專利名稱：基于msp430單片機的移動機器人控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種移動機器人的控制器。
技術(shù)背景
一般的移動機器人普遍采用TI公司的DSP[20作為主控芯片，但其芯片 本身及其仿真器價格偏高，不適合小規(guī)模開發(fā)。 發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的是提供一種具有豐富的片上外設(shè)、功耗很低、省去仿 真器，具有很高的性價比的基于MSP430單片機的移動機器人控制器。 上述的目的通過以下的技術(shù)方案實現(xiàn)
基于MSP430單片機的移動機器人控制器，其組成包括單片機，所述的 單片機分別與電源模塊、液晶顯示模塊、傳感器模塊、JTAG接口、速度控制 模塊連接，所述的電源模塊包括低壓差線性穩(wěn)壓器和低漏電調(diào)整器，所述的 低漏電調(diào)整器與單片機的DVCC連接。
所述的基于MSP的移動機器人控制器，所述的速度控制模塊包括鎖相環(huán)、 電機驅(qū)動、直流電機，所述的傳感器模塊中的光電碼盤與鎖相環(huán)連接，所述 的鎖相環(huán)與單片機連接。
本實用新型的有益效果
1. 本產(chǎn)品由具有低電壓、超低功耗和強大的處理能力的單片機作為控制 核心。
2. 本實用新型中的光電碼盤以脈沖形式把移動機器人的實際運動速度反 饋到鎖相環(huán)比較信號的輸入端，以達到速度的精確控制。
3. 本實用新型總電源通過低壓差線性穩(wěn)壓器和低漏電調(diào)整器進行電平轉(zhuǎn) 換，以給不同模塊提供電壓。
4. 本實用新型控制系統(tǒng)與以往的移動機器人控制系統(tǒng)相比，相應(yīng)地要便 宜的多，大大地降低了用戶生產(chǎn)開發(fā)成本。

附圖l是電源模塊部分電路圖。
附圖2是電源模塊部分電路圖。 附圖3是電源模塊另一部分電路圖。
具體實施方式
實施例l:
基于MSP430單片機的移動機器人控制器，其組成包括單片機，所述的
單片機分別與電源模塊、液晶顯示模塊、傳感器模塊、JTAG接口、速度控制
模塊連接，所述的電源模塊包括低壓差線性穩(wěn)壓器和低漏電調(diào)整器，所述的
低漏電調(diào)整器與單片機的DVCC連接。
所述的基于MSP的移動機器人控制器，所述的速度控制模塊包括鎖相環(huán)、
電機驅(qū)動、直流電機，所述的傳感器模塊中的光電碼盤與鎖相環(huán)連接，所述 的鎖相環(huán)與單片機連接。
權(quán)利要求1.一種基于MSP430單片機的移動機器人控制器，其組成包括單片機，其特征是所述的單片機分別與電源模塊、液晶顯示模塊、傳感器模塊、JTAG接口、速度控制模塊連接，所述的電源模塊包括低壓差線性穩(wěn)壓器和低漏電調(diào)整器，所述的低漏電調(diào)整器與單片機的DVCC連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于MSP的移動機器人控制器，其特征是所 述的速度控制模塊包括鎖相環(huán)、電機驅(qū)動、直流電機，所述的傳感器模塊中 的光電碼盤與鎖相環(huán)連接，所述的鎖相環(huán)與單片機連接。
專利摘要基于MSP430單片機的移動機器人控制器，一般的移動機器人普遍采用TI公司的DSP[20]作為主控芯片，但其芯片本身及其仿真器價格偏高，不適合小規(guī)模開發(fā)。本實用新型組成包括單片機，所述的單片機分別與電源模塊、液晶顯示模塊、傳感器模塊、JTAG接口、速度控制模塊連接，所述的電源模塊包括低壓差線性穩(wěn)壓器和低漏電調(diào)整器，所述的低漏電調(diào)整器與單片機的DVCC連接。本產(chǎn)品應(yīng)用于機器人控制。
文檔編號G05D1/02GK201359702SQ20082021179
公開日2009年12月9日 申請日期2008年12月25日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月25日
發(fā)明者明 喬, 李東潔, 王新穎, 許家忠, 邱江燕 申請人:哈爾濱理工大學(xué)