專(zhuān)利名稱(chēng)：起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)及方法，它屬于一種適用 于至少兩臺(tái)起重機(jī)設(shè)備吊運(yùn)超長(zhǎng)工件時(shí)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)運(yùn)行的控制系統(tǒng)及方法。
技術(shù)背景起重機(jī)采用電纜連接的短距離并車(chē)系統(tǒng)在起吊工件長(zhǎng)度短小的場(chǎng)合已經(jīng) 廣泛應(yīng)用，如水電站的橋式起重機(jī)。在起重機(jī)短距離并車(chē)系統(tǒng)中，機(jī)械上采用 剛性連接桿將兩臺(tái)起重機(jī)聯(lián)接起來(lái)，電氣控制上采用電纜進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊傳輸控 制指令，起重機(jī)運(yùn)行電機(jī)一般采用主從控制，其余各機(jī)構(gòu)之間通過(guò)同時(shí)發(fā)送運(yùn) 行命令進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)并車(chē)起吊工件。但是對(duì)于超長(zhǎng)工件的吊裝，如用于高速鐵路的百米鋼軌，由于兩臺(tái)起重機(jī)之間距離非常大(超過(guò)了30多米)無(wú)法進(jìn)行兩臺(tái)起重機(jī)的剛性連接，也很難 進(jìn)行通訊電纜的鋪設(shè)，所以現(xiàn)有的短距離并車(chē)系統(tǒng)就無(wú)法實(shí)施，因此，現(xiàn)有的 起重機(jī)短距離并車(chē)系統(tǒng)存在著無(wú)法吊運(yùn)超長(zhǎng)工件的缺點(diǎn)。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有起重機(jī)并車(chē)系統(tǒng)存在的無(wú)法吊運(yùn)超長(zhǎng)工件的技 術(shù)難點(diǎn)，并提供一種能吊運(yùn)超長(zhǎng)超大工件的起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)及方 法。本發(fā)明為解決上述技術(shù)難點(diǎn)而采用的技術(shù)方案是:起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控 制系統(tǒng)，包括含有數(shù)字量輸入/輸出模塊、模擬信號(hào)輸入/輸出模塊的可編程控 制器(PLC)、人機(jī)界面(HMI)和變頻器的起重機(jī)控制系統(tǒng)，其中它還包括1)用于測(cè)量起重機(jī)大車(chē)間運(yùn)行間距的大車(chē)激光測(cè)距儀，大車(chē)激光測(cè)距儀分別安裝于需并車(chē)起重機(jī)之間大梁的兩端；2) 用于測(cè)量起重機(jī)小車(chē)運(yùn)行位置的小車(chē)激光測(cè)距儀，小車(chē)激光測(cè)距儀的 發(fā)射器安裝于小車(chē)體中部位置，反射板安裝于大車(chē)端梁相對(duì)應(yīng)位置；3) 用于測(cè)量起重機(jī)起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行位置的起升激光測(cè)距儀，起升激光測(cè)距 儀的激光發(fā)射器安裝于吊具上方盡量靠近吊具中心的小車(chē)體上，反射板安裝在 吊具上與激光發(fā)射器相對(duì)應(yīng)位置；4) 上述各激光測(cè)距儀通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與可編程控制器(PLC)連接；5) 用于監(jiān)測(cè)起升機(jī)構(gòu)雙吊點(diǎn)位置同步的絕對(duì)值編碼器，編碼器安裝在起重機(jī)的每個(gè)巻筒軸上，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與可編程控制器(PLC)連接；6) 用于遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)數(shù)據(jù)傳送的無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)，無(wú)線光 電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)安裝于兩臺(tái)起重機(jī)間端梁端部的相對(duì)應(yīng)位置，以便在 起重機(jī)運(yùn)行期間高速可靠的進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)傳輸，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與可編程控制器(PLC)連接；7) 采用可編程控制器(PLC)的中央處理器所具有的MPI (MultipointInterface)網(wǎng)絡(luò)全局?jǐn)?shù)據(jù)通訊(GD)方式通過(guò)無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)進(jìn)行需并車(chē)起重機(jī)間的高速網(wǎng)絡(luò)連接。