專利名稱:一種無人機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明屬于智能控制領(lǐng)域,具體地說是用于無人機的數(shù)據(jù)采樣 系統(tǒng)。
背景技術(shù):
無人機數(shù)據(jù)系統(tǒng),是利用嵌入式智能控制技術(shù)、無線通訊技術(shù) 為無人機設(shè)計的數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng),該系統(tǒng)可適用于各種微小型無人機 在各種姿態(tài)飛行狀態(tài)下的精確數(shù)據(jù)采樣,并確保數(shù)據(jù)采樣的抗干擾 性和實時性。
對微小型無人機的傳統(tǒng)遙控方式見圖3,包括:中央處理單元、 遙控接收機、無人機舵機、無線遙控器、地面控制計算機,其特點 是只采用一個遙控接收機,中央處理單元和無人機的舵機都直接與
這一個遙控接收機相連接,中央處理單元采樣遙控接收機的PWM信
號,無人機的舵機接收遙控接收機的p麗信號用以控制無人機的飛 行姿態(tài)。這樣連接的缺點是中央處理單元和無人機的舵機同時和遙 控接收機相連接,會使得中央處理單元和舵機形成串?dāng)_,導(dǎo)致兩者 所得到的數(shù)據(jù)都不精確。
現(xiàn)有技術(shù)對于遙控接收機P而信號的采樣方式,有圖4所示的 方案,包括遙控接收機、無人機舵機、無線遙控器、地面控制計算 機和信號轉(zhuǎn)換電路,其特點是將無線遙控器發(fā)送控制指令到遙控接 收機,產(chǎn)生PWM信號控制無人機舵機,同時,無線遙控器通過信號 轉(zhuǎn)換電路生成PWM信號,并通過信號轉(zhuǎn)換電路直接將此PWM信號傳 送到地面控制計算機,作為無人機舵機的PWM信號進行存儲和使用。
5此方式的優(yōu)點是在對PWM信號的釆樣過程中,節(jié)省使用了中央處理 單元和無線通訊單元,但其缺點是增加了信號轉(zhuǎn)換電路,同時由于
信號轉(zhuǎn)換電路所產(chǎn)生的PWM信號和無人機舵機的PWM信號不完全一
致,導(dǎo)致采樣得到的數(shù)據(jù)并不精確。
發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題,本發(fā)明的目的是通過地面控制中心 對無人機的實時控制,以達到對在各種飛行姿態(tài)下對無人機的舵機
進行精確數(shù)據(jù)采樣的目的。通過對無人機的姿態(tài)信息和舵機PWM信
號的精確采樣,在所采樣的數(shù)據(jù)進一步可以用于對無人機進行數(shù)學(xué)
建模,從而實現(xiàn)自主飛行控制,為此本發(fā)明為微小型無人機提供一
種可實現(xiàn)抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)。
為了實現(xiàn)所述目的,本發(fā)明無人機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)
含有中央處理單元、慣性測量單元、無線通訊單元、無線遙控單
元、地面控制計算機和無人機舵機;
中央處理單元和慣性測量單元固定于無人機的機體上;
中央處理單元分別與慣性測量單元、無線遙控單元和無線通訊 單元電氣連接,其中
中央處理單元與慣性測量單元連接,中央處理單元接收慣性測 量單元測量的無人機的飛行姿態(tài)信息;
中央處理單元與無線遙控單元連接,用于接收無線遙控單元的 PWM信號;
中央處理單元與無線通訊單元的連接,用于向無線通訊單元發(fā) 送無人機的姿態(tài)信息和P麗信號,并接收無線通訊單元發(fā)送的控制 信息;
地面控制計算機與無線通訊單元電氣連接,用于接收無線通訊 單元的所返回的無人機姿態(tài)信息和P而信號;無線通訊單元接收地面控制計算機發(fā)送的控制信息,并將控制 信息傳送到中央處理單元用以控制中央處理單元的數(shù)據(jù)采樣;
無人機的舵機與無線遙控單元連接,接收無線遙控單元的P麗 信號,PWM信號控制舵機轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度,舵機將角度信息轉(zhuǎn)換成 電壓值,反饋給無線通訊單元,形成閉環(huán)控制。
根據(jù)本發(fā)明的實施例,所述中央處理單元采用嵌入式控制單元 或采用數(shù)字信號處理器DSP。
