沖進(jìn)行搜索。
圖18、圖i9表示實(shí)施例中的配車算法和使用的配車數(shù)量管理表50。 根據(jù)基本搬送的時(shí)間表，掌握在各時(shí)刻、在各分段中應(yīng)被分配搬送指令的 搬送車的數(shù)量。而且還掌握在各分段中完成卸貨、成為空的臺(tái)車的數(shù)量(步 驟40)。在步驟41中不論基本搬送和以往搬送，推斷在某一時(shí)刻、在分段 內(nèi)裝貨所需要的臺(tái)車的臺(tái)數(shù)和到達(dá)時(shí)刻。而且，例如推斷在此之前的時(shí)刻 等、在相同的分段內(nèi)由于卸貨而成為空的臺(tái)車的臺(tái)數(shù)(步驟42)。另外，時(shí) 刻的單位是以配車或搬送時(shí)間的推斷等為基礎(chǔ)的周期。當(dāng)從成為空的臺(tái)車 的臺(tái)數(shù)的累計(jì)值中差分進(jìn)行裝貨的臺(tái)車的累計(jì)值時(shí)，在分段內(nèi)能夠自由分 配搬送指令的搬送車的臺(tái)數(shù)確定，并以使該臺(tái)數(shù)在預(yù)定范圍內(nèi)的方式進(jìn)行 配車(步驟43)。
在圖19的情況下，對(duì)于左上的各分段、并且對(duì)于各時(shí)刻，預(yù)測(cè)為了裝 貨而到達(dá)的臺(tái)車的臺(tái)數(shù)，并預(yù)測(cè)在右上的各分段、在各時(shí)刻卸貨結(jié)束而成 為空的臺(tái)車的臺(tái)數(shù)，根據(jù)這些差分預(yù)測(cè)在各時(shí)刻、在各分段能夠被分配搬 送指令的空臺(tái)車的臺(tái)數(shù)(有效搬送車數(shù)量)。在有效搬送車數(shù)量不足預(yù)定值、 例如為負(fù)的情況下，向分段調(diào)入空的搬送車，在有效搬送車超過(guò)預(yù)定值的 情況下，使搬送車轉(zhuǎn)移到其他分段。
圖20對(duì)于1個(gè)分段表示實(shí)施例中的配車算法。在此，設(shè)配車控制周期T例如為5秒，在當(dāng)前時(shí)刻存在空臺(tái)車l、空臺(tái)車2這兩臺(tái)空臺(tái)車，準(zhǔn)備從 現(xiàn)在到例如2個(gè)周期前的時(shí)刻15秒 20秒之間所需要的臺(tái)車的配車。由于 在接下來(lái)的周期的時(shí)刻10秒 15秒內(nèi)、在基本搬送2中需要1臺(tái)空臺(tái)車， 所以將空臺(tái)車1分配到此。由于在時(shí)刻15 20秒需要另外1臺(tái)空臺(tái)車，所 以將空臺(tái)車2分配到此，由于在相同周期內(nèi)基本搬送1完成而在自分段內(nèi) 產(chǎn)生1臺(tái)空臺(tái)車，所以在時(shí)刻15秒 20秒的有效搬送車數(shù)量為基本搬送1+ 空臺(tái)車2-基本搬送3 = 1，為了將該值保持在適當(dāng)范圍內(nèi)，而實(shí)施將過(guò)剩的 搬送車逐出到其他分段等、或從其他分段等調(diào)入不足的搬送車。在此，表 示了用于JIT搬送的有效搬送車數(shù)量的管理，但是對(duì)于能夠?qū)Π崴蛙囉捎谛?貨而成為空的時(shí)刻、和為了裝貨而需要空臺(tái)車的時(shí)刻進(jìn)行預(yù)測(cè)的所有的搬 送，都能夠事先通過(guò)配車控制準(zhǔn)備搬送車。而且，在不能夠預(yù)測(cè)搬送車進(jìn) 行裝貨的時(shí)刻的情況下，對(duì)于已分配了的搬送指令，也能夠預(yù)測(cè)搬送車由 于卸貨而成為空的時(shí)刻，在控制周期內(nèi)、在某個(gè)分段內(nèi)產(chǎn)生的空臺(tái)車的臺(tái) 數(shù)較多的情況下，能夠逐出產(chǎn)生的空臺(tái)車，在較少的情況下，能夠進(jìn)行從 其他分段調(diào)入空臺(tái)車。
