專利名稱：力紛爭(zhēng)試驗(yàn)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及試驗(yàn)環(huán)境的提供方法，具體涉及一種能克服力紛爭(zhēng)減緩作用而在力綜 合作動(dòng)裝置中可控地激起力紛爭(zhēng)的試驗(yàn)方法。
背景技術(shù)：
在對(duì)大尺寸大質(zhì)量的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行操作時(shí)，往往需要通過多通道的操作部件同時(shí) 給運(yùn)動(dòng)部件施加操作力。例如在對(duì)飛機(jī)主舵面進(jìn)行操作時(shí)，通常是由2-3個(gè)液壓作動(dòng)器同 時(shí)提供作動(dòng)力。這樣，由于各個(gè)操作部件自身動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力的區(qū)別和制造組裝時(shí)積累下的 誤差，在各個(gè)操作部件之間可能存在微小的不同步。如果運(yùn)動(dòng)部件的剛度不高，那么這些不同步可以被部件自身的形變“吸收”，不會(huì) 對(duì)運(yùn)動(dòng)部件造成什么影響。但在運(yùn)動(dòng)部件剛度較高的情況下，由于運(yùn)動(dòng)部件自身不容易產(chǎn) 生形變，就會(huì)造成操作部件之間的“力紛爭(zhēng)”現(xiàn)象。力紛爭(zhēng)現(xiàn)象的反復(fù)出現(xiàn)，會(huì)引起金屬疲 勞，長(zhǎng)時(shí)間積累很容易導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)部件的疲勞損壞。本文中，為了便于描述，將運(yùn)動(dòng)部件和多 個(gè)操作部件共同形成的裝置稱為力綜合作動(dòng)裝置。為了減緩這種力紛爭(zhēng)現(xiàn)象，就需要使用到力紛爭(zhēng)減緩裝置。如在授權(quán)公告號(hào)CN 1202360C的中國(guó)專利中，就公開了一種用于減緩或消除力紛爭(zhēng)的“多通道同步液壓伺服傳 動(dòng)裝置”，其工作原理是，引入多個(gè)液壓裝置兩腔壓差(DP)之間的差值(DDP)作為閉環(huán)反饋 控制參數(shù)，然后通過比例積分環(huán)節(jié)形成對(duì)超前液壓裝置的負(fù)位移增量指令和對(duì)滯后液壓裝 置的正位移增量指令，從而通過減小液壓裝置之間的不同步來(lái)減緩力紛爭(zhēng)。力紛爭(zhēng)減緩裝置可以通過減緩力紛爭(zhēng)來(lái)保護(hù)整個(gè)系統(tǒng)的安全，但是在某些情況 下，人們卻希望在系統(tǒng)中存在力紛爭(zhēng)。例如在對(duì)力紛爭(zhēng)減緩裝置等的工作性能，或者力綜合 作動(dòng)裝置的安全性進(jìn)行測(cè)試時(shí)，就需要在系統(tǒng)中激勵(lì)出所需的力紛爭(zhēng)狀況。此時(shí)，由于系統(tǒng)中的力紛爭(zhēng)減緩裝置也同時(shí)發(fā)揮作用，因此，激勵(lì)起的力紛爭(zhēng)會(huì)很 快被力紛爭(zhēng)減緩裝置減緩，這樣試驗(yàn)環(huán)境就難以維持需要，使得試驗(yàn)無(wú)法繼續(xù)進(jìn)行。而這正 是本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提出一種新的提供力紛爭(zhēng)試驗(yàn)環(huán)境的方法，其能夠根據(jù)試驗(yàn) 要求在與力紛爭(zhēng)減緩裝置相連的力綜合作動(dòng)裝置中反復(fù)激發(fā)出力紛爭(zhēng)，使得即使在力紛爭(zhēng) 減緩裝置不斷產(chǎn)生力紛爭(zhēng)減緩作用的情況下，也能激勵(lì)力綜合作動(dòng)裝置維持試驗(yàn)所需的力 紛爭(zhēng)狀況。這樣可以在不斷開力紛爭(zhēng)減緩裝置的情況下進(jìn)行試驗(yàn)，使得試驗(yàn)更加接近于真 實(shí)情況，并能對(duì)各種與力紛爭(zhēng)相關(guān)的裝置的性能做全方面的檢測(cè)。