專利名稱：：自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本實(shí)用新型涉及一種智能機(jī)器人，具體地說(shuō)，涉及一種具有貼邊地面處理工作模式的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人。
背景技術(shù)：
：智能機(jī)器人包括拖地機(jī)器人、吸塵機(jī)器人等，其融合了移動(dòng)機(jī)器人和吸塵器技術(shù)，是目前家用電器領(lǐng)域最具挑戰(zhàn)性的熱門研發(fā)課題。從2000年后清掃機(jī)器人商用化產(chǎn)品接連上市，成為服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域中的一種新型高技術(shù)產(chǎn)品，具有可觀的市場(chǎng)前景。通常，在機(jī)器人的前部設(shè)有碰撞傳感器或探測(cè)傳感器，并且在機(jī)器人的側(cè)部也設(shè)有傳感器，側(cè)部傳感器可以按需要僅設(shè)置在沿著機(jī)器人前進(jìn)方面的右側(cè)部，或設(shè)置在左右兩個(gè)側(cè)部。當(dāng)機(jī)器人通過(guò)碰撞傳感器碰撞到障礙物，或通過(guò)側(cè)視傳感器感測(cè)到障礙物時(shí)，機(jī)器人就可以判斷出其相應(yīng)方向是否有障礙物。目前，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人大部分時(shí)間處于隨機(jī)清掃模式，即在工作表面邊隨意行走邊清掃，清掃時(shí)可以采用主刷和邊刷配合工作，如遇到障礙物，繞過(guò)障礙物，再繼續(xù)清掃，其不會(huì)刻意地沿著障礙物清掃。如果障礙物的底邊較小或不規(guī)則，如桌腿、凳腿等，在隨機(jī)清掃模式中可以繞過(guò)去，不會(huì)影響清潔效果，但是，如果障礙物的底邊較大或較有規(guī)則，如墻邊，由于在隨機(jī)清掃模式不會(huì)沿著障礙物清掃，則墻邊的區(qū)域沒(méi)有被很好地清掃。為了也能將隨機(jī)清掃模式中不會(huì)觸及的障礙物底邊周圍區(qū)域徹底清掃，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人通常還包括貼邊清掃模式。在貼邊清掃模式時(shí)，改變機(jī)器人的行走路線，使機(jī)器人沿著障礙物底邊邊緣邊行走邊清掃。其原理是，由側(cè)部傳感器對(duì)障礙物進(jìn)行感測(cè)，此時(shí)會(huì)得到一個(gè)具有一定強(qiáng)度的信號(hào)感應(yīng)值，在機(jī)器人內(nèi)部預(yù)先設(shè)定一個(gè)數(shù)值，機(jī)器人會(huì)將即時(shí)感測(cè)的信號(hào)感應(yīng)值與預(yù)存的數(shù)值進(jìn)行比較，如果即時(shí)感測(cè)的信號(hào)感應(yīng)值與預(yù)存的數(shù)值相等，即認(rèn)為此時(shí)機(jī)器人離墻面的距離最佳，則機(jī)器人便沿著墻貼邊清掃，以期將隨機(jī)清掃模式中不會(huì)觸及的障礙物底邊周圍區(qū)域徹底清掃。在機(jī)器人處于貼邊清掃模式時(shí)，障礙物周邊的區(qū)域在機(jī)器人沒(méi)有退出貼邊清掃模式之前都可以進(jìn)行清掃。目前，在從隨機(jī)清掃模式轉(zhuǎn)入貼邊清掃模式可以有多種方式例如，1、可以預(yù)先設(shè)定時(shí)間，到了設(shè)定時(shí)間，隨機(jī)清掃模式自動(dòng)轉(zhuǎn)入貼邊清掃模式，即，機(jī)器人不再隨意行走并清掃，而是直行，直到機(jī)器人側(cè)部的傳感器探測(cè)到有障礙物時(shí)，機(jī)器人則進(jìn)行貼邊清掃；2、可以預(yù)先設(shè)定碰撞次數(shù)，當(dāng)在隨機(jī)清掃模式下進(jìn)行清掃時(shí)，機(jī)器人碰撞墻壁等障礙物到預(yù)先設(shè)定次數(shù)時(shí)，機(jī)器人從隨機(jī)清掃模式自動(dòng)轉(zhuǎn)入貼邊清掃模式。在貼邊清掃模式，用于判斷機(jī)器人與墻面等障礙物距離的方法是通過(guò)比較側(cè)部傳感器感測(cè)的信號(hào)強(qiáng)度值與預(yù)存的一個(gè)固定數(shù)值進(jìn)行比較。然而，由于墻面介質(zhì)的反射率不同，在同一距離下感測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度值也不一樣，而比較的另一數(shù)值是固定，因此，會(huì)發(fā)生由于障礙物介質(zhì)不同，機(jī)器人得到貼邊清掃的距離也不同。如圖1所示，對(duì)于同一臺(tái)機(jī)器人B，在貼邊清掃模式下，當(dāng)墻面的介質(zhì)的反射率高即墻面為高反射面102時(shí)，運(yùn)行貼邊模式時(shí)機(jī)器人離墻面的距離大，當(dāng)墻面介質(zhì)的反射率低即墻面為低反射面101時(shí)，運(yùn)行貼邊模式時(shí)離墻面的距離小。因此可以看出貼邊清掃模式中機(jī)器人與墻面的距離受墻面介質(zhì)的影響，不是真正意義上的貼邊?；谏鲜鰡?wèn)題，期望提供一種實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物周圍進(jìn)行清掃的應(yīng)用于自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的貼邊地面處理的控制方法，以及實(shí)現(xiàn)該功能的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，從而在貼邊清掃模式下更好地對(duì)墻附近及障礙物周圍進(jìn)行地面處理，達(dá)到更好的清潔效果。