根據(jù)本發(fā)明的實施例,所述嵌入式控制單元采用嵌入式A腹9處
理器進行數(shù)據(jù)采樣,是由地面控制計算機通過無線通訊單元向嵌入 式控制單元發(fā)送控制信息,用以控制嵌入式控制單元開始進行數(shù)據(jù) 采樣或者停止數(shù)據(jù)采樣,確保數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)的實時性。
根據(jù)本發(fā)明的實施例,所述慣性測量單元使用IMU集成電子羅
盤或采用垂直陀螺。
根據(jù)本發(fā)明的實施例,所述無線通訊單元由一對無線通訊模塊
組成,其中
第一無線通訊模塊固定在無人機的機體上,與中央處理單元相
連接,負責(zé)將中央處理單元所采樣的無人機姿態(tài)信息和PWM信號發(fā)
送到第二無線通訊模塊,同時接收由第二無線通訊模塊所傳送過來
的地面控偉U計算機的控制指令;
第二無線通訊模塊與地面控制計算機相連接,負責(zé)接收由第一
無線通訊模塊所返回的無人機姿態(tài)信息和PWM信號,并將地面控制 計算機的控制命令發(fā)送到第一無線通訊模塊。
根據(jù)本發(fā)明的實施例,所述無線遙控單元由無線遙控器和遙控 接收機組成,其中
第一遙控接收機與中央處理單元相連接,中央處理單元采樣第
一遙控接收機的PWM信號;
第二遙控接收機與無人機舵機電氣連接,并通過無線鏈路與無 線遙控器相連,其用于接收來自無線遙控器的遙控指令,產(chǎn)生與第一遙控接收機相同的PWM信號,傳送到無人機舵機,用以控制無人
機的飛行姿態(tài);
無線遙控器與第一遙控接收機和第二遙控接收機無線連接,用 于向第一遙控接收機和第二遙控接收機發(fā)送遙控指令,用于手動控 制無人機的飛行及飛行姿態(tài)。
根據(jù)本發(fā)明的實施例,所述第一遙控接收機固定于無人機的機
體,與中央處理單元的A固處理器進行電氣連接,并通過無線鏈路
與無線遙控器相連,第一遙控接收機接收來自無線遙控器的遙控指
令,并將遙控指令轉(zhuǎn)換成P簡信號傳送到中央處理單元的A脂處理 器,由中央處理單元的ARM控制器進行釆樣和存儲。
根據(jù)本發(fā)明的實施例,所述第一遙控接收機、第二遙控接收機 采用兩個相同的遙控接收機。
本發(fā)明的有益效果及特點
本發(fā)明的無人機數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng),實現(xiàn)對無人機舵機的p麗信號 和無人機姿態(tài)信息的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣。通過對無線遙控單元內(nèi)
部結(jié)構(gòu)設(shè)計,釆用嵌入式ARM處理器進行數(shù)據(jù)采樣,以及無線遙控 單元和中央處理單元連接方式的改善,提高了數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)的抗干 擾性和實時性。
通過對無線遙控單元的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進行改善,在無線遙控單元的 內(nèi)部使用兩個完全相同的遙控接收機,避免了在只使用一個遙控接 收機時,中央處理單元和無人機舵機的串?dāng)_問題,提高了數(shù)據(jù)采樣 系統(tǒng)的抗干擾性。
通過使用兩個遙控接收機的連接方式,避免了在只采用一個遙 控接收機時,中央處理單元和無人機舵機之間會存在信號干擾的問 題,提高了通訊系統(tǒng)的抗干擾性。
中央處理單元固定在無人機的機體,由高速度高性能的ARM9
8處理器組成,輔以外部接口擴展而成,由于ARM9采用5級流水線, 其處理速度達到了采用3級流水線的A固7速度的兩倍以上,提高了 工作頻率,增加了處理速度,確保了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的實時性。
圖1是是本發(fā)明無人機通訊系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖2是本發(fā)明無人機通訊系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)實施實例示意圖3是現(xiàn)有技術(shù)微小型無人機的傳統(tǒng)遙控方式示意圖4是現(xiàn)有技術(shù)對無人機舵機PWM信號采樣方式的示意圖。
