專利名稱：一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及測試領(lǐng)域，尤其涉及一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法、 裝置及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
當前，隨著用戶對高速高精機床的要求的不斷提高，對機床制造業(yè)的機床 加工效率和加工質(zhì)量的要求也越來越高，然而國內(nèi)才幾床制造業(yè)的總體水平還難 以滿足用戶不斷增長的需求。造成國內(nèi)機床制造業(yè)水平相對滯后的原因是多方 面的，如機械設(shè)計、加工水平低，對新技術(shù)開發(fā)的投入較少，跨學(xué)科系統(tǒng)性研 究水平還很落后等。
針對機床制造業(yè)的現(xiàn)狀，主要是客戶對高速高精機床的需求，某些機床生 產(chǎn)廠家作了 一些局部嘗試性改進。譬如在機械設(shè)計手段上引入了虛擬樣機技術(shù)
和有限元分析技術(shù)；在衡量機械設(shè)計水平方面引入了模態(tài)分析技術(shù)；在控制系 統(tǒng)方面成套引進國外先進制造業(yè)公司的技術(shù)，包括軟件系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、 電器系統(tǒng)等，甚至包括軟件和電器的調(diào)試。這些嘗試在一定程度上提高了機床 的制造水平，然而其中的弊端也很突出，表現(xiàn)為以下幾個方面采用國外技術(shù)， 增加了機床制造和維護成本；國外技術(shù)應(yīng)用單一、更新慢，難以應(yīng)對國內(nèi)市場 的多樣化需求；孤立地提高機床某方面的設(shè)計水平，缺乏系統(tǒng)性提高機床整體 設(shè)計水平的能力。
為了提高機床整體設(shè)計水平，首先必須具有衡量機床性能優(yōu)劣的手段。傳 統(tǒng)的手段是根據(jù)測量到的機床的響應(yīng)來評判機床的性能，如定位精度、重復(fù)定 位精度、跟隨誤差等，這種方法具有很大的局限性，不能揭示出機床伺服系統(tǒng) 的固有特性，如穩(wěn)定裕度、抗干擾性能、響應(yīng)性能等。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例的目的在于提供一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法、裝置及系統(tǒng)，能夠測定機床伺服系統(tǒng)的固有特性。
本發(fā)明實施例是這樣實現(xiàn)的， 一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法，
包括加載激勵信號，驅(qū)動機床伺服系統(tǒng)；采集所述伺服系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)；根 據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所 述機床伺服系統(tǒng)的控制性能參數(shù)。
本發(fā)明實施例還包括 一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的裝置，包括 數(shù)據(jù)采集單元，用于在被測機床伺服系統(tǒng)的工作過程中，采集所述機床伺服系 統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù);模型辨識單元，用于根據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所述伺服系統(tǒng) 的數(shù)學(xué)模型；控制性能分析單元，用于根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所述伺服系統(tǒng)的 控制性能參數(shù)。
本發(fā)明實施例還包括 一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的系統(tǒng)，包括 機床伺服系統(tǒng)，在所加載的激勵信號的作用下產(chǎn)生輸出響應(yīng)；數(shù)據(jù)采集單元， 用于在所述機床伺服系統(tǒng)的工作過程中，采集所述機床伺服系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)； 模型辨識單元，用于根據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；控 制性能分析單元，用于根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所述伺服系統(tǒng)的控制性能參數(shù)。
本發(fā)明實施例采用系統(tǒng)辨識和控制理論相結(jié)合的方法，根據(jù)采集的辨識數(shù) 據(jù)辨識出機床伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，然后基于該數(shù)學(xué)模型分析出伺服辨識系統(tǒng) 的控制性能參數(shù)，從而能夠測定機床伺服系統(tǒng)的固有特性參數(shù)。本發(fā)明實施例 具有實施簡便、可操作性強、測試結(jié)果精確度高等優(yōu)點。


