專利名稱：位置s型指令產(chǎn)生方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及運(yùn)動命令平滑處理技術(shù)，具體地說，涉及一種位置s型指令產(chǎn)
生方法。
背景技術(shù)：
高性能運(yùn)動控制系統(tǒng)，特別是位置定位控制系統(tǒng)，得到了廣泛的應(yīng)用，同 時(shí)，對伺服驅(qū)動系統(tǒng)的性能也要求越來越高，伺服系統(tǒng)因摩擦和負(fù)載機(jī)械慣性 等的不同，加速度設(shè)置不當(dāng)，會導(dǎo)致系統(tǒng)振動，位置定位時(shí)間長等。為此，需 要對位置指令進(jìn)行平滑處理。
目前，點(diǎn)對點(diǎn)位置控制系統(tǒng)指令平滑方式多采用s曲線，其實(shí)現(xiàn)大都是
由上位機(jī)控制器或采用專用控制器，利用其高速運(yùn)算單元和高精度浮點(diǎn)運(yùn)算， 通過大量的數(shù)學(xué)運(yùn)算來完成的，然后以脈沖形式發(fā)送給驅(qū)動器，因此，實(shí)際應(yīng) 用時(shí)，伺服驅(qū)動器必須搭配相應(yīng)的上位機(jī)控制器或?qū)Ｓ每刂破鳎Y(jié)果將增加系
統(tǒng)成本。
為了解決該問題，臺達(dá)公司在專利申請200510092781.2中提出了 一種模擬 型位置S型平滑命令處理方法。但是臺達(dá)公司的實(shí)現(xiàn)方式只能處理對稱情況下 S曲線。這種類型的S曲線包含加速、勻速和減速三個(gè)過程，其中，加速過程 和減速過程的速度、加速度曲線是對稱的，同時(shí)，兩個(gè)過程分別包含三段，速 度、加速度曲線也是對稱的。
實(shí)際伺服系統(tǒng)中，由于設(shè)定位移、最大運(yùn)行速度及運(yùn)行時(shí)間等的不同，可能會出現(xiàn)多種情況。點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)行過程中，速度必然是從零開始加速運(yùn)行，逐漸 增加，然后又逐漸減小，當(dāng)運(yùn)行到設(shè)定的指令值時(shí)，速度必然為零。這一過程 中，當(dāng)設(shè)定的運(yùn)行時(shí)間和位置指令一定時(shí)，速度從開始增加，但加速過程有可 能達(dá)不到設(shè)定的最大值，就必須開始減速，否則實(shí)際的運(yùn)行位移將大于位置指 令值，無法進(jìn)行有效的位置跟蹤控制。這種情況下，整個(gè)過程只包含加速和減 速過程。另一方面，實(shí)際生成位置指令時(shí)還必須考慮電機(jī)機(jī)械特性、負(fù)載機(jī)械 特性和各種擾動等影響。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種可由驅(qū)動器或者上位
機(jī)完成的位置s型指令實(shí)現(xiàn)方法。
本發(fā)明所解決的技術(shù)問題可以采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn) 一種位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，包括如下步驟 判斷S曲線是否存在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)； 判斷S曲線是否存在勻速運(yùn)行狀態(tài)；
根據(jù)是否存在恒定的加速運(yùn)行狀態(tài)和勻速運(yùn)行狀態(tài)，采用不同的方式計(jì)算 過程位移并進(jìn)行定位。
本發(fā)明中，根據(jù)設(shè)定的平滑時(shí)間和加速時(shí)間的關(guān)系判定S曲線否存在恒定 的加速度運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)設(shè)定的平滑時(shí)間小于加速時(shí)間時(shí)，運(yùn)行時(shí)能達(dá)到最大加 速度，即存在一恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)；反之，系統(tǒng)不存在一個(gè)恒定的加速度
運(yùn)行狀態(tài)c
根據(jù)加速過程的位移值與設(shè)定的指令值的關(guān)系進(jìn)行狀態(tài)判定是否存在勻 速運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)加速過程位移小于設(shè)定指令值時(shí)，存在勻速運(yùn)行狀態(tài)，即系統(tǒng)能達(dá)到設(shè)定的最大運(yùn)行速度；反之，系統(tǒng)無法達(dá)到設(shè)定的最大速度。