為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提出了一種克服力紛爭(zhēng)減緩裝置的力紛爭(zhēng)減緩作 用而可控地激起力綜合作動(dòng)裝置力紛爭(zhēng)的試驗(yàn)方法，其步驟包括a提供力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置、力紛爭(zhēng)減緩裝置和與二者分別相連的力綜合作動(dòng)裝置，所 述力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置包括輸入輸出模塊、接口電路模塊和控制運(yùn)算模塊，其中輸入輸出模塊與控制運(yùn)算模塊連接，用于輸出試驗(yàn)狀態(tài)和輸入力紛爭(zhēng)指令，接口電路模塊包括分別與力 綜合作動(dòng)裝置相連的輸入端和輸出端，控制運(yùn)算模塊連接與接口電路模塊的輸入端和輸出 端之間，用于形成所需的力紛爭(zhēng)控制信號(hào)；b通過輸入輸出模塊輸入試驗(yàn)所需的力紛爭(zhēng)指令；C通過控制運(yùn)算模塊根據(jù)輸入的力紛爭(zhēng)指令來(lái)確定當(dāng)前的調(diào)節(jié)目標(biāo)值，并將調(diào)節(jié) 目標(biāo)值和由接口電路模塊輸入的力紛爭(zhēng)反饋結(jié)合，從而確定調(diào)節(jié)量；d將調(diào)節(jié)量由接口電路模塊輸出至力綜合作動(dòng)裝置，并將其結(jié)合力紛爭(zhēng)減緩裝置 產(chǎn)生的另一調(diào)節(jié)量對(duì)力綜合作動(dòng)裝置的力紛爭(zhēng)進(jìn)行調(diào)節(jié)；e將力綜合作動(dòng)裝置的力紛爭(zhēng)反饋經(jīng)接口電路模塊輸送至控制運(yùn)算模塊，從而與 當(dāng)前調(diào)節(jié)目標(biāo)值再次綜合后進(jìn)行下一輪調(diào)節(jié)，形成力紛爭(zhēng)的閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)；f.重復(fù)上述步驟c-e，使得力綜合作動(dòng)裝置的力紛爭(zhēng)與所輸入的力紛爭(zhēng)指令一 致，直至試驗(yàn)結(jié)束。通過這一方法，可以在力綜合作動(dòng)裝置中可控地激起力紛爭(zhēng)，從而能夠在所需的 試驗(yàn)環(huán)境下對(duì)與力紛爭(zhēng)相關(guān)的裝置的性能進(jìn)行試驗(yàn)。進(jìn)一步地，在所述步驟b，輸入的力紛爭(zhēng)指令可以是連續(xù)函數(shù)、脈沖函數(shù)或任意其 它函數(shù)形式。更進(jìn)一步地，在步驟e中，在將力紛爭(zhēng)反饋輸送至控制運(yùn)算模塊之前，可以先用濾 波器濾去雜波之后再與調(diào)節(jié)目標(biāo)值結(jié)合。更進(jìn)一步地，在步驟c中，調(diào)節(jié)量的確定方式為，將當(dāng)前的調(diào)節(jié)目標(biāo)值與力紛爭(zhēng)反 饋進(jìn)行減法綜合，從而形成力紛爭(zhēng)的誤差值，再將此誤差值送入控制運(yùn)算模塊計(jì)算，得到各 液壓作動(dòng)器的調(diào)節(jié)量。其中優(yōu)選地，減法綜合通過力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置的減法器實(shí)現(xiàn)，其用所述力紛爭(zhēng)指令 減去所述力紛爭(zhēng)反饋。再優(yōu)選地，在步驟c中，控制運(yùn)算模塊將減法器輸出的力紛爭(zhēng)的誤差值進(jìn)行比 例_微分_積分運(yùn)算，從而優(yōu)化輸出的控制指令。再進(jìn)一步地，在步驟d中，在將調(diào)節(jié)量由接口電路模塊輸出至力綜合作動(dòng)裝置之 前，可以先用力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置的限幅器對(duì)輸出信號(hào)的幅值進(jìn)行限制，以免損壞設(shè)備。