圖1是本發(fā)明實施例測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法的流程圖； 圖2是本發(fā)明實施例測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法中正負方波激勵 信號的示意圖3是本發(fā)明實施例測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法中伺服辨識系統(tǒng) 架構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖4是本發(fā)明實施例測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法中伺服系統(tǒng)的基 本控制框圖5是本發(fā)明實施例測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
具體實施例方式
為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實 施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅 僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
本發(fā)明實施例采用的理論方法包括經(jīng)典控制理論、系統(tǒng)辨識理論等。系統(tǒng)
辨識理論用于辨識出機床伺服系統(tǒng)(包括位置控制器或CNC、伺服驅(qū)動器、伺 服電機、機械傳動機構(gòu)以及位置檢測元件等)的數(shù)學(xué)模型(如傳遞函數(shù))；使用 經(jīng)典控制理論基于辨識出的數(shù)學(xué)模型分析出機床伺服系統(tǒng)的固有控制性能。
請參閱圖1，為本發(fā)明實施例測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法的流程 圖。本實施例方法包括
步驟100:加載激勵信號，驅(qū)動機床伺服系統(tǒng)。
為了使辨識出的數(shù)學(xué)模型充分體現(xiàn)出伺服系統(tǒng)的動態(tài)特性，可以使激勵信 號包含各種頻率成分。由于正負方波具有涵蓋的頻率成分寬、幅值變換頻率低 等優(yōu)點，本實施例中可以采用如圖2所示的對稱正負方波作為激勵信號。其中， 在設(shè)置正負方波的幅值、每拍時長和總時長時需要注意
正負方波的幅值不能過大，若其幅值過大，則可能導(dǎo)致中間控制量(如速 度、電流等)超出伺服放大器線性區(qū)，帶來飽和非線性影響，降低辨識精度， 嚴重時可能損傷機器；
正負方波的幅值不能過小，若其幅值過小，則量化誤差、摩擦滯環(huán)等非線 性因素的影響較大，同樣不利于提高辨識精度；
正負方波每拍時長設(shè)置方法使正負方波的有效頻帶能覆蓋系統(tǒng)的工作頻 率，通常取50 100ms;
正負方波的總時長T=Ts * N,其中Ts為數(shù)據(jù)采樣周期，N為數(shù)據(jù)采樣點總 數(shù)(應(yīng)小于數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的長度)。
對于伺服系統(tǒng)，激勵信號的產(chǎn)生與加載可通過以下三種方式來實現(xiàn)
方式一利用加工文件編輯器編寫產(chǎn)生激勵信號的文件，然后下載到運動 控制器上執(zhí)行，驅(qū)動伺服系統(tǒng)；
方式二由用戶在PC機上開發(fā)產(chǎn)生激勵信號的應(yīng)用程序，通過運動控制器的控制接口函數(shù)驅(qū)動伺服系統(tǒng)；
方式三大部分運動控制器產(chǎn)品定義了在線執(zhí)行指令，因此可由在線執(zhí)行 指令編寫產(chǎn)生激勵信號的程序以驅(qū)動伺服系統(tǒng)。
在辨識伺服系統(tǒng)的控制性能時，要避免在激勵信號作用下對機器造成損傷， 另外要使伺服系統(tǒng)得到充分激勵，提高辨識模型的準確性。需要從完整的機床 伺服系統(tǒng)中去除軌跡生成器、速度前饋環(huán)節(jié)、加速度前饋環(huán)節(jié)、摩擦前饋環(huán)節(jié)、 積分環(huán)節(jié)、位置補償表輸入端得到本發(fā)明實施例中的機床伺服系統(tǒng)，去掉軌跡 生成器，便于激勵信號直接加載到伺服控制環(huán)上，使伺服系統(tǒng)得到充分激勵； 去掉速度前饋環(huán)節(jié)，忽略阻尼引起的跟隨誤差，放開速度前饋環(huán)節(jié)對系統(tǒng)響應(yīng) 的束縛；去掉加速度前饋環(huán)節(jié)，忽略慣性引起的跟隨誤差，放開加速度前饋環(huán) 節(jié)對系統(tǒng)響應(yīng)的束縛；去掉摩擦前饋環(huán)節(jié)，忽略摩擦力引起的跟隨誤差，放開 摩擦前饋環(huán)節(jié)對系統(tǒng)響應(yīng)的束縛；去掉積分環(huán)節(jié)，忽略系統(tǒng)響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差， 放開積分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)響應(yīng)的束縛；去掉位置補償表輸入端，使伺服辨識系統(tǒng)成 為單輸入單輸出系統(tǒng)。
圖3示出本發(fā)明實施例中機床伺服系統(tǒng)的一個實例，該機床伺服系統(tǒng)由比 較器、運動控制器(如圖中的PD控制器)、數(shù)模轉(zhuǎn)換(DAC)單元、驅(qū)動器、 伺服電機、機械傳動機構(gòu)和位置傳感器組成，PD控制器在激勵信號(指令位移) 的作用下控制驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機工作，從而使機械傳動機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的運動， 位置傳感器對機械傳動機構(gòu)的運動進行4企測，將所;險測的機械傳動機構(gòu)的實際 位移反饋給比較器，比較器對指令位移和實際位移進行比較后輸出比較結(jié)果， PD控制器根據(jù)比較結(jié)果對輸出的控制信號進行調(diào)整。 步驟200:采集機床伺服系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)。