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物周圍進(jìn)行地面處理自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，可以有效地處理障礙物的邊緣區(qū)域。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，方案一為所述機(jī)器人包括功能部件、行走單元、驅(qū)動(dòng)單元、位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器和控制單元；所述側(cè)視傳感器用于探測(cè)機(jī)器人的側(cè)面是否有障礙物，并將探測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度值輸送給所述控制單元；所述控制單元分別與所述功能部件和所述驅(qū)動(dòng)單元相連接，所述驅(qū)動(dòng)單元與所述行走單元相連接；其中，所述機(jī)器人的工作模式包括貼邊處理模式，在所述貼邊處理模式中，所述控制單元包括信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元、距離獲取子單元、障礙物類型獲取子單元、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度獲取子單元、信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元和處理子單元；其中，所述信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元用于獲取在貼邊處理模式中、由所述側(cè)視傳感器探測(cè)到障礙物的信號(hào)強(qiáng)度值；所述距離獲取子單元用于獲得在由側(cè)視傳感器測(cè)得第一信號(hào)強(qiáng)度值時(shí)的機(jī)器人與障礙物之間的距離；所述障礙物類型獲取子單元包括第一數(shù)據(jù)表，根據(jù)第一信號(hào)強(qiáng)度值和與其對(duì)應(yīng)的機(jī)器人與障礙物之間的距離，通過(guò)所述數(shù)據(jù)表得到障礙物類型；所述標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度獲取子單元包括第二數(shù)據(jù)表，根據(jù)所述障礙物類型，從所述第二數(shù)據(jù)表中得到與所述障礙物類型相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度值；信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元計(jì)算行走單元行走過(guò)程中的由所述信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元得到的當(dāng)前位置的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與所述的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度值的差值，并將該差值發(fā)送給所述處理子單元；所述處理子單元在接收到進(jìn)入處理模式時(shí)，控制行走單元，使機(jī)器人與障礙物相碰撞，此時(shí)通過(guò)所述信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元得到側(cè)視傳感器發(fā)送來(lái)的第一信號(hào)強(qiáng)度值；并根據(jù)信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元的計(jì)算結(jié)果控制調(diào)整機(jī)器人行走單元的運(yùn)行方向，以使得運(yùn)行過(guò)程中的所述即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與所述的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度值的差值在一預(yù)定范圍內(nèi)。上述機(jī)器人通過(guò)如下步驟進(jìn)行貼邊地面處理步驟1，當(dāng)位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器感測(cè)到機(jī)器人側(cè)面有障礙物時(shí)，測(cè)得第一信號(hào)強(qiáng)度值，并測(cè)得與該第一信號(hào)強(qiáng)度值對(duì)應(yīng)的機(jī)器人與障礙物之間的距離；步驟2，根據(jù)第一信號(hào)強(qiáng)度值和與其對(duì)應(yīng)的機(jī)器人與障礙物之間的距離，在一預(yù)存的第一數(shù)據(jù)表中得到障礙物類型；步驟3，根據(jù)障礙物類型，在一預(yù)存的第二數(shù)據(jù)表中查到與該障礙物類型相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度，其中，所述標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)于機(jī)器人與障礙物的最佳距離；[0021]步驟4，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