現(xiàn)在將通過僅為舉例的方式，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，其 中圖1顯示了實(shí)施本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的裝置系統(tǒng)原理圖；圖2顯示了優(yōu)選實(shí)施方式中待試驗(yàn)的力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置的兩種觸發(fā)條件，其中曲線 A顯示了力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置的第一種觸發(fā)條件，曲線B顯示了力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置的第二種觸發(fā) 條件；圖3顯示了本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的試驗(yàn)流程圖。
具體實(shí)施例方式下面將對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的方法進(jìn)行描述，以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)Ρ景l(fā)明的優(yōu)勢(shì)有著更加清楚的了解。其中，為了更加容易理解相關(guān)內(nèi)容，將以提供對(duì)力紛爭(zhēng)監(jiān)控 裝置測(cè)試所需的力紛爭(zhēng)函數(shù)為例進(jìn)行描述。其中，力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置是對(duì)力綜合作動(dòng)裝置中的力紛爭(zhēng)狀況進(jìn)行監(jiān)控并對(duì)故障情 況做出應(yīng)急響應(yīng)的安全裝置。當(dāng)系統(tǒng)中的力紛爭(zhēng)嚴(yán)重到一定程度時(shí)，僅僅通過力紛爭(zhēng)減緩 裝置將難以滿足安全需要。這時(shí)就需要通過力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置來(lái)對(duì)力紛爭(zhēng)情況進(jìn)行監(jiān)控，以 檢查系統(tǒng)的力紛爭(zhēng)狀況是否進(jìn)入以下兩種情況(如圖2所示)一、DDP的值超過門限值 Pl (例如IOOOpsi)并保持Tl (例如IOs) ；二、DDP的值超過門限值P2(例如1500psi)的次 數(shù)達(dá)到N2 (例如一次)。一般來(lái)說(shuō)，Pl < P2。當(dāng)滿足上述兩種條件之一時(shí)，力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置就會(huì)判斷其為故障情況。此時(shí)，力 紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置會(huì)只保留一路通道的操作部件(作動(dòng)器)為主動(dòng)模式，而將其余的操作部件 (作動(dòng)器)轉(zhuǎn)入被動(dòng)模式。從而通過減少主動(dòng)工作的操作部件(作動(dòng)器)的數(shù)量來(lái)消除力 紛爭(zhēng)現(xiàn)象。在下面的例子中，將提供其中第一種故障條件，即克服力紛爭(zhēng)減緩裝置的作用，而 將系統(tǒng)中的DDP在Pl (IOOOpsi)和P2(1500psi)之間保持Tl (10s)。首先參照?qǐng)D1，其顯示了該優(yōu)選實(shí)施方式中完成試驗(yàn)的系統(tǒng)原理圖。