本發(fā)明實施例中，采集伺服系統(tǒng)的指令位移和實際位移動態(tài)數(shù)據(jù)作為伺服 系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)。
辨識數(shù)據(jù)采集需要借助硬件(數(shù)據(jù)采集器)來實現(xiàn)，目前大部分運動控制 器上本身集成了數(shù)據(jù)采集器，非常方便采集伺服系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)據(jù)。對于不具備 數(shù)據(jù)采集器或未公開數(shù)據(jù)采集接口的伺服系統(tǒng)，可以采用以下方案來獲取指令 位移和實際位移動態(tài)數(shù)據(jù)。
確定數(shù)據(jù)采樣周期采樣周期應(yīng)是伺服控制周期的整數(shù)倍，采樣周期不能過小，以避免辨識出的數(shù)學(xué)模型階次偏高，采樣周期不能過大，以避免辨識出
的數(shù)學(xué)模型難以反映出系統(tǒng)的高頻特性，通常取伺服控制周期的1 ~ 10倍； 根據(jù)數(shù)據(jù)采樣周期對激勵信號(指令位移信號)進行離散處理，計算出運
動平臺的指令位移動態(tài)數(shù)據(jù)；
使用激光干涉儀或高速數(shù)據(jù)采集器，以上述數(shù)據(jù)采樣周期，采集運動平臺
的實際位移動態(tài)數(shù)據(jù)。
由于干擾信號的存在以及傳感器或者變送器的暫時失效，可能會造成個別
信號嚴重偏離實際值，甚至丟失。當發(fā)生這種情況時，可以對采集的辨識數(shù)據(jù)
進行預(yù)處理，如重構(gòu)采樣時丟失和異常的數(shù)據(jù)、去掉采樣數(shù)據(jù)中的趨勢項、數(shù)
字濾波等。
步驟300:根據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所述機床伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。 根據(jù)預(yù)處理后的所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識機床伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。線性系 統(tǒng)的辨識方法主要有非參數(shù)辨識和參數(shù)辨識兩種。其中非參數(shù)辨識中最常用的 兩種模型是脈沖傳遞函數(shù)模型和頻域模型，其辨識過程簡單，但辨識精度不高；
參數(shù)辨識中常用的模型是arx模型和狀態(tài)空間模型，具有辨識精度高等優(yōu)點。
以arx模型為例，其表達式為y(t) + al*y(t-l) +……+ ana*y(t-na)= bl*u(t-nk) + b2*u(t-nk-l) +……+ bnb*u(t-nk-nb+l) + e(t)，其中y為輸出數(shù)據(jù), u為輸入數(shù)據(jù)，na、 nb分別為多項式的階數(shù)，nk表示從輸入到輸出有nk個采 樣周期的延時。對于該模型，辨識的目的就是要獲得arx模型的系數(shù)。本發(fā)明 實施例中可以采用離線辨識法(具有辨識精度高的特點)中最小二乘法辨識出 機床伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。
步驟400:根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所述伺服系統(tǒng)的控制性能參數(shù)。 本實施例中可以針對伺服系統(tǒng)控制性能中的頻率特性進行分析。在此之前 需要根據(jù)辨識出的閉環(huán)傳遞函數(shù)，計算出伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)Gk。下面是 由伺服辨識系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)Gservo直接推導(dǎo)出開環(huán)傳遞函數(shù)的方法
參考圖4 ,由伺服系統(tǒng)的基本控制框圖和梅遜增益公式可知 Gk=Gc*Gplant*K, Gservo=K*Gc*Gplant/( 1 +Gc*Gplant*K)=Gk/( 1 +Gk)，進而推 導(dǎo)出Gk=Gservo/(l-Gservo)，其中，Gc表示控制器的傳遞函數(shù)，Gplant表示控 制對象的傳遞函數(shù)，K表示位置通道比例因子。根據(jù)古典控制理論，若系統(tǒng)的閉環(huán)和開環(huán)傳遞函數(shù)已知，很容易求出系統(tǒng) 的頻率響應(yīng)G(jw),根據(jù)頻域響應(yīng)就可以計算出系統(tǒng)的頻率性能參數(shù)，如系統(tǒng) 帶寬頻率、剪切頻率、幅值穩(wěn)定裕度、相位穩(wěn)定裕度等。
本發(fā)明還提供測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的裝置，該裝置包括 數(shù)據(jù)采集單元，用于在被測機床伺服系統(tǒng)的工作過程中，采集所述機床伺
服系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)；
模型辨識單元，用于根據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型； 控制性能分析單元，用于根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所述伺服系統(tǒng)的控制性能參數(shù)。