行，并在運(yùn)行過(guò)程中不斷比較當(dāng)前位置的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度與所述的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度的差值，根據(jù)比較結(jié)果調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行方向，以使得運(yùn)行過(guò)程中的所述即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度與所述的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度的差值在一預(yù)定范圍內(nèi)。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案二還包括如下特征所述距離獲取子單元為傳感器，通過(guò)所述傳感器測(cè)得與所述第一信號(hào)強(qiáng)度值對(duì)應(yīng)的機(jī)器人與障礙物之間的距離。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案三還包括如下特征所述距離獲取子單元包括計(jì)時(shí)器和計(jì)算器，所述計(jì)時(shí)器用于對(duì)機(jī)器人與障礙物相碰撞過(guò)程中的運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，所述計(jì)算器根據(jù)機(jī)器人與障礙物之間的距離和機(jī)器人在該距離內(nèi)的運(yùn)行時(shí)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系及由所述計(jì)時(shí)器得到的所述運(yùn)行時(shí)間，計(jì)算與所述第一信號(hào)強(qiáng)度值相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人與障礙物之間的距離。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案四還包括如下特征所述距離獲取子單元包括計(jì)時(shí)器、根據(jù)時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系得出的時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)表和查詢部件，所述計(jì)時(shí)器用于對(duì)機(jī)器人與障礙物相碰撞過(guò)程中的運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，查詢部件根據(jù)由所述計(jì)時(shí)器得到的所述運(yùn)行時(shí)間從所述對(duì)應(yīng)表中查詢得到機(jī)器人與障礙物之間的距離。針對(duì)方案三或方案四，進(jìn)一步地，方案五還包括如下特征所述時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系以機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪直徑、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度或任意組合為已知條件來(lái)確定。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案六還包括如下特征所述的第一數(shù)據(jù)表包括多個(gè)分界數(shù)值，每?jī)蓚€(gè)分界數(shù)值之間的數(shù)值代表一種障礙物類型，其中，該數(shù)據(jù)表中的每一個(gè)數(shù)值由一組機(jī)器人與障礙物的距離和與該距離相對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度值確定。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案七還包括如下特征所述的第二數(shù)據(jù)表包括障礙物類型和與其相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案八還包括如下特征所述控制單元還包括一調(diào)整角度獲取子單元，所述調(diào)整角度獲取子單元用于通過(guò)查表和/或計(jì)算的方式獲取當(dāng)前位置的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與上一次的信號(hào)強(qiáng)度值的差值不在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)、用于使機(jī)器人向遠(yuǎn)離或靠近所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)的調(diào)整角度。針對(duì)方案八，進(jìn)一步地，方案九還包括如下特征所述調(diào)整角度獲取子單元中存儲(chǔ)有一固定角度，所述調(diào)整角度為020°或010°。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案十還包括如下特征所述調(diào)整角度獲取子單元中存儲(chǔ)有角度與當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值的函數(shù)關(guān)系式，所述調(diào)整角度獲取子單元根據(jù)該關(guān)系式來(lái)確定所述的調(diào)整角度的具體數(shù)值。