具體實施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明加以詳細說明,應(yīng)指出的是,所描述 的實施例僅旨在便于對本發(fā)明的理解,而對其不起任何限定作用。
本發(fā)明為微小型無人機提供一種可實現(xiàn)抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系 統(tǒng),地面控制計算機通過無線通訊單元向無人機的中央處理單元發(fā) 送控制命令,以實現(xiàn)中央處理單元對無人機的舵機的精確數(shù)據(jù)采樣, 并確保數(shù)據(jù)采樣的抗干擾性和實時性。
針對某些飛行控制系統(tǒng)只使用一組遙控接收機所引起的中央處 理單元和無人機舵機之間的相互干擾問題,本無人機通訊系統(tǒng)采用 了兩個完全相同的遙控接收機,見圖2,第一遙控接收機與中央處 理單元直接相連接,第二遙控接收機與舵機直接相連接,由于兩個 遙控接收機所產(chǎn)生的信號完全相同,這樣的連接就避免了中央處理 單元和舵機之間的相互干擾,提高了通訊系統(tǒng)的抗干擾性。
針對飛行器建模過程中要求數(shù)據(jù)精度較高,實時性較好的控制 要求,采用高速度高性能的A認9處理器作為中央處理單元,輔以無 線通訊單元連接到地面控制計算機,提高了采樣系統(tǒng)的實時性。
本發(fā)明為一種無人機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng),如圖l所述 系統(tǒng)含有無人機、中央處理單元A、慣性測量單元F、無線通訊單元B、無線遙控單元C、地面控制計算機D和無人機的舵機E、慣性
測量單元F。
本發(fā)明實例中所采用的無人機為遙控航模直升機改造而成。請
參考圖1和圖2:
中央處理單元A:中央處理單元A固定在無人機的機體,采用 嵌入式控制單元或采用數(shù)字信號處理器DSP,當(dāng)選用嵌入式控制單元 為嵌入式ARM9處理器,中央處理單元A由嵌入式ARM9處理器及其 外部擴展接口組成,本發(fā)明實例中為了提高工作頻率,增加處理速 度,保證數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的實時性,采用ARM9處理器型號為H9200F 工程評估系統(tǒng),內(nèi)部嵌入了 Linux系統(tǒng)。由于A謂9處理器采用5 級流水線,其處理速度達到了采用3級流水線的ARM7處理器速度的 兩倍以上。中央處理單元A的嵌入式ARM9處理器與無線通訊單元B、 無線遙控單元C和慣性測量單元F相連,中央處理單元A與慣性測 量單元F連接,中央處理單元A接收慣性測量單元F測量的無人機 的飛行姿態(tài)信息;中央處理單元A與無線遙控單元C的連接,用于 接收無線遙控單元C的P麗信號;中央處理單元A與無線通訊單元 B的連接,用于向無線通訊單元B發(fā)送無人機的姿態(tài)信息和P麗信 號,并接收無線通訊單元B發(fā)送的控制信息;中央處理單元A其作 用是嵌入式ARM9處理器通過RS232串口對慣性測量單元F的姿態(tài)信 息進行采樣,通過RS232串口對第一遙控接收機Cl的PWM信號進行 采樣,中央處理單元A將所采集到的姿態(tài)信息和PWM信號發(fā)送到無 線通訊單元B的第一無線通訊模塊Bl,第一無線通訊模塊Bl通過 無線鏈路將此數(shù)據(jù)信息發(fā)送到與第二無線通訊模塊B2,然后由第二 無線通訊模塊B2將此數(shù)據(jù)信息發(fā)送到地面控制計算機D。中央處理 單元A采用的嵌入式控制單元為ARM9處理器還負責(zé)接收無線通訊單 元B所傳送的由地面控制計算機D發(fā)送的控制命令信息,以便用以 控制ARM9處理器開始進行數(shù)據(jù)采樣或者停止數(shù)據(jù)采樣,確保數(shù)據(jù)采
10樣系統(tǒng)的實時性。
無線通訊單元B:無線通訊單元B接收地面控制計算機D發(fā)送
的控制信息,并將控制信息傳送到中央處理單元A用以控制中央處
理單元A的數(shù)據(jù)采樣;無線通訊單元B通過無線鏈路連接無人機機