上述并車(chē)控制系統(tǒng)起重機(jī)間的高速網(wǎng)絡(luò)連接還可以采用DP/DP耦合器，DP/DP耦合器通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與可編程控制器(PLC)連接，DP/DP耦合器通過(guò) 無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)進(jìn)行需并車(chē)起重機(jī)間的網(wǎng)絡(luò)連接。所述現(xiàn)場(chǎng)總線為Profibus總線或MPI網(wǎng)絡(luò)(Multipoint Interfaced一種實(shí)現(xiàn)起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)的方法，其包括下列步驟1) 建立存放本車(chē)起重機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的數(shù)據(jù)區(qū)；2) 建立存放其它需并車(chē)的起重機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的數(shù)據(jù)區(qū)；3) 將本車(chē)數(shù)據(jù)區(qū)存放的數(shù)據(jù)發(fā)送給其它需并車(chē)的起重機(jī)；4) 接收其它需并車(chē)的起重機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)并存放在已建立的數(shù)據(jù)區(qū)中；5) 根據(jù)接收到的其它需并車(chē)的起重機(jī)數(shù)據(jù)以及本車(chē)狀態(tài)進(jìn)行本車(chē)控制；6) 激活通訊看門(mén)狗程序(WatchDog)，當(dāng)看門(mén)狗狀態(tài)無(wú)效時(shí)表示通訊發(fā) 生故障，停止并車(chē)運(yùn)行，以保證設(shè)備的安全運(yùn)行；7) 當(dāng)看門(mén)狗狀態(tài)有效時(shí)，啟動(dòng)起重機(jī)并車(chē)運(yùn)行控制，任何一臺(tái)起重機(jī)都 可根據(jù)選擇開(kāi)關(guān)進(jìn)行作為主車(chē)或從車(chē)運(yùn)行，整個(gè)系統(tǒng)只允許且必須有一臺(tái)起重 機(jī)作為主車(chē)運(yùn)行；并且作為主車(chē)的起重機(jī)還可選擇單獨(dú)控制本車(chē)運(yùn)行、單獨(dú)控 制從車(chē)運(yùn)行及同時(shí)控制雙車(chē)運(yùn)行。由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，能及時(shí)獲得遠(yuǎn)程并車(chē)運(yùn)行時(shí)各起重機(jī) 設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，控制并車(chē)起重機(jī)同步吊運(yùn)超長(zhǎng)超大工件，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)起重機(jī)遠(yuǎn) 程無(wú)線并車(chē)控制。因此，與背景技術(shù)相比，本發(fā)明具有的主要優(yōu)點(diǎn)為1) 實(shí)現(xiàn)了起重機(jī)間的無(wú)線高速雙向數(shù)據(jù)傳送功能，通過(guò)選擇合適的無(wú)線 光電數(shù)據(jù)傳送模塊構(gòu)成了可在0.2 120米間進(jìn)行起重機(jī)無(wú)線并車(chē)運(yùn)行的系統(tǒng)， 為實(shí)現(xiàn)超長(zhǎng)超重工件的吊運(yùn)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。2) 實(shí)現(xiàn)了起重機(jī)各機(jī)構(gòu)間無(wú)機(jī)械剛性連接的同步控制。通過(guò)選擇精度好 的位置檢測(cè)元件，構(gòu)成同步控制精度在士5mm的并車(chē)控制系統(tǒng)，足以滿足絕 大部分工件的吊運(yùn)要求。3) 通過(guò)建立通訊看門(mén)狗程序，監(jiān)測(cè)并車(chē)通訊狀態(tài)，使起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并 車(chē)系統(tǒng)能安全可靠的運(yùn)行。


圖1是本發(fā)明控制系統(tǒng)的方框示意圖；圖2是本發(fā)明控制系統(tǒng)又一實(shí)施例的方框示意圖；圖3是本發(fā)明控制系統(tǒng)中的激光測(cè)距儀、絕對(duì)值編碼器及無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳 輸模塊的安裝示意圖；圖4是本發(fā)明控制方法的方框示意圖；圖5是本發(fā)明中通訊看門(mén)狗程序框圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。