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案十一還包括如下特征所述位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器為紅外傳感器。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案十二還包括如下特征還包括操作面板，所述操作面板包括參數(shù)設(shè)定按鍵。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案十三還包括如下特征所述的功能部件為清掃部件、打蠟部件或/和磨光部件。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案十四還包括如下特征還包括第二計(jì)時(shí)器和預(yù)存的時(shí)間值，所述第二計(jì)時(shí)器在機(jī)器人開(kāi)始向障礙物碰撞時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，當(dāng)所述計(jì)時(shí)達(dá)到所預(yù)存的時(shí)間值時(shí)，所述處理子單元驅(qū)動(dòng)行走單元，使機(jī)器人開(kāi)始向障礙物碰撞，并同時(shí)使所述第二計(jì)時(shí)器重新計(jì)時(shí)。本實(shí)用新型中的機(jī)器人在貼邊運(yùn)行過(guò)程中，可使得機(jī)器人始終能沿著與障礙物的最佳距離進(jìn)行清掃，做到真正的貼邊處理，從而可有效地處理障礙物的邊緣區(qū)域。圖1為現(xiàn)有技術(shù)中同一臺(tái)機(jī)器人在不同的障礙物的邊緣進(jìn)行清掃時(shí)的簡(jiǎn)化示意圖；圖2為本實(shí)用新型一具體實(shí)施例所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成框圖；圖3為本實(shí)用新型所述貼邊地面處理控制方法的一具體實(shí)施例的流程圖；圖4為本實(shí)用新型調(diào)整運(yùn)行方向的流程圖；圖5為本實(shí)用新型機(jī)器人與障礙物相碰撞的運(yùn)行時(shí)間與即時(shí)距離的示意圖；圖6為本實(shí)用新型中機(jī)器人與障礙物之間的距離、信號(hào)強(qiáng)度值和障礙物之間的關(guān)系圖；圖7為本實(shí)用新型機(jī)器人行走時(shí)的狀態(tài)示意簡(jiǎn)圖；圖8為本實(shí)用新型所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人一具體實(shí)施例的外觀結(jié)構(gòu)圖一；圖9為本實(shí)用新型所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人一具體實(shí)施例的外觀結(jié)構(gòu)圖二；圖10為本實(shí)用新型所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人一具體實(shí)施例的外觀結(jié)構(gòu)圖三；圖11為紅外傳感器測(cè)量距離的原理示意圖。具體實(shí)施方式如圖2所示，為本實(shí)用新型自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的一實(shí)施例一自移動(dòng)清掃機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成框圖。所述自移動(dòng)清掃機(jī)器人包括清掃部件1、行走單元2、驅(qū)動(dòng)單元3、位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器4和控制單元5；側(cè)視傳感器4用于側(cè)視機(jī)器人的側(cè)面是否有障礙物，并將側(cè)視到的信息輸送給控制單元5；控制單元5分別與清掃部件1和驅(qū)動(dòng)單元3相連接，驅(qū)動(dòng)單元3與行走單元2相連接，驅(qū)動(dòng)單元3接受控制單元5的指令，驅(qū)動(dòng)行走單元2按預(yù)定的路線行走，清掃部件1接受控制單元5的指令按預(yù)定的清掃模式進(jìn)行清掃。其中，機(jī)器人的行走方式與運(yùn)行模式相關(guān)，如在隨機(jī)清掃模式和貼邊處理模式中，行走的方式是不一樣的。其中，本實(shí)用新型包括貼邊處理模式，在此模式下，所述的所述控制單元5包括信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元51、距離獲取子單元52、障礙物類型獲取子單元53、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度獲取子單元54、信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元55和處理子單元56。具體地，在貼邊清掃模式中，所述控制單元按圖3所示的步驟控制所述清掃部件1、驅(qū)動(dòng)單元3、行走單元2工作。步驟Sl首先調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行方向，使機(jī)器人與障礙物相平行。