專利名稱：：基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，具體涉及金屬管道內(nèi)外的通訊技術(shù)。技術(shù)背景隨著我國(guó)石油化工與市政建設(shè)等部門所鋪設(shè)管線的急劇增長(zhǎng)，對(duì)新鋪設(shè)管道的質(zhì)量檢測(cè)、舊管線存在的缺陷檢修、管內(nèi)污垢堵塞清理以及未知地下管線的分布測(cè)繪等方面有巨大需求。管內(nèi)移動(dòng)載體就是專門用于管道工程中的探測(cè)、清管與作業(yè)的裝置，它可以攜帶各種儀器在管內(nèi)運(yùn)行，完成管道探傷、管道補(bǔ)漏等作業(yè)以及清管等工程任務(wù)。以往管道工程中對(duì)故障點(diǎn)的排險(xiǎn)維修工作，由于目標(biāo)位置定位精度較低，往往采取盲目的大面積挖掘方法，不僅施工復(fù)雜，對(duì)未損管線帶來(lái)人為破壞，而且造成較大的資源浪費(fèi)。管道工程的復(fù)雜多樣性促使管內(nèi)移動(dòng)載體向著運(yùn)動(dòng)自主(無(wú)纜)、內(nèi)外通訊(信息傳達(dá))、位置可測(cè)(示蹤定位)的方向發(fā)展，以提高其在工程中的實(shí)用性。要想實(shí)現(xiàn)管內(nèi)移動(dòng)載體的諸多功能，關(guān)鍵在于選用可靠的管道內(nèi)外通訊裝置。封閉的金屬管道環(huán)境，對(duì)高頻電磁波信號(hào)具有較強(qiáng)的屏蔽作用，目前廣泛應(yīng)用的射頻、微波等無(wú)線通訊技術(shù)均無(wú)法應(yīng)用于管道工程。采用射線源(x射線、鈷-60等)的方式雖然可以實(shí)現(xiàn)管壁檢測(cè)及小范圍的管道內(nèi)外信號(hào)傳達(dá)，但是無(wú)法實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)通訊協(xié)議，并且其較強(qiáng)的放射性對(duì)生物與周圍環(huán)境帶來(lái)較大危害(尤其在海底管道中)。而傳統(tǒng)的有纜通訊方式，無(wú)法實(shí)現(xiàn)在線遠(yuǎn)距離的管道作業(yè)要求?，F(xiàn)有的應(yīng)用于礦山及水下通訊的長(zhǎng)波傳輸技術(shù)，雖然可以實(shí)現(xiàn)在水、泥沙、土層等介質(zhì)中的信號(hào)傳播，但是對(duì)于金屬管道環(huán)境條件下內(nèi)外通訊問題尚無(wú)法滿足工程需要。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明主要針對(duì)金屬管內(nèi)移動(dòng)載體運(yùn)行與作業(yè)信息不可探測(cè)的難題，解決金屬層對(duì)電磁信號(hào)帶來(lái)的屏蔽問題，而提出了一種基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置。本發(fā)明包括甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器3、磁感應(yīng)接收天線組4、信號(hào)處理與傳輸裝置5和計(jì)算機(jī)6;甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器3的發(fā)射端發(fā)射出甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)，磁感應(yīng)接收天線組4接收甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換并為電壓信號(hào)，傳輸給信號(hào)處理與傳輸裝置5中，信號(hào)處理與傳輸裝置5將電壓信號(hào)進(jìn)行濾波放大，提取出與發(fā)射器頻率相同的信號(hào)分量，并傳輸?shù)接?jì)算機(jī)6進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，解析通訊指令。利用甚低頻功率電磁脈沖較強(qiáng)的穿透特性，研制了一套高效可靠的管道內(nèi)外通訊系統(tǒng)，為了驗(yàn)證發(fā)明的管道內(nèi)外通訊裝置的實(shí)用性，進(jìn)行了大量的實(shí)驗(yàn)工作。1)甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)對(duì)金屬管壁的穿透性在長(zhǎng)120m、管壁厚12mm、內(nèi)徑為297mm的金屬管道環(huán)境中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，測(cè)得電磁信號(hào)沿管線水平方向傳播距離超過10m，垂直管道軸線方向信號(hào)的傳播距離大于4m。如圖4和圖5為實(shí)際檢測(cè)到的23HZ、0.7s間隔的電磁信號(hào)及信號(hào)幅值沿管線的分布狀態(tài)。