圖21、 22表示在同一分段內(nèi)存在多個(gè)目的地點(diǎn)時(shí)、基本搬送指令等搬 送指令的分配順序。目的地點(diǎn)是進(jìn)行裝貨的點(diǎn)或進(jìn)行卸貨的點(diǎn)，圖21、圖 22舉例表示目的地點(diǎn)51 53。而且，當(dāng)對(duì)圖22的橋式行駛車54 56分配搬 送指令時(shí)，為了在內(nèi)部分段路線34上不引起擁堵，而在內(nèi)部分段路線34 內(nèi)向下游側(cè)的目的地點(diǎn)51分配先行的下游側(cè)的橋式行駛車54，向中間的目 的地點(diǎn)52分配中間的橋式行駛車55，向上游側(cè)的目的點(diǎn)53分配上游側(cè)的 橋式行駛車56。而且，當(dāng)設(shè)到各點(diǎn)為止的行駛時(shí)間的推斷值為Tl士rl、i2士r2、 T3士r3時(shí)，在存在到達(dá)時(shí)刻的指定值的情況下，在當(dāng)向橋式行駛車54 56分 配搬送指令時(shí)、立即開(kāi)始向目的點(diǎn)51 53的行駛的情況下，對(duì)分配時(shí)刻加 上d、 t2、 t3的值和其分布士rl r3需要滿足預(yù)定的條件。
圖23表示配車時(shí)的待機(jī)位置的例子，在此，內(nèi)部分段路線34為復(fù)線、 由向相同朝向平行的2條行駛軌道60、 61組成。當(dāng)進(jìn)行配車、以使橋式行 駛車36在與設(shè)置在處理裝置62、 63的裝卸口 64相反側(cè)的行駛軌道61上 待機(jī)時(shí)，不會(huì)堵塞行駛軌道60而成為其他橋式行駛車向裝卸口 64進(jìn)行裝 貨或卸貨時(shí)的障礙。
在實(shí)施例中，以各處理裝置或各分段為對(duì)等的方式進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以存在重要的分段或不重要的分段、或存在重要的處理裝置和不重要的 處理裝置。在這種情況下，對(duì)于重要的處理裝置或分段優(yōu)先地制作JIT搬送
的方案。
在配車時(shí)，需要預(yù)測(cè)在分段內(nèi)產(chǎn)生的空臺(tái)車的數(shù)量。表示了根據(jù)執(zhí)行 中的搬送指令的數(shù)量來(lái)預(yù)測(cè)配車周期內(nèi)的橋式行駛車的數(shù)量的情況，但也 可以更簡(jiǎn)單地求出存在于分段內(nèi)的橋式行駛車的數(shù)量，或者作為其近似值、
求出將分段內(nèi)的點(diǎn)作為為From位置或To位置的執(zhí)行中的搬送指令的數(shù)量、 或?qū)⒎侄蝺?nèi)的點(diǎn)作為To位置的執(zhí)行中的搬送指令的數(shù)量。
權(quán)利要求
1、一種搬送系統(tǒng)，具備多個(gè)搬送車，在多個(gè)處理裝置之間搬送物品；緩沖，用于保管在處理裝置之間搬送的物品；和控制器，對(duì)搬送車分配物品的搬送指令，其特征在于，設(shè)置有搬送指令制作單元，用于當(dāng)產(chǎn)生指定了向搬送目的地的處理裝置的到達(dá)時(shí)刻的搬送要求時(shí)，制作從搬送源的處理裝置向中繼用的緩沖的第1搬送指令和從該中繼用的緩沖向上述搬送目的地的處理裝置的第2搬送指令；以及分配單元，用于求出用于使搬送車的行駛開(kāi)始的時(shí)刻，并根據(jù)該時(shí)刻對(duì)搬送車分配第2搬送指令，以使物品在上述指定的到達(dá)時(shí)刻到達(dá)上述搬送目的地的處理裝置。
2、 如權(quán)利要求1所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于，沿搬送車的行駛路線而在多個(gè)位置設(shè)置上述緩沖，并且上述搬送指令制作單元將上述第2搬送指令分割為多個(gè)地制作，以使物品經(jīng)由多個(gè)中繼緩沖而被搬送向搬送目的地的處理裝置，上述分配單元，對(duì)于各個(gè)上述第2搬送指令求出使搬送車的行駛開(kāi)始 的時(shí)刻，并根據(jù)上述時(shí)刻對(duì)搬送車分配各個(gè)上述第2搬送指令，以使物品向各中繼緩沖的到達(dá)時(shí)刻在物品從該中繼緩沖的裝貨時(shí)刻之前，且物品在 上述指定的到達(dá)時(shí)刻到達(dá)上述搬送目的地的處理裝置。