如圖4所示，為機(jī)器人調(diào)整運(yùn)行方向的流程圖，首先當(dāng)位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器4感測(cè)到機(jī)器人側(cè)面有障礙物時(shí)，Sll機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)單元3控制機(jī)器人的行走單元2使機(jī)器人以直線方式行走，如圖7所示，χ1表示行走方向；S12在行走過(guò)程中任意兩位置處測(cè)得即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度為All和A12，該信號(hào)強(qiáng)度值由信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元51得到；S13由信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元55比較信號(hào)強(qiáng)度值A(chǔ)ll和A12，并將比較、計(jì)算的結(jié)果發(fā)送給處理子單元56，由所述處理子單元56判斷二者的差值ΔΑ1是否在預(yù)定范圍W內(nèi)；如果在，則調(diào)整完畢，即認(rèn)為機(jī)器人的行走方向與障礙物相平行，此時(shí)通過(guò)側(cè)視傳感器4測(cè)到第一信號(hào)強(qiáng)度值A(chǔ)x，并由信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元獲取；如果不在，S14則控制機(jī)器人偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度α1，該調(diào)整角度α1由調(diào)整角度獲取子單元(圖中未示出)獲得，Χ2表示偏轉(zhuǎn)調(diào)整角度α1后的行走方向。之后再重復(fù)上述步驟Sll直至差值八Ai(i=1,2,3……)在預(yù)定范圍W內(nèi)，即機(jī)器人的行走方向與障礙物相平行為止。在上述過(guò)程的調(diào)整中，每次調(diào)整的調(diào)整角度可以相同，即為一預(yù)存的固定設(shè)定值，如O20°，以010°為宜，也可是根據(jù)角度與當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值的函數(shù)關(guān)系而確定。即預(yù)存一存儲(chǔ)有角度與當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值的函數(shù)關(guān)系式，所述函數(shù)關(guān)系式例如為該差值與角度的一線性關(guān)系式。當(dāng)該差值越大，說(shuō)明行走方向與障礙物的平行度越差，則需要大角度來(lái)調(diào)整，因而實(shí)際上用來(lái)調(diào)整行走方向的調(diào)整整角度也越大。則在得知前后兩次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值后，還需要通過(guò)計(jì)算或查表來(lái)確定調(diào)整角度。步驟S2在機(jī)器人的行走方向與障礙物相平行之后，驅(qū)動(dòng)單元3驅(qū)動(dòng)行走單元2使機(jī)器人與障礙物相碰撞。其中，所述距離獲取子單元包括計(jì)時(shí)器和計(jì)算器，所述計(jì)時(shí)器從機(jī)器人移動(dòng)時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人碰到障礙物時(shí)計(jì)時(shí)結(jié)束，以此得到機(jī)器人與障礙物相碰撞過(guò)程中的運(yùn)行時(shí)間tx，機(jī)器人與障礙物相碰撞時(shí)的運(yùn)行時(shí)間與即時(shí)距離的關(guān)系如圖5所示。步驟S3計(jì)算器根據(jù)機(jī)器人與障礙物之間的距離和機(jī)器人在該距離內(nèi)的運(yùn)行時(shí)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系和前述的運(yùn)行時(shí)間tx，通過(guò)查表或即時(shí)計(jì)算的方式得到測(cè)得障礙物的第一信號(hào)強(qiáng)度值A(chǔ)x時(shí)的機(jī)器人與障礙物之間的即時(shí)距離dx，其中，當(dāng)采用查表的方式時(shí)，距離獲取子單元除了包括計(jì)時(shí)器外，還包括一根據(jù)時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系得出的時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)表和查詢部件，所述查詢部件根據(jù)由所述計(jì)時(shí)器得到的所述運(yùn)行時(shí)間從所述對(duì)應(yīng)表中查詢得到機(jī)器人與障礙物之間的距離。其中，機(jī)器人與障礙物之間的距離和機(jī)器人在該距離內(nèi)的運(yùn)行時(shí)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系可以有多種，簡(jiǎn)單地只是一組數(shù)值對(duì)應(yīng)關(guān)系，即一個(gè)時(shí)間值對(duì)應(yīng)一個(gè)距離值。另外一種即是時(shí)間與距離具有一定的函數(shù)關(guān)系，一旦函數(shù)關(guān)系式確定，當(dāng)?shù)弥藭r(shí)間，便可以得到距離。