本發(fā)明中，當(dāng)S曲線既存在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)，又存在勻速運(yùn)行狀態(tài) 時(shí)，即系統(tǒng)能達(dá)到設(shè)定的最大速度，并能維持一個(gè)恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)，S 曲線為7段式S曲線，首先根據(jù)設(shè)定參數(shù)對S曲線的7段作用時(shí)間進(jìn)行計(jì)算， 接著計(jì)算加速過程位移，然后計(jì)算勻速過程位移，最后計(jì)算減速過程位移并進(jìn) 行定位。
當(dāng)S曲線不存在恒定加速度運(yùn)行狀態(tài)，但存在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，即系統(tǒng)能 達(dá)到設(shè)定的最大速度，但不能維持一個(gè)恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)，S曲線為5段 式S曲線，首先根據(jù)設(shè)定參數(shù)對S曲線的5段作用時(shí)間進(jìn)行計(jì)算，接著計(jì)算加 速過程位移，然后計(jì)算勻速過程位移，最后計(jì)算減速過程位移并進(jìn)行定位。
當(dāng)S曲線存在恒定加速度運(yùn)行狀態(tài)，但不存在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，即系統(tǒng)不 能達(dá)到設(shè)定的最大速度，但能維持一個(gè)恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)，S曲線為6段 式S曲線，首先根據(jù)設(shè)定參數(shù)對S曲線的6段作用時(shí)間進(jìn)行計(jì)算，接著計(jì)算加 速過程位移，最后計(jì)算減速過程位移并進(jìn)行定位。
當(dāng)S曲線不存在恒定加速度運(yùn)行狀態(tài)，也不存在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，即系統(tǒng) 既不能達(dá)到設(shè)定的最大速度，也不存在一個(gè)恒定的加速度狀態(tài)，S曲線為4段 式S曲線，首先根據(jù)設(shè)定參數(shù)對S曲線的4段作用時(shí)間進(jìn)行計(jì)算，接著計(jì)算加 速過程位移，最后計(jì)算減速過程位移并進(jìn)行定位。
以上各種情況下的S曲線，其加速過程和減速過程的曲線可以是對稱的， 也可以是不對稱的，即通過修改參數(shù)設(shè)置，本發(fā)明可滿足多種工況的要求，參 數(shù)設(shè)置比較靈活。
本發(fā)明通過合理的設(shè)置可在驅(qū)動器或者上位機(jī)完成，當(dāng)位置S型指令由驅(qū) 動器完成時(shí)，甚至不需要增加任何硬件成本。本發(fā)明位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，運(yùn)行過程中，可避免速度、加速度以及加加速度的突變，從而使系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)， 參數(shù)設(shè)置靈活，并能在設(shè)定的時(shí)間范圍內(nèi)保證系統(tǒng)的精確定位，無超調(diào)或行程 不足。
而且，由于系統(tǒng)在不同的過程對加速度進(jìn)行修正，加速度也是連續(xù)變化的， 從而由加速度計(jì)算得到的速度和位置指令也是連續(xù)變化的，使得所產(chǎn)生的指令 能有效地避免系統(tǒng)沖擊與振動。


圖1為7段式S型指令的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為5段式S型指令的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為6段式S型指令的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為4段式S型指令的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5為發(fā)明位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法的流程圖。