實(shí)施例1如圖1和圖3所示，本實(shí)施例中的起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)，包括含 有數(shù)字量輸入/輸出模塊、模擬信號(hào)輸入/輸出模塊的可編程控制器(PLC) 1、 人機(jī)界面(HMI) 14、小車(chē)變頻器4、大車(chē)變頻器5、起升1#變頻器6、起升 2#變頻器7和司機(jī)室遠(yuǎn)程輸入輸出模塊(I/O) 8的起重機(jī)控制系統(tǒng)，其中它 還包括1) 用于測(cè)量起重機(jī)大車(chē)間運(yùn)行間距的大車(chē)激光測(cè)距儀9，大車(chē)激光測(cè)距 儀9由大車(chē)激光測(cè)距發(fā)射器9-1和大車(chē)激光反射板9-2構(gòu)成，大車(chē)激光測(cè)距發(fā) 射器9-1分別安裝于至少兩臺(tái)并車(chē)起重機(jī)之間大梁的兩端，大車(chē)激光反射板 9-2安裝于大梁兩端相對(duì)應(yīng)位置；2) 用于測(cè)量起重機(jī)小車(chē)運(yùn)行位置的小車(chē)激光測(cè)距儀10，小車(chē)激光測(cè)距儀 10由小車(chē)激光測(cè)距發(fā)射器10-1和小車(chē)激光反射板10-2構(gòu)成，小車(chē)激光測(cè)距發(fā) 射器10-1安裝于小車(chē)體中部位置，小車(chē)激光反射板10-2安裝于大車(chē)端梁相對(duì) 應(yīng)位置；3) 用于測(cè)量起重機(jī)起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行位置的起升激光測(cè)距儀ll，起升激光測(cè) 距儀11的激光發(fā)射器安裝于吊具上方盡量靠近吊具中心的小車(chē)體上，反射板安裝在吊具上與激光發(fā)射器相對(duì)應(yīng)位置；4) 上述各激光測(cè)距儀均安裝于起重機(jī)運(yùn)行過(guò)程中光路不受干擾的位置，各激光測(cè)距儀通過(guò)Profibus總線3與可編程控制器(PLC) l連接；上述激光 測(cè)距儀可進(jìn)行0.2 70m距離范圍內(nèi)的測(cè)量，測(cè)量精度可達(dá)士2mm，或進(jìn)行 0.2 150m距離范圍內(nèi)的測(cè)量，測(cè)量精度可達(dá)士3mm。5) 用于監(jiān)測(cè)起升機(jī)構(gòu)雙吊點(diǎn)位置同步的絕對(duì)值編碼器包括起升1#編碼器 12和起升2#編碼器13，起升1#編碼器12和起升2#編碼器13分別安裝在起 重機(jī)的巻筒軸上，通過(guò)Profibus總線3與可編程控制器(PLC) l連接；該編 碼器也可用于無(wú)起升導(dǎo)筒時(shí)代替起升激光測(cè)距儀；6) 用于遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)數(shù)據(jù)傳送的無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD) 2，無(wú)線 光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD) 2安裝于兩臺(tái)起重機(jī)間端梁端部的相對(duì)應(yīng)位置，以 便在起重機(jī)運(yùn)行期間高速可靠的進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)傳輸，通過(guò)MPI (Multipoint Interface)網(wǎng)絡(luò)15與可編程控制器(PLC) 1連接；7) 采用可編程控制器(PLC) 1的中央處理器(CPU315)所具有的MPI (MultipointInterface)網(wǎng)絡(luò)全局?jǐn)?shù)據(jù)通訊(GD)方式通過(guò)無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD) 2與需并車(chē)起重機(jī)進(jìn)行高速網(wǎng)絡(luò)連接。 圖3中的17為起重機(jī)大車(chē)運(yùn)行軌道。 上述實(shí)施例中各部件采用的型號(hào)為1——可編程控制器(PLC)，型號(hào)CPU315系列模塊； -2——無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)，型號(hào)ISD300;4——小車(chē)變頻器，型號(hào)6SE7027-2ED61;5——大車(chē)變頻器，型號(hào)6SE7033-2EG60;6——起升1#變頻器，型號(hào)6SE7033-7EG60;7——起升2#變頻器，型號(hào)6SE7033-7EG608——司機(jī)室遠(yuǎn)程輸入輸出模塊(遠(yuǎn)程I/0)，型號(hào)IM351系列模塊；9——大車(chē)激光測(cè)距儀，型號(hào)DME5000;10——小車(chē)激光測(cè)距儀，型號(hào)DME5000;11——起升激光測(cè)距儀，型號(hào)DME3000;12——起升1#編碼器，型號(hào)EH115R1024Z8/24L10X6PR.970+G30/25A10;13——起升2#編碼器，型號(hào)EH115R1024Z8/24L10X6PR.970+G30/25A10;14——人機(jī)界面HMI，型號(hào)西門(mén)子MP370。 實(shí)施例2如圖2所示，本實(shí)施例中的并車(chē)控制系統(tǒng)起重機(jī)間的高速網(wǎng)絡(luò)連接還可 以采用DP/DP耦合器16， DP/DP耦合器16通過(guò)Profibus總線3與可編程控 制器(PLC) l連接，DP/DP耦合器16通過(guò)無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD) 2 與需并車(chē)起重機(jī)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)間的連接。