其中一個(gè)例子是，以機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪直徑、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度或任意組合為已知條件(即確定了該函數(shù)關(guān)系中對(duì)時(shí)間的影響因素及影響關(guān)系)來(lái)確定。當(dāng)?shù)弥藱C(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪直徑、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度等這些關(guān)系式中的條件，在得知了時(shí)間后，根據(jù)時(shí)間與距離的函數(shù)關(guān)系式使可以通過(guò)運(yùn)算可以得到此時(shí)機(jī)器人到障礙物的距離dx。當(dāng)然，為了節(jié)省時(shí)間，也可以預(yù)先計(jì)算出驅(qū)動(dòng)輪直徑、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度、時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)值，存成一個(gè)表，即在機(jī)器人內(nèi)部預(yù)先存儲(chǔ)有以機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪直徑、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速和/或轉(zhuǎn)過(guò)的角度為已知條件，時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)數(shù)值表，當(dāng)?shù)弥藭r(shí)間與轉(zhuǎn)速和/或轉(zhuǎn)過(guò)的角度等條件時(shí)，通過(guò)查表的方式獲得距離。其中，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)過(guò)的角度可以根據(jù)當(dāng)時(shí)運(yùn)行情況通過(guò)傳感器直接測(cè)得，也可以根據(jù)傳感器的數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)計(jì)算得到，由于以驅(qū)動(dòng)輪直徑、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度或上述各參數(shù)的任意合理組合為已知條件，已知時(shí)間來(lái)求距離為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員知曉的常規(guī)技術(shù)，因此，在此不再贅述。步驟S4障礙物類型獲取子單元53根據(jù)第一信號(hào)強(qiáng)度值A(chǔ)x和機(jī)器人與障礙物的即時(shí)距離dx，在預(yù)存的第一數(shù)據(jù)表中得出障礙物類型Bx。該數(shù)據(jù)表可由圖6表示。在圖6中，橫坐標(biāo)表示機(jī)器人與障礙物之間的即時(shí)距離dx，縱坐標(biāo)表示與即時(shí)距離dx相對(duì)應(yīng)的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值A(chǔ)x，在橫坐標(biāo)dx與縱坐標(biāo)Ax圍成的二維空間內(nèi)，橫坐標(biāo)do與縱坐標(biāo)AO圍成的大致呈三角形區(qū)域表示一種障礙物類型B0，例如黑色障礙物；橫坐標(biāo)d0和dl與縱坐標(biāo)AO和Al圍成的大致呈四邊形區(qū)域表示障礙物類型Bi，例如棕色障礙物；橫坐標(biāo)dl和d2與縱坐標(biāo)Al和A2圍成的大致呈四邊形區(qū)域表示障礙物類型B2，例如灰色障礙物；橫坐標(biāo)d2與縱坐標(biāo)A2及以外的空間圍成的區(qū)域表示障礙物類型B3，例如白色障礙物。需要注意的是，本實(shí)用新型的障礙物類型不限于上述列舉的顏色，還可以是其它材質(zhì)的障礙物。步驟S5標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度獲取子單元根據(jù)障礙物的類型BOB3，在預(yù)存的第二數(shù)據(jù)表(如表1所示)中查找與該障礙物類型BOB3相對(duì)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度ΔΑ0ΔΑ3，其中，標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度ΔΑ0△A3均對(duì)應(yīng)于機(jī)器人與障礙物的最佳距離Ad。其中，機(jī)器人與障礙物的最佳距離Ad由機(jī)器人內(nèi)部預(yù)先設(shè)定，當(dāng)該距離和傳感器確定了，則對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度值也就確定了，反過(guò)來(lái)說(shuō)，當(dāng)?shù)弥藰?biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度，也就確定了機(jī)器人與障礙物的最佳距離。