圖6為7段式S曲線子程序流程圖。
圖7為5段式S曲線于程序流程圖。
圖8為6段式S曲線子程序流程圖。
圖9為4段式S曲線子程序流程圖。
具體實(shí)施例方式
為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解， 下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
如圖1所示，典型s曲線包括s曲線加速、勻速及減速三個(gè)過程。其中， 加速過程包含加加速段(T1)、勻加速速段(T2)和減加速度段(T3)，勻速過程含勻速段，減速過程包含加減速段(T5)、勻減速段(T6)及減減速段(T7)， 整個(gè)過程分為七段。圖中SCT為平滑時(shí)間常數(shù)，SCAT為加速時(shí)間常數(shù)，Vmax 為設(shè)定的最大運(yùn)行速度，L為位移指令值，Amax為系統(tǒng)允許的最大加速度。
從0時(shí)刻開始，系統(tǒng)加速度從零開始線性增加，Tl作用結(jié)束時(shí)，加速度 達(dá)到恒值，速度、位置以曲線的形式逐漸增加，從而使得啟動過程位置和速度 的平滑，避免產(chǎn)生沖擊。T2段，系統(tǒng)維持一個(gè)恒定的加速度，速度線性增加。 T3段，加速度逐漸線性減小，直至零，確保速度緩慢增加至最大值，避免速 度的突變，當(dāng)S曲線采用對稱實(shí)現(xiàn)方式時(shí)，減加速段的作用時(shí)間T3與加加速 段的作用時(shí)間相等，可保證加速過程加速度的對稱變化。T4段，系統(tǒng)以最大 速度運(yùn)行，位置輸出快速跟隨指令。勻速過程結(jié)束后，系統(tǒng)進(jìn)入減速過程，該 過程決定系統(tǒng)定位的精度，需避免出現(xiàn)超調(diào)與過沖。T5段，系統(tǒng)施加一個(gè)反 向制動轉(zhuǎn)矩，加速度從0開始反向增大，速度緩慢減小，T5段結(jié)束時(shí)，系統(tǒng) 反向加速達(dá)到最大。T6段，系統(tǒng)以最大的反向加速度運(yùn)行，使得速度迅速減 小，位置趨近于目標(biāo)。結(jié)束后進(jìn)入最后的定位階段，為避免超調(diào)與過沖， 系統(tǒng)加速度從反向最大值逐漸減小。當(dāng)加速度為零時(shí)，速度也減小為零，位置 值為指令值，定位完成。
從上面分析可以看出，整個(gè)運(yùn)行過程加速度和速度連續(xù)，加速階段反應(yīng)了 系統(tǒng)的啟動過程，勻速段即為系統(tǒng)的恒速運(yùn)行階段，系統(tǒng)以速度限幅快速解決 目標(biāo)，減速段反映了系統(tǒng)的定位特性。因此，S曲線可以使得系統(tǒng)能平滑啟動、 快速跟隨及平穩(wěn)準(zhǔn)確定位。
從圖l可以看出，當(dāng)系統(tǒng)能維持一個(gè)恒定的加速度時(shí)，平滑時(shí)間常數(shù)SCT 越大，系統(tǒng)啟動越緩慢，沖擊越小，反之，速度變化快，沖擊大。同時(shí)，加速 度恒定，表明系統(tǒng)能以最大的轉(zhuǎn)矩啟動或制動。實(shí)際運(yùn)行時(shí)，S曲線可能不完全包含上述7段，根據(jù)設(shè)定參數(shù)，S曲線不 含勻速段T4、勻加速段T2或勻減速段T6。
根據(jù)實(shí)際運(yùn)行中是否達(dá)到設(shè)定的最大運(yùn)行速度和是否到達(dá)系統(tǒng)允許的最 大加速度，S曲線包含四種情況，第一種是系統(tǒng)既能達(dá)到速度限幅值，亦能維 持一個(gè)恒定的加減速度運(yùn)行過程，S曲線包含如圖l所示的全部7段；第二種 是系統(tǒng)能達(dá)到速度限幅值'，但不能維持一個(gè)恒定的加減速度運(yùn)行過程，S曲線 包含如圖2所示的5段，不包含勻加速段T2和勻減速段T7;第三種是系統(tǒng)不 能達(dá)到速度設(shè)定值，但能維持恒定的加減速運(yùn)行過程，此時(shí)，S曲線包含如圖 3所示的6段，不包含勻速段T4;第四種情況是系統(tǒng)既不能達(dá)到速度限幅值， 也不能維持一個(gè)恒定的加減速過程，S曲線包含如圖4所示的4段，不包含勻 加速段T2、勻速段T4、勻減速段T6。
如圖5所示，實(shí)現(xiàn)S曲線時(shí)，首先根據(jù)設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，對S曲線所屬狀態(tài) 進(jìn)行判斷。然后根據(jù)S曲線所屬情況進(jìn)行執(zhí)行，當(dāng)S曲線屬于第一種情況時(shí)， 執(zhí)行7段式S曲線處理子程序；當(dāng)S曲線屬于第二種情況時(shí)，執(zhí)行5段式S 曲線處理子程序；當(dāng)S曲線屬于第三種情況時(shí)，執(zhí)行6段式S曲線處理子程序; 當(dāng)S曲線屬于第四種情況時(shí)，執(zhí)行4段式S曲線處理子程序。