在本發(fā)明測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的裝置的更多實施例中，在所述數(shù) 據(jù)采集單元和模型辨識單元之間還包括預(yù)處理單元，用于對所采集的辨識數(shù)據(jù) 進行濾波處理、重構(gòu)處理、和/或去除趨勢項處理。
在本發(fā)明測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的裝置的更多實施例中，所述伺服 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；所述控制性能分析單元具體包括 開環(huán)傳遞函數(shù)計算單元，用于根據(jù)辨識出的閉環(huán)傳遞函數(shù)，計算所述伺服系統(tǒng) 的開環(huán)傳遞函數(shù)；頻率響應(yīng)計算單元，用于根據(jù)所述閉環(huán)傳遞函數(shù)和開環(huán)傳遞 函數(shù)，計算所述伺服系統(tǒng)的頻率響應(yīng)；性能參數(shù)計算單元，用于根據(jù)所述頻率 響應(yīng)計算所述伺服系統(tǒng)的頻率性能參數(shù)。
請參閱圖5,為本發(fā)明實施例測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 圖。本發(fā)明實施例測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的系統(tǒng)包括機床伺服系統(tǒng)、數(shù) 據(jù)采集單元、預(yù)處理單元、模型辨識單元和控制性能分析單元
機床伺服系統(tǒng)用于在所加載的激勵信號的作用下進行相應(yīng)的工作；該機床 伺服系統(tǒng)可以采用本發(fā)明方法實施例中提供的機床伺服系統(tǒng)的實例實現(xiàn)。
數(shù)據(jù)采集單元用于在所述機床伺服系統(tǒng)的工作過程中，采集所述機床伺服 系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)；
預(yù)處理單元用于對所采集的辨識數(shù)據(jù)進行濾波處理、重構(gòu)處理、和/或去除 趨勢項處理；
模型辨識單元用于根據(jù)經(jīng)預(yù)處理單元處理的辨識數(shù)據(jù)辨識所述伺服系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型；在本實施例中，伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型可以是伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。
控制性能分析單元用于根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所述伺服系統(tǒng)的控制性能參
數(shù)。具體可以包括開環(huán)傳遞函數(shù)計算單元，用于根據(jù)辨識出的閉環(huán)傳遞函數(shù)， 計算所述伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；頻率響應(yīng)計算單元，用于根據(jù)所述閉環(huán)傳 遞函數(shù)和開環(huán)傳遞函數(shù)，計算所述伺服系統(tǒng)的頻率響應(yīng)；性能參數(shù)計算單元， 用于根據(jù)所述頻率響應(yīng)計算所述伺服系統(tǒng)的頻率性能參數(shù)。
本發(fā)明測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的裝置和系統(tǒng)的實施例可以參考本發(fā) 明測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法實施例實現(xiàn)。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā) 明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明 的寸呆護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法，其特征在于，包括加載激勵信號，驅(qū)動機床伺服系統(tǒng)；采集所述伺服系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)；根據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所述機床伺服系統(tǒng)的控制性能參數(shù)。
2、 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所 述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型前還包括對所采集的辨識數(shù)據(jù)進行濾波處理、重構(gòu)處 理、和/或去除趨勢項處理。
3、 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式實現(xiàn)激勵信號的 加載執(zhí)行加載到運動控制器中的產(chǎn)生激勵信號的文件，所述文件是利用加工文 件編輯器所編寫的；或者，執(zhí)行在電腦上開發(fā)的產(chǎn)生激勵信號的應(yīng)用程序，通過運動控制器的控制接 口函數(shù)實現(xiàn)激勵信號的加載；或者，執(zhí)行運動控制器中采用在線執(zhí)行指令編寫的產(chǎn)生激勵信號的程序。
4、 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)包 括所述伺服系統(tǒng)的指令位移動態(tài)數(shù)據(jù)和實際位移動態(tài)數(shù)據(jù)。