其中，右上方 的一組部件構(gòu)成了實(shí)施此優(yōu)選實(shí)施方式的力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置；在其下方的一組部件構(gòu)成了力 綜合作動(dòng)裝置，在本實(shí)施方式中其包括兩個(gè)液壓作動(dòng)器A、B和它們共同施加作動(dòng)力的飛機(jī) 舵面；在左側(cè)上方的一組部件構(gòu)成了需要克服其作用的力紛爭(zhēng)減緩裝置；而在左側(cè)下方的 一組部件構(gòu)成了待試驗(yàn)的裝置，即力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置。其中，如上文所述，在力綜合作動(dòng)裝置中，由兩個(gè)液壓作動(dòng)器A、B并聯(lián)操縱同一個(gè) 舵面，其總輸出力為各個(gè)作動(dòng)器輸出力之和。作動(dòng)力的大小通過由作動(dòng)器電子控制裝置ACE 調(diào)節(jié)作動(dòng)器的輸出位移來(lái)間接進(jìn)行調(diào)節(jié)。在兩個(gè)作動(dòng)器A、B上分別具有位置傳感器(圖中 未顯示)，以將作動(dòng)器的位置參數(shù)反饋給電子控制裝置ACE。兩個(gè)作動(dòng)器A、B上還分別連接 壓差傳感器(圖中未顯示)，其可以測(cè)量每個(gè)作動(dòng)器的兩液壓缸之間的壓差DPa* DPb，然后 通過數(shù)據(jù)線將壓差值輸送到相關(guān)部件，例如力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置的DDP反饋電路接口，以及力 紛爭(zhēng)減緩和力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置的輸入口。力紛爭(zhēng)減緩裝置可在接收到壓差傳感器的后求出它們的平均值，進(jìn)而 求出不同液壓作動(dòng)器之間兩腔壓差的差(DDP)，然后通過P/I補(bǔ)償器計(jì)算出消除力紛爭(zhēng)所 需的作動(dòng)器位置變化指令，最后傳遞給力綜合作動(dòng)裝置的ACE部件。力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置可在接收到壓差傳感器的DPa和DPb之后求出它們的差值DDP，再 將此DDP值與兩門限值IOOOpsi和1500psi做比較，當(dāng)高于IOOOpsi達(dá)到IOs時(shí)間或高于 1500psi達(dá)到一次之后，由力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置的輸出部分輸出故障觸發(fā)信號(hào)，控制ACE切斷其 中一個(gè)液壓作動(dòng)器A或B，使其轉(zhuǎn)入被動(dòng)模式，從而消除了力紛爭(zhēng)。本次試驗(yàn)希望實(shí)現(xiàn)的是 DDP高于IOOOpsi并維持IOs之后切斷一個(gè)液壓作動(dòng)器，因此需要將DDP維持在IOOOpsi和 1500psi之間，以免觸發(fā)第二種情況而造成試驗(yàn)失敗。除此以外的最后一個(gè)裝置即力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置是本發(fā)明所涉及到的核心部分，其作 用在于根據(jù)試驗(yàn)人員的輸入指令，激發(fā)出試驗(yàn)所需的力紛爭(zhēng)DDP值，并在力紛爭(zhēng)減緩裝置 存在的情況下使DDP值與所需的值相吻合。如圖1所示，本實(shí)施方式中涉及的力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置主要包括以下組成部分