生成S曲線時(shí)，首先'需要根據(jù)設(shè)定的參數(shù)對S曲線所處的狀況進(jìn)行判斷。 當(dāng)設(shè)定的時(shí)間和最大運(yùn)行速度一定時(shí)，當(dāng)位移置指令值較大時(shí)，即加速過程位 移小于設(shè)定指令值時(shí)，則必然能在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)使系統(tǒng)加速到設(shè)定的最大運(yùn)行 速度，即S曲線存在運(yùn)行狀態(tài)，S曲線屬于7段式或5段式，否則，將達(dá)不到 設(shè)定的最大運(yùn)行速度，即為6段式或4段式。
然后根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行的加速度進(jìn)一步確定S曲線的狀況。當(dāng)設(shè)定的平滑時(shí)間 小于加速時(shí)間時(shí)，則系統(tǒng)存在最大加速度，即存在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)，S曲線為7段式或6段式，杏則，無法達(dá)到系統(tǒng)的最大加速度，即S曲線為5段 式或4段式。例如，加速過程位移小于設(shè)定指令值，設(shè)定的平滑時(shí)間小于加速 時(shí)間時(shí)，則S曲線為7段式，6段式、5段式、4段式的判定方式與7段式相 似，在此不做累述。
在判定完所處狀況后，即可知S曲線是否存在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)和勻 速運(yùn)行狀態(tài)，然后再計(jì)算S曲線。假如S曲線屬于第一種情況，S曲線既存 在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)，又存在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，即系統(tǒng)能達(dá)到設(shè)定的最大 速度，并能維持一個(gè)恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)，S曲線為7段式S曲線，則執(zhí)行 7段式S曲線子程序，其流程圖如圖6所示。首先，根據(jù)設(shè)定時(shí)間計(jì)算加速及 減速過程各段作用時(shí)間，S曲線對稱情況下，加速過程與減速過程對應(yīng)作用時(shí) 間相同；接著，按照累加計(jì)算的方式計(jì)算加速過程位移；加速過程結(jié)束后，速 度達(dá)到設(shè)定最大速度，S曲線以Vmax均勻增加；最后計(jì)算減速過程位移，并 完成定位。
當(dāng)S曲線屬于第二種情況時(shí)，S曲線不存在恒定加速度運(yùn)行狀態(tài)，但存在 勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，即系統(tǒng)熊達(dá)到設(shè)定的最大速度，但不能維持一個(gè)恒定的加速 度運(yùn)行狀態(tài)，S曲線為5段式S曲線，執(zhí)行5段S曲線處理程式，其流程圖如 圖7所示。首先，根據(jù)外部參數(shù)計(jì)算各段作用時(shí)間，因不存在勻加速段(T2) 和勻減速段(T6)，可將其設(shè)為零；接著，根據(jù)Tl段和T3段計(jì)算加速過程位 移，T1段加速度由0開始逐漸增加至某一個(gè)值，然后T3段逐漸該值線性減小 至零，該加速度值即為系統(tǒng)實(shí)際能達(dá)到的最大加速度；然后進(jìn)行勻速段情況的 處理，類似第一種情況勻速段處理方式；最后進(jìn)行減速過程處理，同樣類似第 一種情況減速過程處理方式，T5段因施加一個(gè)反向轉(zhuǎn)矩，加速度逐漸從零線 性減小至某一個(gè)值，然后在T6段又逐漸增加至零，該值為系統(tǒng)實(shí)際能到達(dá)的反向最大加速度。
當(dāng)S曲線屬于第三種情況時(shí)，S曲線存在恒定加速度運(yùn)行狀態(tài)，但不存 在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，即系統(tǒng)不能達(dá)到設(shè)定的最大速度，但能維持一個(gè)恒定的加