3、 如權(quán)利要求1所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于，沿搬送車的行駛路線而在多個(gè)位置設(shè)置上述緩沖，并且上述搬送指令 制作單元根據(jù)預(yù)定的條件來(lái)選擇將哪個(gè)緩沖作為上述中繼緩沖。
4、 如權(quán)利要求1所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于，設(shè)置有修改單元，該修改單元用于根據(jù)上述第1搬送指令的執(zhí)行情況 或者搬送系統(tǒng)的情況，來(lái)判斷物品能否在上述指定了的到達(dá)時(shí)刻到達(dá)上述 搬送目的地的處理裝置，并且在不能到達(dá)的情況下，修正上述第2搬送指
5、 如權(quán)利要求1所述的搬送系統(tǒng)，其特征在于， 設(shè)置有預(yù)測(cè)單元，用于對(duì)物品到達(dá)上述搬送目的地的處理裝置的時(shí)刻及其分 布進(jìn)行預(yù)測(cè)；和評(píng)價(jià)單元，用于對(duì)與根據(jù)預(yù)測(cè)的到達(dá)時(shí)刻及其分布而指定了的到達(dá)時(shí) 刻相對(duì)的偏差的期待值進(jìn)行評(píng)價(jià)，在上述搬送指令制作單元中，以上述評(píng)價(jià)滿足預(yù)定的條件的方式制作 上述第2搬送指令。
6、 一種搬送方法，通過(guò)多個(gè)搬送車在多個(gè)處理裝置之間搬送物品，將 在處理裝置之間搬送的物品暫時(shí)保管在緩沖中，通過(guò)控制器對(duì)搬送車分配 物品的搬送指令，其特征在于，上述控制器設(shè)置有搬送指令制作單元和分配單元，在上述搬送指令制作單元中，當(dāng)產(chǎn)生指定了向搬送目的地的處理裝置 的到達(dá)時(shí)刻的搬送要求時(shí)，制作從搬送源的處理裝置向中繼用的緩沖的第1 搬送指令和從該中繼用的緩沖向上述搬送目的地的處理裝置的第2搬送指在上述分配單元中，求出用于使搬送車的行駛開(kāi)始的時(shí)刻，并根據(jù)該 時(shí)刻對(duì)搬送車分配第2搬送指令，以使物品在上述指定了的到達(dá)時(shí)刻到達(dá) 上述搬送目的地的處理裝置。
全文摘要
一種搬送系統(tǒng)，從生產(chǎn)控制器，對(duì)于被指定了在搬送源的裝貨時(shí)刻以及在搬送目的地的卸貨時(shí)刻的搬送要求，制作由從搬送源到例如搬送目的附近的緩沖為止的基本搬送(From)和從緩沖到搬送目的地為止的基本搬送(To)構(gòu)成的搬送方案。以能夠執(zhí)行基本搬送(From、To)的方式預(yù)約緩沖，分配搬送車，并對(duì)向搬送源或緩沖的行駛時(shí)間和從搬送源或緩沖的行駛時(shí)間進(jìn)行推斷，而對(duì)搬送車分配搬送指令。對(duì)裝貨或卸貨的時(shí)刻從所指定的期間偏離的可能性進(jìn)行評(píng)價(jià)，在該可能性較大的情況下，將準(zhǔn)時(shí)的搬送為不可能的情況通知給生產(chǎn)控制器。
文檔編號(hào)G05G1/02GK101443247SQ20078001732
公開(kāi)日2009年5月27日 申請(qǐng)日期2007年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月12日
發(fā)明者井上明也, 小林豐和, 山田義則, 川野弘道, 曾根裕喜, 林孝雄, 辻野雅之 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社;西日本電信電話株式會(huì)社;日本電信電話株式會(huì)社