如圖4所示，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)的方法，其包括下列步驟1) 建立存放本車(chē)起重機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的數(shù)據(jù)區(qū)；2) 建立存放其它需并車(chē)的起重機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的數(shù)據(jù)區(qū)；3) 將本車(chē)數(shù)據(jù)區(qū)存放的數(shù)據(jù)發(fā)送給其它需并車(chē)的起重機(jī)；4) 接收其它需并車(chē)的起重機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)并存放在己建立的數(shù)據(jù)區(qū)中；5) 根據(jù)接收到的其它需并車(chē)的起重機(jī)數(shù)據(jù)以及本車(chē)狀態(tài)進(jìn)行本車(chē)控制， 包括主令控制、限位連鎖、位置糾偏、故障信號(hào)等；6) 激活通訊看門(mén)狗程序(WatchDog)，當(dāng)看門(mén)狗狀態(tài)無(wú)效時(shí)表示通訊發(fā)生故障，停止并車(chē)運(yùn)行，以保證設(shè)備的安全運(yùn)行；7)當(dāng)看門(mén)狗狀態(tài)有效時(shí)，啟動(dòng)起重機(jī)并車(chē)運(yùn)行控制，任何一臺(tái)起重機(jī)都 可根據(jù)選擇開(kāi)關(guān)進(jìn)行作為主車(chē)或從車(chē)運(yùn)行，即進(jìn)行大車(chē)機(jī)構(gòu)控制、并車(chē)大車(chē)同 步控制、小車(chē)機(jī)構(gòu)控制、并車(chē)小車(chē)同步控制、起升機(jī)構(gòu)控制、起升巻筒同步控 制、并車(chē)起升同步控制，整個(gè)系統(tǒng)只允許且必須有一臺(tái)起重機(jī)作為主車(chē)運(yùn)行; 并且作為主車(chē)的起重機(jī)還可選擇單獨(dú)控制本車(chē)運(yùn)行、單獨(dú)控制從車(chē)運(yùn)行及同時(shí) 控制雙車(chē)運(yùn)行。并車(chē)運(yùn)行時(shí)程序自3)至7)循環(huán)執(zhí)行。如圖5所示，通訊看門(mén)狗程序由PLC周期定時(shí)中斷程序和通訊看門(mén)狗主程序組成。PLC周期定時(shí)中斷是由PLC的CPU周期性定時(shí)產(chǎn)生的，當(dāng)發(fā)生中斷時(shí)， 中斷程序讀取中間變量A并取反中間變量A，將取反后的中間變量A寫(xiě)入本車(chē) 數(shù)據(jù)狀態(tài)區(qū)，供它車(chē)通訊看門(mén)狗主程序使用。本車(chē)通訊看門(mén)狗主程序由它車(chē)數(shù) 據(jù)區(qū)讀取該車(chē)中間變量A的狀態(tài)，使用中間變量A激活通電延時(shí)定時(shí)器T0， 使用中間變量A的非激活斷電延時(shí)定時(shí)器Tl;若T0==0或Tl==l則設(shè)置中間 變量B為1，否則不改變中間變量B;將中間變量B寫(xiě)入本車(chē)狀態(tài)數(shù)據(jù)區(qū)；若 B==l則中斷各機(jī)構(gòu)并車(chē)，否則看門(mén)狗有效可繼續(xù)并車(chē)操作。中間變量B代表 看門(mén)狗狀態(tài)，正常時(shí)為O狀態(tài)。
權(quán)利要求
1、一種起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)，包括含有數(shù)字量輸入/輸出模塊、模擬信號(hào)輸入/輸出模塊的可編程控制器(PLC)、人機(jī)界面(HMI)和變頻器的起重機(jī)控制系統(tǒng)，其特征是它還包括1)用于測(cè)量起重機(jī)大車(chē)間運(yùn)行間距的大車(chē)激光測(cè)距儀，大車(chē)激光測(cè)距儀分別安裝于需并車(chē)起重機(jī)之間大梁的兩端；2)用于測(cè)量起重機(jī)小車(chē)運(yùn)行位置的小車(chē)激光測(cè)距儀，小車(chē)激光測(cè)距儀的發(fā)射器安裝于小車(chē)體中部位置，反射板安裝于大車(chē)端梁相對(duì)應(yīng)位置；3)用于測(cè)量起重機(jī)起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行位置的起升激光測(cè)距儀，起升激光測(cè)距儀的激光發(fā)射器安裝于吊具上方盡量靠近吊具中心的小車(chē)體上，反射板安裝在吊具上與激光發(fā)射器相對(duì)應(yīng)位置；4)上述各激光測(cè)距儀通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與可編程控制器(PLC)連接；5)用于監(jiān)測(cè)起升機(jī)構(gòu)雙吊點(diǎn)位置同步的絕對(duì)值編碼器，編碼器安裝在起重機(jī)的每個(gè)卷筒軸上，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與可編程控制器(PLC)連接；6)用于遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)數(shù)據(jù)傳送的無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)，無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)安裝于兩臺(tái)起重機(jī)間端梁端部的相對(duì)應(yīng)位置，以便在起重機(jī)并車(chē)運(yùn)行期間高速可靠的進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)傳輸，它通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與可編程控制器(PLC)連接；7)采用可編程控制器(PLC)的中央處理器所具有的MPI(MultiPointInterface)網(wǎng)絡(luò)全局?jǐn)?shù)據(jù)通訊(GD)方式通過(guò)無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)進(jìn)行需并車(chē)起重機(jī)間的高速網(wǎng)絡(luò)連接。