速度運(yùn)行狀態(tài)，S曲線為6段式S曲線，執(zhí)行6段式S曲線子程序，其流程圖 如圖8所示。首先，外部參數(shù)計(jì)算各段作用時(shí)間，因不存在勻速段，可將其設(shè) 為零；接著計(jì)算加速段位置指令，加速過程結(jié)束時(shí)，速度達(dá)到某一個(gè)值，該速 度值即為系統(tǒng)實(shí)際達(dá)到的最大速度；最后執(zhí)行減速過程和位置定位，類似第一 種情況減速過程的處理方式。
當(dāng)S曲線屬于第四種情況時(shí)，S曲線不存在恒定加速度運(yùn)行狀態(tài)，也不存 在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，即系統(tǒng)既不能達(dá)到設(shè)定的最大速度，也不存在一個(gè)恒定的 加速度狀態(tài)，S曲線為4段式S曲線，執(zhí)行4段式S曲線子程序，其流程圖如 圖8所示。首先，根據(jù)設(shè)定參數(shù)計(jì)算各段作用時(shí)間，因不存在勻速段和勻加減 速段，則T4、 T2和T6可設(shè)為零；根據(jù)Tl和T3計(jì)算加速過程位置指令，Tl 段，加速度從零逐漸增加至某一個(gè)值，在T3段又逐漸減小至0，該值為系統(tǒng) 實(shí)際達(dá)到的最大加速度，T3結(jié)束時(shí)速度達(dá)到某一個(gè)值，該值為系統(tǒng)實(shí)際達(dá)到 的最大速度，同時(shí)，輸出位移達(dá)到指令的二分之一；因不存在勻速過程，加速 過程執(zhí)行完后立即執(zhí)行減速過程，減速過程的處理方式，類似第二種情況的減 速過程。
本發(fā)明的實(shí)施方式中，S曲線是以對稱方式給出的，但對于不對稱S曲線 的各種情況，經(jīng)過適當(dāng)改動，也是可以實(shí)現(xiàn)的，在此就不累述了。
依據(jù)本發(fā)明的原理，位置S型指令即可由上位機(jī)完成，又可以由驅(qū)動器完 成，在由驅(qū)動器完成是不需要增加任何硬件成本。同時(shí)，由于系統(tǒng)在不同的過 程對加速度進(jìn)行修正，加速度也是連續(xù)變化的，從而借由加速度計(jì)算得到的速度和位置指令也是連續(xù)變化的，因此，本發(fā)明所產(chǎn)生的指令能有效地避免系 統(tǒng)沖擊與振動。
另外，通過修改參數(shù)設(shè)置，即可滿足多種工況的要求，參數(shù)設(shè)置靈活。同 時(shí)，能在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)完成S型指令的計(jì)算，并且能確保精確定位，不會導(dǎo)致 行程不足或超調(diào)。
以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè) 的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中 描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明 還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本 發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
權(quán)利要求
1. 一種位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，包括如下步驟判斷S曲線是否存在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)；判斷S曲線是否存在勻速運(yùn)行狀態(tài)；根據(jù)是否存在恒定的加速運(yùn)行狀態(tài)和勻速運(yùn)行狀態(tài)，采用不同的方式計(jì)算過程位移并進(jìn)行定位。
2. 如權(quán)利要求1所述的位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于根據(jù)設(shè)定的平滑時(shí)間和加速時(shí)間的關(guān)系判定S曲線否存在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)設(shè)定的平滑時(shí)間小于加速時(shí)f司時(shí)，存在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)。
3. 如權(quán)利要求1所述的位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于根據(jù)加速過程的位移值與設(shè)定的指令值的關(guān)系進(jìn)行狀態(tài)判定是否存在勻速運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)加速過程位移小于設(shè)定指令值時(shí)，存在勻速運(yùn)行狀態(tài)。