表1<table>tableseeoriginaldocumentpage9</column></row><table>步驟S6機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中，信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元55不斷比較當(dāng)前位置的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度Axi與標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度ΔΑ(ΔΑ0ΔA3)，處理子單元56根據(jù)比較結(jié)果調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行方向，以使得運(yùn)行過(guò)程中的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度Axi(i=1,2,3...)與標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度ΔΑ(ΔΑ0ΔΑ3)的差值在一預(yù)定范圍W內(nèi)。如果當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值A(chǔ)xi減去上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值A(chǔ)xi-I的差值為負(fù)數(shù)，且不在預(yù)定范圍W內(nèi)，則驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向靠近所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度α1。其中，比較、調(diào)整的過(guò)程為不斷重復(fù)的過(guò)程，即不斷地進(jìn)行這種重復(fù)過(guò)程，重復(fù)的時(shí)間間隔可以是固定的，如10秒、30秒或1分鐘、2分鐘，也可以按實(shí)際運(yùn)行的狀況而靈活決定，如剛開(kāi)始的幾次(例如3次、5次等)時(shí)間間隔較短，隨著運(yùn)行時(shí)間的增長(zhǎng)，間隔的時(shí)間也增長(zhǎng)。這樣可以在保證準(zhǔn)確的貼邊運(yùn)行時(shí)能夠節(jié)約內(nèi)部資源，免去一些不必要的計(jì)算等處理。通過(guò)上述過(guò)程可見(jiàn)，機(jī)器人在貼邊運(yùn)行過(guò)程中，在檢測(cè)是否與墻平行時(shí)始終與標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度△A進(jìn)行比較，當(dāng)障礙物的介質(zhì)沒(méi)有發(fā)生變化或即使發(fā)生了變化但對(duì)傳感器的信號(hào)強(qiáng)度的影響不大、可忽略不計(jì)時(shí)，可使得機(jī)器人在貼邊運(yùn)行過(guò)程中始終能沿著與障礙物的最佳距離進(jìn)行清掃，從而做到真正的貼邊處理。有些障礙物，由于其介質(zhì)對(duì)傳感器感測(cè)的信號(hào)強(qiáng)度影響很大，對(duì)應(yīng)于最佳距離，不同介質(zhì)的障礙物對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度ΔΑ不同。為了防止在障礙物的介質(zhì)發(fā)生變化、且傳感器的信號(hào)強(qiáng)度的影響不能忽略時(shí)，如由白色的墻變到灰色的墻，由于用于參照的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度沒(méi)有變化，從而發(fā)生不能做到以最佳的距離貼邊處理的情況，本實(shí)用新型還包括對(duì)機(jī)器人的工作時(shí)間進(jìn)行檢測(cè)的步驟，對(duì)應(yīng)地，包括第二計(jì)時(shí)器和預(yù)存的時(shí)間值Τ，所述第二計(jì)時(shí)器在機(jī)器人開(kāi)始向障礙物碰撞時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，當(dāng)所述計(jì)時(shí)達(dá)到所預(yù)存的時(shí)間值時(shí)，所述處理子單元驅(qū)動(dòng)行走單元，使機(jī)器人開(kāi)始向障礙物碰撞，并同時(shí)使所述第二計(jì)時(shí)器重新計(jì)時(shí)。也就是說(shuō)，針對(duì)上述運(yùn)行步驟，在開(kāi)始進(jìn)行貼邊模式時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，在上述貼邊運(yùn)行過(guò)程中不斷檢測(cè)是否達(dá)到預(yù)定時(shí)間T，如果達(dá)到預(yù)定時(shí)間T，則轉(zhuǎn)向步驟1，重新開(kāi)始剛剛進(jìn)入貼邊模式的過(guò)程，也就是重新要測(cè)定一次標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度Δ??；如果沒(méi)有達(dá)到預(yù)定檢測(cè)時(shí)間Τ，則繼續(xù)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)。因此，通過(guò)上述步驟，使得本實(shí)用新型還可以在不同障礙物介質(zhì)的情況下，仍然能實(shí)現(xiàn)真正的貼邊處理，有效地提高了機(jī)器人的清掃效率，從而達(dá)到更好的地面處理效果。