數(shù)據(jù)監(jiān)控和分析模塊，用于監(jiān)控和記錄力綜合作動(dòng)裝置DDP值、DDP控制指令以及 ACE總線數(shù)據(jù)等。試驗(yàn)人員可以通過該模塊實(shí)時(shí)監(jiān)控試驗(yàn)中的數(shù)據(jù)，以便在發(fā)現(xiàn)可能造成系 統(tǒng)損害的異常情況時(shí)及時(shí)切斷力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置與力綜合作動(dòng)裝置的連接。此外，也可以在 試驗(yàn)結(jié)束后通過該模塊調(diào)取試驗(yàn)數(shù)據(jù)用于事后處理分析。DDP指令生成模塊，用于生成DDP的控制波形信號(hào)并控制信號(hào)的輸出時(shí)間和輸出 周期數(shù)等。試驗(yàn)人員可以根據(jù)試驗(yàn)要求通過人機(jī)交互界面來(lái)方便地設(shè)置各種DDP的控制波 形信號(hào)，例如像本例中將DDP穩(wěn)定在1000psi-1500psi的范圍內(nèi)，或者連續(xù)激發(fā)脈沖信號(hào)， 當(dāng)然也可以生成方波、正弦波或任意波形的DDP信號(hào)，從而滿足各種現(xiàn)有的或?qū)?lái)可能遇 到的試驗(yàn)需要。本實(shí)施方式中的控制運(yùn)算模塊包括減法器和PID控制器，用于將力紛爭(zhēng)反饋和調(diào) 節(jié)目標(biāo)值進(jìn)行綜合，以最終形成調(diào)節(jié)量。具體的綜合過程為，由減法器把收集到的DDP反饋 值和調(diào)節(jié)目標(biāo)值進(jìn)行比較，然后把比較結(jié)果傳送至PID控制器，通過計(jì)算，形成關(guān)于位置增 量的調(diào)節(jié)量，以激勵(lì)起力綜合作動(dòng)裝置不同作動(dòng)器通道間的力紛爭(zhēng)，以使力綜合作動(dòng)裝置 的DDP值達(dá)到或者保持在參考值。其中，PID控制器由比例單元P、積分單元I和微分單元D組成，通過調(diào)節(jié)PID參數(shù) 可優(yōu)化力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置的性能，從而使其更加迅速、準(zhǔn)確、穩(wěn)定地使力綜合作動(dòng)裝置的DDP 達(dá)到指令目標(biāo)值。接口電路模塊，用于實(shí)現(xiàn)力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置與其它設(shè)備之間的數(shù)據(jù)輸入和輸出，包 括DDP接口電路和RVDT信號(hào)仿真電路。前者用于解調(diào)并采集力紛爭(zhēng)減緩裝置中的壓差傳 感器的輸出電信號(hào)，并經(jīng)過減法運(yùn)算獲得DDP數(shù)據(jù)，從而將兩作動(dòng)器的當(dāng)前工作狀況反饋 給力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置，以便形成下一輪的調(diào)控。后者用于將PID控制器的輸出調(diào)制成可被ACE 識(shí)別的RVDT高頻信號(hào)。上述四個(gè)主要模塊既可以集成在一個(gè)完整的電腦系統(tǒng)中，也可以形成單獨(dú)的裝置 后再組合在一起。這兩種方案均不影響本發(fā)明的目的和效果。例如在本實(shí)施方式中，是將 前三個(gè)模塊集成在一套電腦設(shè)備中，而將接口電路模塊形成一臺(tái)單獨(dú)的設(shè)備。此外，系統(tǒng)中還可包括一些輔助性的部件，例如用于消除雜波輸入的濾波器，用于 限制輸出信號(hào)幅值以免損壞待試驗(yàn)力綜合作動(dòng)裝置的限幅器，以及各種A/D、D/A轉(zhuǎn)換器。下面將結(jié)合附圖3，通過已經(jīng)詳細(xì)描述的圖1中所示的裝置，對(duì)本例中的試驗(yàn)流程 進(jìn)行詳細(xì)描述。其中，圖3是顯示了該試驗(yàn)的流程圖。在試驗(yàn)開始前的準(zhǔn)備階段，首先啟動(dòng)力綜合作動(dòng)裝置、力紛爭(zhēng)減緩裝置和力紛爭(zhēng) 監(jiān)控裝置。此時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)處于正常使用狀況。如圖1所示，兩液壓作動(dòng)器A、B共同對(duì)舵面施 加控制力。