2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)，其特征是 并車(chē)控制系統(tǒng)起重機(jī)間的高速網(wǎng)絡(luò)連接還可以采用DP/DP耦合器，DP/DP耦合器通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與可編程控制器(PLC)連接，DP/DP耦合器通過(guò)無(wú)線光電 數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)進(jìn)行需并車(chē)起重機(jī)間的網(wǎng)絡(luò)連接。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)，其特征是 所述現(xiàn)場(chǎng)總線為Profibus總線或MPI網(wǎng)絡(luò)(Multipoint Interface)。
4、 一種實(shí)現(xiàn)起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)的方法，其特征是包括下列 步驟1) 建立存放本車(chē)起重機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的數(shù)據(jù)區(qū)；2) 建立存放其它需并車(chē)的起重機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的數(shù)據(jù)區(qū)；3) 將本車(chē)數(shù)據(jù)區(qū)存放的數(shù)據(jù)發(fā)送給其它需并車(chē)的起重機(jī)；4) 接收其它需并車(chē)的起重機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)并存放在已建立的數(shù)據(jù)區(qū)中；5) 根據(jù)接收到的其它需并車(chē)的起重機(jī)數(shù)據(jù)以及本車(chē)狀態(tài)進(jìn)行本車(chē)控制；6) 激活通訊看門(mén)狗程序(WatchDog)，當(dāng)看門(mén)狗狀態(tài)無(wú)效時(shí)表示通訊發(fā) 生故障，停止并車(chē)運(yùn)行，以保證設(shè)備的安全運(yùn)行；7) 當(dāng)看門(mén)狗狀態(tài)有效時(shí)，啟動(dòng)起重機(jī)并車(chē)運(yùn)行控制，任何一臺(tái)起重機(jī)都 可根據(jù)選擇開(kāi)關(guān)進(jìn)行作為主車(chē)或從車(chē)運(yùn)行，整個(gè)系統(tǒng)只允許且必須有一臺(tái)起重 機(jī)作為主車(chē)運(yùn)行；并且作為主車(chē)的起重機(jī)還可選擇單獨(dú)控制本車(chē)運(yùn)行、單獨(dú)控 制從車(chē)運(yùn)行及同時(shí)控制雙車(chē)運(yùn)行。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)及方法，它屬于一種適用于至少兩臺(tái)起重機(jī)設(shè)備吊運(yùn)超長(zhǎng)工件時(shí)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)運(yùn)行的控制系統(tǒng)及方法。本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有起重機(jī)并車(chē)系統(tǒng)存在的無(wú)法吊運(yùn)超長(zhǎng)工件的技術(shù)難點(diǎn)。本發(fā)明為解決上述技術(shù)難點(diǎn)而采用的技術(shù)方案是起重機(jī)遠(yuǎn)程無(wú)線并車(chē)控制系統(tǒng)，包括含有數(shù)字量輸入/輸出模塊、模擬信號(hào)輸入/輸出模塊的可編程控制器(PLC)、人機(jī)界面(HMI)和變頻器的起重機(jī)控制系統(tǒng)，其中它還包括大車(chē)激光測(cè)距儀，小車(chē)激光測(cè)距儀，起升激光測(cè)距儀，絕對(duì)值編碼器和無(wú)線光電數(shù)據(jù)傳輸模塊(ISD)，上述部件通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線與可編程控制器(PLC)連接。
文檔編號(hào)G05B19/418GK101334661SQ20081005517
公開(kāi)日2008年12月31日 申請(qǐng)日期2008年5月26日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月26日
發(fā)明者吳文明, 姚振南, 杜建民, 柏俊山, 王吉生, 王首成, 肖利民, 譚利紅 申請(qǐng)人:太原重工股份有限公司