5、 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于 所述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型具體是伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)； 才艮據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所迷伺服系統(tǒng)的控制性能參數(shù)具體包括 根據(jù)辨識出的閉環(huán)傳遞函數(shù)，計算所述伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)； 根據(jù)所述閉環(huán)傳遞函數(shù)和開環(huán)傳遞函數(shù)，計算所述伺服系統(tǒng)的頻率響應(yīng)； 根據(jù)所述頻率響應(yīng)計算所述伺服系統(tǒng)的頻率性能參數(shù)。
6、 一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的裝置，其特征在于，包括 數(shù)據(jù)釆集單元，用于在被測機床伺服系統(tǒng)的工作過程中，采集所述機床伺服系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)；模型辨識單元，用于根據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；控制性能分析單元，用于根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所述伺服系統(tǒng)的控制性能 參數(shù)。
7、 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，在所述數(shù)據(jù)采集單元和模型辨 識單元之間還包括預(yù)處理單元，用于對所采集的辨識數(shù)據(jù)進行濾波處理、重構(gòu) 處理、和/或去除趨勢項處理。
8、 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于 所述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型具體是伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)； 所述控制性能分析單元具體包括開環(huán)傳遞函數(shù)計算單元，用于根據(jù)辨識出的閉環(huán)傳遞函數(shù)，計算所述伺服 系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；頻率響應(yīng)計算單元，用于根據(jù)所述閉環(huán)傳遞函數(shù)和開環(huán)傳遞函數(shù)，計算所 述伺服系統(tǒng)的頻率響應(yīng)；性能參數(shù)計算單元，用于根據(jù)所述頻率響應(yīng)計算所述伺服系統(tǒng)的頻率性能 參數(shù)。
9、 一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的系統(tǒng)，其特征在于，包括 機床伺服系統(tǒng)，在所加載的激勵信號的作用下產(chǎn)生輸出響應(yīng)； 數(shù)據(jù)采集單元，用于在所述機床伺服系統(tǒng)的工作過程中，采集所述機床伺服系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)；模型辨識單元，用于根據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型； 控制性能分析單元，用于根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所述伺服系統(tǒng)的控制性能參數(shù)。
10、 如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述機床伺服系統(tǒng)由比較器、 運動控制器、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、驅(qū)動器、伺服電機、機械傳動機構(gòu)和位置傳感器 組成。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法、裝置及系統(tǒng)。本發(fā)明的測定機床伺服系統(tǒng)的控制性能的方法包括以下步驟加載激勵信號，驅(qū)動機床伺服系統(tǒng)；采集所述伺服系統(tǒng)的辨識數(shù)據(jù)；根據(jù)所采集的辨識數(shù)據(jù)辨識所述伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；據(jù)所述數(shù)學(xué)模型分析所述機床伺服系統(tǒng)的控制性能參數(shù)。本發(fā)明通過采用系統(tǒng)辨識和控制理論相結(jié)合的方法，辨識出機床伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，然后基于該數(shù)學(xué)模型分析出機床的固有特性，具有實施簡便、可操作性強、測試結(jié)果精確度高等優(yōu)點。
文檔編號G05B19/406GK101615023SQ20081006813
公開日2009年12月30日 申請日期2008年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月27日
發(fā)明者宋富民, 強 方, 肖永山, 群 雷, 高云峰 申請人:深圳市大族激光科技股份有限公司;深圳市大族數(shù)控科技有限公司