4. 如權(quán)利要求1至3所述的位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于當(dāng)S曲線既存在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)，又存在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，S曲線為7段式S曲線，首先根據(jù)設(shè)定參數(shù)對S曲線的7段作用時(shí)間進(jìn)行計(jì)算，接著計(jì)算加速過程位移，然后計(jì)算勻速過程位移，最后計(jì)算減速過程位移并進(jìn)行定位。
5. 如權(quán)利要求1至3所述的位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于當(dāng)S曲線不存在恒定加速度運(yùn)行狀態(tài)，但存在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，S曲線為5段式S曲線，首先根據(jù)設(shè)定參數(shù)對S曲線的5段作用時(shí)間進(jìn)行計(jì)算，接著計(jì)算加速過程位移，然后計(jì)算勻速過程位移，最后計(jì)算減速過程位移并進(jìn)行定位。
6. 如權(quán)利要求1至3所述的位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于當(dāng)S曲線存在恒定加速度運(yùn)行狀態(tài)，但不存在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，S曲線為6段式S曲線，首先根據(jù)設(shè)定參數(shù)對S曲線的6段作用時(shí)間進(jìn)行計(jì)算，接著計(jì)算加速過程位移，最后計(jì)算減速過程位移并進(jìn)行定位。
7. 如權(quán)利要求1至3所述的位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于當(dāng)S曲線不存在恒定加速度運(yùn)行狀態(tài)，也不存在勻速運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，S曲線為4段式S曲線，首先根據(jù)設(shè)定參數(shù)對S曲線的4段作用時(shí)間進(jìn)行計(jì)算，接著計(jì)算加速過程位移，最后計(jì)算減速過程位移并進(jìn)行定位。
8. 如權(quán)利要求1所述的位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于可在上位機(jī)和驅(qū)動器上實(shí)現(xiàn)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種可由驅(qū)動器或者上位機(jī)完成的位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法。該方法，包括如下步驟判斷S曲線是否存在恒定的加速度運(yùn)行狀態(tài)；判斷S曲線是否存在勻速運(yùn)行狀態(tài)；根據(jù)是否存在恒定的加速運(yùn)行狀態(tài)和勻速運(yùn)行狀態(tài)，采用不同的方式計(jì)算過程位移并進(jìn)行定位。本發(fā)明位置S型指令實(shí)現(xiàn)方法，運(yùn)行過程中，可避免速度、加速度以及加速度的突變，從而使系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)，參數(shù)設(shè)置靈活，并能在設(shè)定的時(shí)間范圍內(nèi)保證系統(tǒng)的精確定位，無超調(diào)或行程不足。而且，由于系統(tǒng)在不同的過程對加速度進(jìn)行修正，加速度也是連續(xù)變化的，從而由加速度計(jì)算得到的速度和位置指令也是連續(xù)變化的，使得所產(chǎn)生的指令能有效地避免系統(tǒng)沖擊與振動。
文檔編號G05B19/19GK101477354SQ20091009569
公開日2009年7月8日 申請日期2009年1月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月19日
發(fā)明者張連忠, 鄒積浩 申請人:東元總合科技(杭州)有限公司