而由于兩作動(dòng)器A、B自身動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力的區(qū)別和制造安裝時(shí)積累的誤差，它們 之間存在微小的不同步。但這一微小不同步在力紛爭(zhēng)減緩裝置的作用下迅速減小，并保持 幾乎為零。并且，由于整個(gè)系統(tǒng)中不存在異常狀況，力紛爭(zhēng)監(jiān)控裝置雖然處于監(jiān)視狀態(tài)中， 但并不產(chǎn)生效果。試驗(yàn)開始時(shí)，首先啟動(dòng)力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置，并將根據(jù)試驗(yàn)需要(將力紛爭(zhēng)維持在 IOOOpsi和1500psi之間)而確定的1300psi的恒定DDP通過DDP指令生成模塊輸入系統(tǒng) 中。當(dāng)然，這里的DDP函數(shù)也可以是其它任意類型的函數(shù)，例如脈沖函數(shù)、方波函數(shù)、三角波函數(shù)或者各種連續(xù)或離散的不規(guī)則函數(shù)。這樣，通過同樣的試驗(yàn)方法就可以實(shí)現(xiàn)各種目的的試驗(yàn)，只需要根據(jù)試驗(yàn)?zāi)康男薷能浖械呐卸l件，而無(wú)需再對(duì)裝置進(jìn)行修改。由于DDP指令函數(shù)恒為1300psi，因此整個(gè)過程中的調(diào)節(jié)目標(biāo)值均為1300psi。如 果采用的是變函數(shù)，那么每輪的調(diào)節(jié)目標(biāo)值將隨著指令函數(shù)值的變化而變化?？刂七\(yùn)算模塊生成了 DDP調(diào)節(jié)目標(biāo)值1300psi，并與送入這里的反映當(dāng)前工作狀 況下力紛爭(zhēng)狀況的力紛爭(zhēng)反饋進(jìn)行減法綜合，形成力紛爭(zhēng)的誤差值。由于此時(shí)力紛爭(zhēng)試驗(yàn) 裝置剛剛啟動(dòng)，尚未能對(duì)DDP反饋造成影響，再加上力紛爭(zhēng)減緩裝置的削弱效果，此時(shí)的力 紛爭(zhēng)反饋幾乎是零。調(diào)節(jié)目標(biāo)值和反饋信號(hào)經(jīng)過減法運(yùn)算后得出當(dāng)前的調(diào)節(jié)量1300psi，并 送入后續(xù)的PID控制器中。PID控制器接受到這一輪的調(diào)節(jié)量1300psi后，根據(jù)內(nèi)置的運(yùn)算規(guī)則將其分配到 兩路單獨(dú)的輸出電路中，以分別用于各個(gè)液壓作動(dòng)器的控制。其中，分配誤差值時(shí)可以以任 意的比例進(jìn)行，也可以在分配后再乘以系數(shù)以進(jìn)行調(diào)整。當(dāng)然還可以簡(jiǎn)單地采用平均分配 的運(yùn)算規(guī)則，即將兩路輸出電路的誤差值設(shè)置為大小相等方向相反，這也恰好就是本實(shí)施 方式中所采用的分配方式，即兩個(gè)誤差值分別為士650psi，這兩個(gè)誤差值經(jīng)過PID運(yùn)算后， 分別形成對(duì)作動(dòng)器A、B的關(guān)于位置的調(diào)節(jié)量。接下來(lái)，再通過RVDT仿真電路將PID控制器輸出的兩路調(diào)節(jié)量轉(zhuǎn)換成ACE能識(shí)別 的高頻交流信號(hào)，并送至ACE中以供調(diào)節(jié)使用。在ACE處，還有另外兩路調(diào)節(jié)量輸入信號(hào)， 即由力紛爭(zhēng)減緩裝置根據(jù)當(dāng)前DDP值而生成的用于消除力紛爭(zhēng)的調(diào)節(jié)信號(hào)。在同一個(gè)ACE 處的兩路調(diào)節(jié)信號(hào)疊加后作為總的調(diào)節(jié)信號(hào)輸出給兩液壓作動(dòng)器A、B。此時(shí)，從RVDT仿真 電路輸入的調(diào)節(jié)量遠(yuǎn)大于從力紛爭(zhēng)減緩裝置輸入的調(diào)節(jié)量，因此可以在很短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn) 設(shè)定的目標(biāo)值。