2)管道內(nèi)外通訊協(xié)議的傳達(dá)管內(nèi)移動(dòng)載體2采用皮碗液壓驅(qū)動(dòng)的蛇形機(jī)器人機(jī)構(gòu)，裝備了超聲檢測(cè)裝置以及本發(fā)明的通訊系統(tǒng)。當(dāng)超聲檢測(cè)到管道缺陷時(shí)，通過甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器3發(fā)送命令，產(chǎn)生如圖6所示的通訊指令信號(hào)(發(fā)現(xiàn)焊縫缺陷和發(fā)現(xiàn)管道泄漏)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了金屬管道環(huán)境下管道內(nèi)外的可靠通訊問題，對(duì)于不同壁厚、內(nèi)徑及鋪設(shè)長(zhǎng)度的管線都具有較好的適用性?；谀壳肮艿拦こ谭情_挖檢測(cè)排險(xiǎn)的迫切需求，以及地下/海底金屬管道環(huán)境中通訊技術(shù)存在的種種弊端，本發(fā)明提出了基于甚低頻功率電磁脈沖(Extremelowfrequency-powerelectromagneticpulse:ELF-PEP)的管道內(nèi)外通訊技術(shù)。甚低頻功率電磁脈沖的頻率范圍為3-30kHz，在金屬、泥沙土層及海水環(huán)境中傳播時(shí)，其電磁信號(hào)衰減因子較小。對(duì)比高頻電磁波信號(hào)，其在損耗介質(zhì)中的傳播距離大幅度提高。在對(duì)甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)的傳播機(jī)理進(jìn)行分析以及大量現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，得出了以下結(jié)論1)在泥沙、土層、空氣等導(dǎo)電率低的介質(zhì)中，甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)能量衰減較少，傳播距離受頻率影響很少，衰減因子/表示為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage5</formula>其中，C7—電導(dǎo)率，A—磁導(dǎo)率，S—介電常數(shù)。2)在金屬管道、海水及潮濕土壤等導(dǎo)電率較高環(huán)境中，甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)能量衰減較大，發(fā)射頻率越低，信號(hào)傳播距離越遠(yuǎn)，可以有效解決金屬管壁對(duì)電磁波通訊的屏蔽效應(yīng)。衰減因子々表示為-=>/>7(2)其中，a—電導(dǎo)率，p—磁導(dǎo)率，/一發(fā)射頻率。本發(fā)明專門應(yīng)用于管道工程中地面/海面上對(duì)管內(nèi)移動(dòng)載體進(jìn)行監(jiān)測(cè)，此技術(shù)也可廣泛應(yīng)用于水下艦艇通訊、礦山搜救及管道工程的非破壞性排險(xiǎn)救援等領(lǐng)域。圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器3的電路圖；圖3是甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)波形圖；圖4是23HZ、0.7s間隔的甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)波形圖；圖5是23HZ、0.7s間隔的甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)幅值沿管線的分布圖；圖6是通訊命令信號(hào)波形圖。具體實(shí)施方式具體實(shí)施方式一結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式由甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器3、磁感應(yīng)接收天線組4、信號(hào)處理與傳輸裝置5和計(jì)算機(jī)6組成；甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器3的發(fā)射端發(fā)射出甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)，磁感應(yīng)接收天線組4接收甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換并為電壓信號(hào)，傳輸給信號(hào)處理與傳輸裝置5中，信號(hào)處理與傳輸裝置5將電壓信號(hào)進(jìn)行濾波放大，提取出與發(fā)射器頻率相同的信號(hào)分量，并傳輸?shù)接?jì)算機(jī)6進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，解析通訊指令。所述的甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器3安裝在金屬管道1內(nèi)的移動(dòng)載體2上，甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器3的通信端連接移動(dòng)載體2的中央控制器。