體的中央處理單元A和地面控制計算機D,無線通訊單元B由第一 無線通訊模塊B1、第二無線通訊模塊B2組成,本發(fā)明實例中所采 用的無線通訊模塊的型號為SRWF506,采用5V的電池供電,工作頻 率430MHz,頻率為0. 5W,并可以通過RS232串口直接與中央處理單 元A和地面控制計算機D相連,其作用是將機體的中央處理單元A 的數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)降孛婵刂朴嬎銠CD,將地面控制計算機D的控制 命令發(fā)送到機體的中央處理單元A,以便控制中央處理單元A開始 進行數(shù)據(jù)采樣或者停止數(shù)據(jù)采樣。
所述第一無線通訊模塊B1固定在無人機的機體上,與中央處理 單元A相連接,負責(zé)將中央處理單元A所采樣的無人機姿態(tài)信息和 PWM信號發(fā)送到第二無線通訊模塊B2,同時接收由第二無線通訊模 塊B2所傳送過來的地面控制計算機D的控制指令;
第二無線通訊模塊B2與地面控制計算機D相連接,負責(zé)接收由 第一無線通訊模塊Bl所返回的無人機姿態(tài)信息和P而信號,并將地 面控制計算機D的控制命令發(fā)送到第一無線通訊模塊Bl。
無線遙控單元C:無線遙控單元C由遙控接收機Cl和無線遙控 器C2組成,其中遙控接收機C1由第一遙控接收機Cll、第二遙 控接收機C12組成。無線遙控單元C中引入兩個完全相同的遙控接 收機C1,采用Futaba R136HP 6通道接收機,工作電壓為5V,頻率 為72MHZ。無線遙控器C2采用Futaba 9C S叩er RC九通道 (9-Channel)無線遙控器。首先由無線遙控器C2向遙控接收機Cl 發(fā)送遙控指令信息,遙控接收機Cl將此遙控指令信息轉(zhuǎn)換成完全相 同的P西信號。其中遙控接收機C1與中央處理單元A相連接,中央處理單元A采樣遙控接收機Cl的P謂信號;遙控接收機CI與無人 機舵機E電氣相連接,將P麗信號輸出給無人機舵機E,用以控制 無人機的飛行姿態(tài)。通過使用兩個遙控接收機C1的連接方式,避免
了在只采用一個遙控接收機時,中央處理單元A和無人機舵機E之
間會存在信號干擾的問題,提高了通訊系統(tǒng)的抗干擾性。
各個部分的具體連接和作用如下
第一遙控接收機11與中央處理單元A相連接,中央處理單元A 采樣第一遙控接收機11的P麗信號;
第一遙控接收機Cll固定于無人機的機體上,與中央處理單元 A的嵌入式A固9處理器進行電氣連接,并通過無線鏈路與無線遙控 器C2相連,其作用是接收來自無線遙控器C2的遙控指令,并將遙 控指令轉(zhuǎn)換成P麗信號,傳送到中央處理單元A的嵌入式ARM9處理 器,由中央處理單元A的ARM控制器對第一遙控接收機Cll的PWM 信號進行采樣和存儲。
第二遙控接收機C12與無人機舵機E進行電氣連接,并通過無 線鏈路與無線遙控器C2相連,其作用接收來自無線遙控器C2的遙 控指令,產(chǎn)生與第一遙控接收機C11完全相同的P麗信號,傳送到 無人機舵機E,用以控制無人機的飛行姿態(tài)。
無線遙控器C2與第一遙控接收機Cll和第二遙控接收機C12為 無線連接,用于向第一遙控接收機Cll和第二遙控接收機C12發(fā)送 遙控指令,用于手動控制無人機的飛行及飛行姿態(tài)。第一遙控接收 機Cll、第二遙控接收機C12和無線遙控器C2共同完成無人機的手 動飛行。
地面控制計算機D:地面控制計算機與無線通訊單元電氣連接, 用于接收無線通訊單元的所返回的無人機姿態(tài)信息和PWM信號;地
面控制計算機D采用普通的PC機,通過RS232串口與無線通訊單元 B的第二無線通訊模塊B2進行電氣連接,機載的中央處理單元A將無人機的姿態(tài)信息和無人機舵機的PWM信號發(fā)送到第一無線通訊模
塊Bl,第一無線通訊模塊Bl通過無線鏈路將此數(shù)據(jù)信息發(fā)送到第 二無線通訊模塊B2,地面控制計算機D負責(zé)接收由第二無線通訊模 塊B2所返回的數(shù)據(jù)信息。同時地面控制計算機D向第二無線通訊模 塊B2發(fā)送控制指令信息,第二無線通訊模塊B2通過無線鏈路將此 控制指令信息發(fā)送到第一無線通訊模塊Bl,第一無線通訊模塊Bl 將控制指令信息發(fā)送到中央處理單元A,以控制中央處理單元A開 始進行數(shù)據(jù)采樣或者停止數(shù)據(jù)采樣。