ACE輸出的總的調(diào)節(jié)信號(hào)傳輸給兩液壓作動(dòng)器A、B，并由兩液壓作動(dòng)器分別給舵 面施加作動(dòng)力，從而人為地形成力紛爭(zhēng)。通常來(lái)說(shuō)系統(tǒng)不可能僅通過一次調(diào)節(jié)即得到試驗(yàn)所需的力紛爭(zhēng)狀況，需要經(jīng)過多 次調(diào)節(jié)而反復(fù)進(jìn)行修正。因此，如上文中已經(jīng)提到的，力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置也會(huì)將力綜合作動(dòng)裝 置中的力紛爭(zhēng)反饋采入，經(jīng)濾波器濾去高頻雜波信號(hào)后輸入到控制運(yùn)算模塊中，從而形成 閉合的反饋回路，以確保所產(chǎn)生的DDP滿足試驗(yàn)的需要。經(jīng)過若干輪反復(fù)調(diào)節(jié)后，力綜合作動(dòng)裝置中的力紛爭(zhēng)值DDP接近并達(dá)到了所設(shè)定 的目標(biāo)值1300psi，但是此時(shí)并不能將力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置的作用停止，因?yàn)榱姞?zhēng)減緩裝置的 調(diào)節(jié)作用會(huì)使得力綜合作動(dòng)裝置內(nèi)的力紛爭(zhēng)不斷偏離目標(biāo)值而趨向于零。因此也需要力紛 爭(zhēng)試驗(yàn)裝置反復(fù)輸出調(diào)節(jié)量以對(duì)其值進(jìn)行修正，直到完成試驗(yàn)為止。需要理解的是，本發(fā)明的內(nèi)容并不局限于實(shí)施方式中的內(nèi)容，而是可以采用任何 可選的方案。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以方便地想到各種修改方案，這些方案均應(yīng)作為本發(fā)明的 內(nèi)容而受到保護(hù)。
權(quán)利要求
一種克服力紛爭(zhēng)減緩裝置的力紛爭(zhēng)減緩作用而在力綜合作動(dòng)裝置中可控地激起力紛爭(zhēng)的試驗(yàn)方法，其包括以下步驟a提供力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置、力紛爭(zhēng)減緩裝置和與二者分別相連的力綜合作動(dòng)裝置，所述力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置包括輸入輸出模塊、接口電路模塊和控制運(yùn)算模塊，其中輸入輸出模塊與控制運(yùn)算模塊連接，用于輸出試驗(yàn)狀態(tài)和輸入力紛爭(zhēng)指令，接口電路模塊包括分別與力綜合作動(dòng)裝置相連的輸入端和輸出端，控制運(yùn)算模塊連接于所述接口電路模塊的輸入端和輸出端之間，用于形成所需的力紛爭(zhēng)控制信號(hào)；b通過輸入輸出模塊輸入試驗(yàn)所需的力紛爭(zhēng)指令；c通過控制運(yùn)算模塊根據(jù)輸入的力紛爭(zhēng)指令來(lái)確定當(dāng)前的調(diào)節(jié)目標(biāo)值，并將調(diào)節(jié)目標(biāo)值和由接口電路模塊輸入的力紛爭(zhēng)反饋結(jié)合，從而確定調(diào)節(jié)量；d將調(diào)節(jié)量由接口電路模塊輸出至力綜合作動(dòng)裝置，并將其結(jié)合力紛爭(zhēng)減緩裝置產(chǎn)生的另一調(diào)節(jié)量對(duì)力綜合作動(dòng)裝置的力紛爭(zhēng)進(jìn)行調(diào)節(jié)；e將力綜合作動(dòng)裝置的力紛爭(zhēng)反饋經(jīng)接口電路模塊輸送至控制運(yùn)算模塊，從而與當(dāng)前調(diào)節(jié)目標(biāo)值再次綜合后進(jìn)行下一輪調(diào)節(jié)，形成力紛爭(zhēng)的閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)；f.重復(fù)上述步驟c e，使得力綜合作動(dòng)裝置的力紛爭(zhēng)與所輸入的力紛爭(zhēng)指令一致，直至試驗(yàn)結(jié)束。