具體實(shí)施方式二結(jié)合圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同點(diǎn)在于甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器3由單片機(jī)3-l、D/A轉(zhuǎn)換3-2、功率放大器3-3、發(fā)射線圈3-4、磁芯3-5、備用電池3-6、第一電壓轉(zhuǎn)換模塊3-7、第二電壓轉(zhuǎn)換模塊3-8、微控制器3-9、電池充電器3-10、開關(guān)&、開關(guān)管&、繼電器&、穩(wěn)壓管A、第一二極管D2、第二二極管D3、第一電阻Rh第二電阻R2、24V電源線Z卜CAN通訊線丄2、地線丄3組成；24V電源線丄i連接第一電壓轉(zhuǎn)換模塊3-7的輸入端和開關(guān)&的一端，第一電壓轉(zhuǎn)換模塊3-7的輸出端連接第一二極管D2的陽(yáng)極，第一二極管D2的陰極連接第二電壓轉(zhuǎn)換模塊3-8的輸入端、第一電阻R,的一端、第二二極管D3的陰極、單片機(jī)3-1的第一輸入端、D/A轉(zhuǎn)換3-2的第一輸入端和功率放大器3-3的第一輸入端；第二電壓轉(zhuǎn)換模塊3-8的輸出端連接微控制器3-9的第一輸入端；微控制器3-9的第二輸入端連接第一電阻R！的另一端、第二電阻R2的一端和穩(wěn)壓管A的陰極；第二電阻R2的另一端和穩(wěn)壓管A的陽(yáng)極接地；微控制器3-9的第三輸入端連接CAN通訊線Z2;微控制器3-9的第一輸出端連接開關(guān)管&的基極，開關(guān)管S2的發(fā)射極接地，開關(guān)管&的集電極連接發(fā)射線圈3-4的輸出端、單片機(jī)3-l的第一輸出端、D/A轉(zhuǎn)換3-2的第一輸出端和功率放大器3-3的第一輸出端；微控制器3-9的第二輸出端連接單片機(jī)3-1的第二輸入端，單片機(jī)3-1的第二輸出端連接D/A轉(zhuǎn)換3-2的第二輸入端，D/A轉(zhuǎn)換3-2的第二輸出端連接功率放大器3-3的第二輸入端，功率放大器3-3的第二輸出端連接發(fā)射線圈3-4的輸入端，發(fā)射線圈3-4纏繞在磁芯3-5上；繼電器&線圈的一端連接在地線Z3上，繼電器&線圈的另一端通過開關(guān)&連接在24V電源線&上，地線丄3連接備用電池3-6的一端和電池充電器3-10的一個(gè)輸出端，備用電池3-6的另一端連接電池充電器3-10的另一個(gè)輸出端和繼電器&的一個(gè)觸電，繼電器&的另一個(gè)觸電連接第二二極管D3的陽(yáng)極。其它組成和連接方式與具體實(shí)施方式一相同。.微控制器3-9的型號(hào)為ZLG-ARM7-2119;單片機(jī)3-1的型號(hào)為ATMEL89C4051;D/A轉(zhuǎn)換3-2的型號(hào)為TLC5615;幵關(guān)管S2的型號(hào)為ULN2803A;繼電器S3的型號(hào)為OMRONG66-2114P。微控制器3-9具有電壓檢測(cè)、供電控制、CAN通訊三項(xiàng)功能。通過第一電壓轉(zhuǎn)換模塊3-7把外部24V供電轉(zhuǎn)換為15V，再次經(jīng)過第二電壓轉(zhuǎn)換模塊3-8把電壓轉(zhuǎn)換為5V，供微控制器3-9正常工作。備用電池3-6正常狀態(tài)為14-l《6V，通過第一二極管D2和第二二極管D3使得外部供電正常時(shí)備用電池3-6不工作。經(jīng)過第一電阻Rl和第二電阻R2分壓后產(chǎn)生3.3V的電平輸入到微控制器3-9，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)外部供電的電壓檢測(cè)，若微控制器3-9的第二輸入變?yōu)榈碗娖秸f明外部掉電，通過第一二極管D2和第二二極管D3進(jìn)行電源自動(dòng)切換。當(dāng)電池電量不足時(shí)，將開關(guān)S1閉合，則繼電器S3斷開電池供電，將充電器接入220V交流電給電池充電。微控制器3-9經(jīng)CAN通訊線L2與管內(nèi)移動(dòng)載體2中央控制器進(jìn)行通訊，獲知整個(gè)管內(nèi)移動(dòng)載體2的運(yùn)行與作業(yè)信息，通過改變開關(guān)管S2的通斷，可以控制發(fā)射器的工作狀態(tài)。通過輸出控制信號(hào)到單片機(jī)3-l，改變所發(fā)射電磁信號(hào)的幅值與頻率調(diào)制方式，實(shí)現(xiàn)向管外傳達(dá)不同通訊指令的需求。本發(fā)明的管內(nèi)發(fā)射器采用17Hz、23Hz、29Hz三種發(fā)射頻率，信號(hào)帶寬士1HZ，抑制電氣設(shè)備及周圍輸電線路帶來(lái)的工頻干擾。信號(hào)幅值采用如圖3所示的調(diào)制方式，節(jié)省電能消耗并提高瞬態(tài)發(fā)射功率。單片機(jī)輸出信號(hào)通過D/A轉(zhuǎn)換3-2及功率放大器3-3后傳輸?shù)桨l(fā)射線圈3-4，產(chǎn)生電磁脈沖。