無人機舵機E:無人機的舵機與無線遙控單元連接,接收無線 遙控單元的PWM信號,P麗信號控制舵機轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度,舵機將 角度信息轉(zhuǎn)換成電壓值,反饋給無線通訊單元,形成閉環(huán)控制。無 人機的舵機E采用Futaba舵機,連接無線遙控單元C的第二遙控接 收機C2。無線遙控器C3發(fā)送遙控指令,第一遙控接收機C1和第二 遙控接收機C2將遙控指令轉(zhuǎn)換成PWM信號。無人機舵機E接收第二 遙控接收機C2的P籠信號,用于執(zhí)行無人機的各種飛行姿態(tài)。
慣性測量單元F:慣性測量單元F釆用集成電子羅盤IMU或釆 用垂直陀螺,與中央處理單元A的嵌入式ARM9處理器通過RS232 串口進行電氣連接。慣性測量單元F測量到無人機的姿態(tài)信息,將 姿態(tài)信息發(fā)送到中央處理單元A的嵌入式A脂9處理器,由中央處理 單元A的嵌入式ARM9處理器通過無線通訊單元B發(fā)送到地面控制計 算機D。
本發(fā)明中系統(tǒng)的工作過程如下首先由遙控操作員將模型直升 機啟動并使甩無線遙控器C3使無人直升機處于空中懸停狀態(tài)。此 時,無人機所乘載的中央處理單元A并未開始進行數(shù)據(jù)采樣。當(dāng)?shù)?面控制計算機D的操作人員準(zhǔn)備就緒,并打算從某一特定時刻開始 對無人機進行數(shù)據(jù)采樣時,地面控制計算機D的操作人員通過無線 通訊單元B向機載的中央處理單元A發(fā)送開始采樣的控制命令,此
13時中央處理單元A開始進行數(shù)據(jù)采樣。根據(jù)需要,遙控操作員可以
將無人機切換到各種飛行姿態(tài),中央處理單元A對慣性測量單元F 的姿態(tài)信息和無人機舵機E的P而信號進行數(shù)據(jù)采樣。當(dāng)數(shù)據(jù)采樣 結(jié)束時,地面控制計算機D的操作人員通過無線通訊單元B向中央 處理單元A發(fā)送停止數(shù)據(jù)采樣的命令,數(shù)據(jù)采樣過程終止。
使用本發(fā)明系統(tǒng),采用實現(xiàn)實例的配置,通過實驗驗證了本發(fā) 明系統(tǒng)作為一種無人機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)的有效性。
以上所述,僅為本發(fā)明中的具體實施方式
,但本發(fā)明的保護范 圍并不局限于此,任何熟悉該技術(shù)的人在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍 內(nèi),可理解想到的變換或替換,都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的包含范圍之內(nèi), 因此,本發(fā)明的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1、一種無人機的抗干擾數(shù)據(jù)實時采樣系統(tǒng),其特征在于含有中央處理單元、慣性測量單元、無線通訊單元、無線遙控單元、地面控制計算機和無人機舵機;中央處理單元和慣性測量單元固定于無人機的機體上;中央處理單元分別與慣性測量單元、無線遙控單元和無線通訊單元電氣連接,其中中央處理單元與慣性測量單元連接,中央處理單元接收慣性測量單元測量的無人機的飛行姿態(tài)信息;中央處理單元與無線遙控單元連接,用于接收無線遙控單元的PWM信號;中央處理單元與無線通訊單元的連接,用于向無線通訊單元發(fā)送無人機的姿態(tài)信息和PWM信號,并接收無線通訊單元發(fā)送的控制信息;地面控制計算機與無線通訊單元電氣連接,用于接收無線通訊單元的所返回的無人機姿態(tài)信息和PWM信號;無線通訊單元接收地面控制計算機發(fā)送的控制信息,并將控制信息傳送到中央處理單元用以控制中央處理單元的數(shù)據(jù)采樣;無人機的舵機與無線遙控單元連接,接收無線遙控單元的PWM信號,PWM信號控制舵機轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度,舵機將角度信息轉(zhuǎn)換成電壓值,反饋給無線通訊單元,形成閉環(huán)控制。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng), 其特征在于所述中央處理單元采用嵌入式控制單元或采用數(shù)字信 號處理器DSP。