2.如權(quán)利要求1所述的力紛爭(zhēng)試驗(yàn)方法，其特征在于，在所述步驟b，所述力紛爭(zhēng)指令 為連續(xù)函數(shù)或脈沖函數(shù)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的力紛爭(zhēng)試驗(yàn)方法，其特征在于，在步驟e中，在將力紛爭(zhēng)反 饋輸送至控制運(yùn)算模塊之前，先用濾波器濾去雜波之后再與調(diào)節(jié)目標(biāo)值結(jié)合。
4.如權(quán)利要求1或2所述的力紛爭(zhēng)試驗(yàn)方法，其特征在于，在步驟c中，所述調(diào)節(jié)量的 確定方式為，將當(dāng)前的調(diào)節(jié)目標(biāo)值與力紛爭(zhēng)反饋進(jìn)行減法綜合，從而形成力紛爭(zhēng)的誤差值， 再將此誤差值送入控制運(yùn)算模塊計(jì)算，得到各液壓作動(dòng)器的調(diào)節(jié)量；
5.如權(quán)利要求4所述的力紛爭(zhēng)試驗(yàn)方法，其特征在于，所述減法綜合通過所述力紛爭(zhēng) 試驗(yàn)裝置的減法器實(shí)現(xiàn)。
6.如權(quán)利要求5所述的力紛爭(zhēng)試驗(yàn)方法，其特征在于，所述控制運(yùn)算模塊將所述減法 器輸出的力紛爭(zhēng)的誤差值進(jìn)行比例-微分-積分運(yùn)算，從而優(yōu)化輸出的控制指令。
7.如權(quán)利要求1或2所述的力紛爭(zhēng)試驗(yàn)方法，其特征在于，在步驟d中，在將調(diào)節(jié)量由 接口電路模塊輸出至力綜合作動(dòng)裝置之前，先用所述力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置的限幅器對(duì)輸出信號(hào) 的幅值進(jìn)行限制，以免損壞設(shè)備。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種克服力紛爭(zhēng)減緩裝置的力紛爭(zhēng)減緩作用而在力綜合作動(dòng)裝置中可控地激起力紛爭(zhēng)的試驗(yàn)方法，其包括以下步驟a提供力紛爭(zhēng)試驗(yàn)裝置、力紛爭(zhēng)減緩裝置和力綜合作動(dòng)裝置；b通過輸入輸出模塊輸入力紛爭(zhēng)指令；c通過控制運(yùn)算模塊根據(jù)輸入的力紛爭(zhēng)指令來(lái)確定當(dāng)前的調(diào)節(jié)目標(biāo)值，再進(jìn)一步確定調(diào)節(jié)量；d將調(diào)節(jié)量由接口電路模塊輸出至力綜合作動(dòng)裝置，并將其結(jié)合力紛爭(zhēng)減緩裝置產(chǎn)生的另一調(diào)節(jié)量對(duì)力綜合作動(dòng)裝置的力紛爭(zhēng)進(jìn)行調(diào)節(jié)；e將力紛爭(zhēng)反饋經(jīng)接口電路模塊輸送至控制運(yùn)算模塊；f.重復(fù)上述步驟c-e直至試驗(yàn)結(jié)束。通過這一試驗(yàn)方法可以在不斷開力紛爭(zhēng)減緩裝置的情況下進(jìn)行試驗(yàn)，使得試驗(yàn)更加接近于真實(shí)情況。
文檔編號(hào)G05B19/04GK101989069SQ20091005571
公開日2011年3月23日 申請(qǐng)日期2009年7月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月30日
發(fā)明者廖軍輝, 王偉達(dá), 王興波, 王旻, 趙京洲, 郭巍, 馬顯超 申請(qǐng)人:中國(guó)商用飛機(jī)有限責(zé)任公司;中國(guó)商用飛機(jī)有限責(zé)任公司上海飛機(jī)設(shè)計(jì)研究所