管外磁感應(yīng)接收天線組4分別連接到信號(hào)處理與傳輸裝置5，信號(hào)處理與傳輸裝置5傳輸?shù)接?jì)算機(jī)。通過計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)解析管道內(nèi)外通訊指令，通訊協(xié)議的制定如表1所示。<table>tableseeoriginaldocumentpage8</column></row><table>進(jìn)入信號(hào)區(qū)域注l代表有信號(hào)，0代表無(wú)信號(hào)；信號(hào)時(shí)間間隔為兩個(gè)信號(hào)包絡(luò)起始點(diǎn)之間的時(shí)間(如圖3至圖6所示)具體實(shí)施方式三結(jié)合圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式二不同點(diǎn)在于發(fā)射線圈3-4為采用分布式雙匝纏繞，減少線圈間耦合電容帶來(lái)的不良影響，并且發(fā)射線圈3-4加入合金絲作為磁芯來(lái)增強(qiáng)電磁信號(hào)的發(fā)射強(qiáng)度。其它組成和連接方式與具體實(shí)施方式二相同。具體實(shí)施方式四結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同點(diǎn)在于磁感應(yīng)接收天線組4為三個(gè)磁感應(yīng)接收天線，磁感應(yīng)接收天線組4的三個(gè)輸出端分別連接在信號(hào)處理與傳輸裝置5的三個(gè)輸入端，其它組成和連接方式與具體實(shí)施方式一相同。具體實(shí)施方式五結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式四不同點(diǎn)在于信號(hào)處理與傳輸裝置5由三個(gè)濾波器和數(shù)據(jù)采集卡組成；磁感應(yīng)接收天線組4的三個(gè)輸出端分別連接到三個(gè)濾波器中各自中心頻率的高增益、高品質(zhì)因數(shù)的帶通濾波器上，三個(gè)濾波器的輸出信號(hào)通過數(shù)據(jù)采集卡的三個(gè)通道分別傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中。其它組成和連接方式與具體實(shí)施方式四相同。具體實(shí)施方式六結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同點(diǎn)在于增加了管外移動(dòng)裝置7，磁感應(yīng)接收天線組4、信號(hào)處理與傳輸裝置5和計(jì)算機(jī)6安裝在管外移動(dòng)裝置7上，管外移動(dòng)裝置7沿移動(dòng)載體2的運(yùn)動(dòng)方向行駛進(jìn)行收發(fā)信號(hào)。其它組成和連接方式與具體實(shí)施方式一相同。權(quán)利要求1、基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置，其特征在于它包括甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器(3)、磁感應(yīng)接收天線組(4)、信號(hào)處理與傳輸裝置(5)和計(jì)算機(jī)(6)；甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器(3)的發(fā)射端發(fā)射出甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)，磁感應(yīng)接收天線組(4)接收甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換并為電壓信號(hào)，傳輸給信號(hào)處理與傳輸裝置(5)中，信號(hào)處理與傳輸裝置(5)將電壓信號(hào)進(jìn)行濾波放大，提取出與發(fā)射器頻率相同的信號(hào)分量，并傳輸?shù)接?jì)算機(jī)(6)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，解析通訊指令。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置，其特征在于甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器(3)由單片機(jī)(3-l)、D/A轉(zhuǎn)換(3-2)、功率放大器(3-3)、發(fā)射線圈(3-4)、磁芯(3-5)、備用電池(3-6)、第一電壓轉(zhuǎn)換模塊(3-7)、第二電壓轉(zhuǎn)換模塊(3-8)、微控制器(3-9)、電池充電器(3-10)、開關(guān)&、開關(guān)管&、繼電器&、穩(wěn)壓管Z^、第一二極管D2、第二二極管/)3、第一電阻R,、第二電阻R2、24V電源線&、CAN通訊線丄2、地線￡3組成；24V電源線連接第一電壓轉(zhuǎn)換模塊(3-7)的輸入端和開關(guān)&的一端，第一電壓轉(zhuǎn)換模塊(3-7)的輸出端連接第一二極管Z)2的陽(yáng)極，第一二極管D2的陰極連接第二電壓轉(zhuǎn)換模塊(3-8)的輸入端、第一電阻Ri的一端、第二二極管A的陰極、單片機(jī)(3-l)的第一輸入端、D/A轉(zhuǎn)換(3-2)的第一輸入端和功率放大器(3-3)的第一輸入端；第二電壓轉(zhuǎn)換模塊(3-8)的輸出端連接微控制器(3-9)的第一輸入端；微控制器(3-9)的第二輸入端連接第一電阻&的另一端、第二電阻R2的一端和穩(wěn)壓管A的陰極；第二電阻R2的另一端和穩(wěn)壓管A的陽(yáng)極接地；微控制器(3-9)的第三輸入端連接CAN通訊線丄2;微控制器(3-9)的第一輸出端連接開關(guān)管&的基極，開關(guān)管&的發(fā)射極接地，開關(guān)管&的集電極連接發(fā)射線圈(3-4)的輸出端、單片機(jī)(3-1)的第一輸出端、D/A轉(zhuǎn)換(3-2)的第一輸出端和功率放大器(3-3)的第一輸出端；微控制器(3-9)的第二輸出端連接單片機(jī)(3-1)的第二輸入端，單片機(jī)(3-l)的第二輸出端連接D/A轉(zhuǎn)換(3-2)的第二輸入端，D/A轉(zhuǎn)換(3-2)的第二輸出端連接功率放大器(3-3)的第二輸入端，功率放大器(3_3)的第二輸出端連接發(fā)射線圈(3-4)的輸入端，發(fā)射線圈(3-4)纏繞在磁芯(3-5)上；繼電器&線圈的一端連接在地線￡3上，繼電器&線圈的另一端通過開關(guān)&連接在24V電源線&上，地線丄3連接備用電池(3-6)的一端和電池充電器(3-10)的一個(gè)輸出端，備用電池(3-6)的另一端連接電池充電器(3-10)的另一個(gè)輸出端和繼電器&的一個(gè)觸電，繼電器&的另一個(gè)觸電連接第二二極管D3的陽(yáng)極。3、根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置，其特征在于發(fā)射線圈(3-4)為采用分布式雙匝纏繞。4、根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置，其特征在于發(fā)射線圈(3-4)加入合金絲。5、根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置，其特征在于磁感應(yīng)接收天線組(4)為三個(gè)磁感應(yīng)接收天線，磁感應(yīng)接收天線組(4)的三個(gè)輸出端分別連接在信號(hào)處理與傳輸裝置(5)的三個(gè)輸入端。6、根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置，其特征在于信號(hào)處理與傳輸裝置(5)由三個(gè)濾波器和數(shù)據(jù)采集卡組成；磁感應(yīng)接收天線組(4)的三個(gè)輸出端分別連接到三個(gè)濾波器中各自中心頻率的高增益、高品質(zhì)因數(shù)的帶通濾波器上，三個(gè)濾波器的輸出信號(hào)通過數(shù)據(jù)采集卡的三個(gè)通道分別傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中。7、根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置，其特征在于增加了管外移動(dòng)裝置(7)，磁感應(yīng)接收天線組(4)、信號(hào)處理與傳輸裝置(5)和計(jì)算機(jī)(6)安裝在管外移動(dòng)裝置(7;)上。全文摘要基于甚低頻功率電磁脈沖的管道內(nèi)外通訊裝置，它涉及通信領(lǐng)域，它解決了金屬層對(duì)電磁信號(hào)帶來(lái)的屏蔽問題。本發(fā)明的甚低頻功率電磁脈沖發(fā)射器及其微控制器(3)的發(fā)射端發(fā)射出甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)，磁感應(yīng)接收天線組(4)接收甚低頻功率電磁脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換并為電壓信號(hào)，傳輸給信號(hào)處理與傳輸裝置(5)中，信號(hào)處理與傳輸裝置(5)將電壓信號(hào)進(jìn)行濾波放大，提取出與發(fā)射器頻率相同的信號(hào)分量，并傳輸?shù)接?jì)算機(jī)(6)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，解析通訊指令。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了金屬管道環(huán)境下內(nèi)外的可靠通訊，在金屬、泥沙土層及海水環(huán)境中傳播時(shí)，其電磁信號(hào)衰減因子較小。對(duì)比高頻電磁波信號(hào)，其在損耗介質(zhì)中的傳播距離大幅度提高。文檔編號(hào)G05B19/418GK101231782SQ20081006402公開日2008年7月30日申請(qǐng)日期2008年2月22日優(yōu)先權(quán)日2008年2月22日發(fā)明者唐德威,張曉華,鄧宗全,陳宏鈞,齊海銘申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)