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機的抗干擾實吋數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng), 其特征在于所述嵌入式控制單元采用嵌入式ARM9處理器進行數(shù)據(jù) 采樣,是由地面控制計算機通過無線通訊單元向嵌入式控制單元發(fā)送控制信息,用以控制嵌入式控制單元開始進行數(shù)據(jù)采樣或者停止 數(shù)據(jù)采樣,確保數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)的實時性。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng), 其特征在于所述慣性測量單元使用IMU集成電子羅盤或采用垂直 陀螺。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng), 其特征在于所述無線通訊單元由一對無線通訊模塊組成,其中第一無線通訊模塊固定在無人機的機體上,與中央處理單元相 連接,負責(zé)將中央處理單元所采樣的無人機姿態(tài)信息和P麗信號發(fā) 送到第二無線通訊模塊,同時接收由第二無線通訊模塊所傳送過來 的地面控制計算機的控制指令;第二無線通訊模塊與地面控制計算機相連接,負責(zé)接收由第一無線通訊模塊所返回的無人機姿態(tài)信息和PWM信號,并將地面控制計算機的控制命令發(fā)送到第一無線通訊模塊。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng),其特征在于所述無線遙控單元由無線遙控器和遙控接收機組成, g巾第一遙控接收機與中央處理單元相連接,中央處理單元采樣第 一遙控接收機的PWM信號;第二遙控接收機與無人機舵機電氣連接,并通過無線鏈路與無 線遙控器相連,其用于接收來自無線遙控器的遙控指令,產(chǎn)生與第 一遙控接收機相同的P龍信號,傳送到無人機舵機,用以控制無人機的飛行姿態(tài);無線遙控器與第一遙控接收機和第二遙控接收機無線連接,用 于向第-一遙控接收機和第二遙控接收機發(fā)送遙控指令,用于手動控 制無人機的飛行及飛行姿態(tài)。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng),其特征在于第一遙控接收機固定于無人機的機體,與中央處理單 元的A固處理器進行電氣連接,并通過無線鏈路與無線遙控器相連, 第一遙控接收機接收來自無線遙控器的遙控指令,并將遙控指令轉(zhuǎn) 換成PWM信號傳送到中央處理單元的A脂處理器,由中央處理單元 的A脂控制器進行采樣和存儲。
8、根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機的抗千擾實時數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng),其特征在于第一遙控接收機、第二遙控接收機采用兩個相同的遙 控接收機。
全文摘要
本發(fā)明一種無人機的抗干擾數(shù)據(jù)實時采樣系統(tǒng),中央處理單元分別與慣性測量單元、無線遙控單元和無線通訊單元連接,接收慣性測量單元測量的無人機的飛行姿態(tài)信息、接收無線遙控單元的PWM信號、向無線通訊單元發(fā)送無人機的姿態(tài)信息和PWM信號,并接收無線通訊單元發(fā)送的控制信息;地面控制計算機與無線通訊單元電氣連接,接收無線通訊單元的所返回的無人機姿態(tài)信息和PWM信號,并向無線通訊單元發(fā)送控制信息;無人機的舵機與無線遙控單元連接接收無線遙控單元的PWM信號,PWM信號控制舵機轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度,舵機將角度信息轉(zhuǎn)換成電壓值,反饋給無線通訊單元。本發(fā)明通過這種數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng),實現(xiàn)對無人機舵機的抗干擾實時數(shù)據(jù)采樣。
文檔編號G05D1/08GK101561681SQ20081010427
公開日2009年10月21日 申請日期2008年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月16日
發(fā)明者侯增廣, 超 周, 曹志強, 猛 柏, 梁自澤, 王曉東, 胡勇強, 民 譚, 趙曉光, 鄧海波 申請人:中國科學(xué)院自動化研究所