其中，為防止機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中，離障礙物太近，而出現(xiàn)不斷調(diào)姿或是碰撞障礙物的現(xiàn)象，在優(yōu)選方案中，還可以對(duì)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中出現(xiàn)的所探測(cè)到信號(hào)強(qiáng)度增強(qiáng)的情況加以探測(cè)、比較。具體為如果側(cè)視傳感器離障礙物越近，得到的信號(hào)強(qiáng)度越大的話，那么，如果當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值減去上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值為正數(shù)，且不在預(yù)定范圍內(nèi)，則說(shuō)明機(jī)器人的行走方向在逐漸向障礙物靠近，此時(shí)應(yīng)調(diào)整驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度。在上述過(guò)程的調(diào)整中，每次調(diào)整的調(diào)整角度可以相同，即一固定設(shè)定值，如020°或010°，也可是根據(jù)角度與當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值的函數(shù)關(guān)系而確定。例如，可使該差值與角度為一線性關(guān)系。當(dāng)該差值越大，說(shuō)明行走方向與障礙物的平行度越差，則需要大角度來(lái)調(diào)整，因而實(shí)際上用來(lái)調(diào)整行走方向的調(diào)整整角度也越大。則在得知前后兩次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值后，還需要通過(guò)計(jì)算或查表來(lái)確定調(diào)整角度的步驟。為了進(jìn)行計(jì)時(shí)，如兩次測(cè)得信號(hào)強(qiáng)度值的時(shí)間間隔，在確定機(jī)器人與障礙物之間的距離時(shí)的過(guò)行時(shí)間tx，在本實(shí)用新型中還包括計(jì)時(shí)器。為了能對(duì)本實(shí)用新型中涉及到的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，如調(diào)整角度α1的具體數(shù)值、重復(fù)進(jìn)行測(cè)定標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度的預(yù)定時(shí)間、相鄰兩次測(cè)得信號(hào)強(qiáng)度值的時(shí)間間隔等參數(shù)，本實(shí)用新型中還包括操作面板，通過(guò)各種設(shè)定鍵來(lái)進(jìn)行設(shè)定。從而使得本實(shí)用新型可以人為進(jìn)行調(diào)整。在本實(shí)用新型中，上述過(guò)程通過(guò)控制單元來(lái)控制清掃部件1、行走單元2、驅(qū)動(dòng)單元3來(lái)共同完成。在本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例中，其外觀結(jié)構(gòu)如圖8-10所示。該清潔機(jī)器人包括本體6，在該本體6的前部設(shè)有撞板61。在一個(gè)具體實(shí)施例中，側(cè)視傳感器4可以是紅外傳感器，其包括發(fā)射部件和接收部件，均設(shè)置在機(jī)器人的前側(cè)部，發(fā)射部件發(fā)射紅外光，接收部件接收被測(cè)物體的反射回來(lái)的光，從接收部件是否接收到反射光而判斷機(jī)器人側(cè)部是否有障礙物，反射光的強(qiáng)弱與接收到的信號(hào)強(qiáng)度相關(guān)，該信號(hào)強(qiáng)度最終以電壓方式來(lái)表現(xiàn)出來(lái)。驅(qū)動(dòng)單元3為設(shè)置在本體內(nèi)部的電動(dòng)機(jī)，行走單元2為圖中所述的驅(qū)動(dòng)輪21，清掃部件1包括主刷11和邊刷12，在本體的頂部還設(shè)有操作面板7，在本體的側(cè)面設(shè)有側(cè)視傳感器4。機(jī)器人的行走狀態(tài)，如行走方向、速度均由控制單元向電動(dòng)機(jī)發(fā)送控制指令，電動(dòng)機(jī)根據(jù)控制指令驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪21轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使機(jī)器人行走。在一具體實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)輪21為兩個(gè)，分別由一電動(dòng)機(jī)來(lái)控制，當(dāng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪21的轉(zhuǎn)速等參數(shù)相同時(shí)，機(jī)器人可以直線行走，如果要轉(zhuǎn)彎，即偏離原來(lái)的行走方向，則控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪不等速轉(zhuǎn)動(dòng)，則機(jī)器人轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)速慢的驅(qū)動(dòng)輪所在的方向。在圖8-10中示出了清掃部件1包括主刷11和邊刷12，當(dāng)然，還可以包括其他的清潔部件，如內(nèi)設(shè)有真空吸塵器。在清潔過(guò)程中，這些清潔部件可配合工作，如在本實(shí)用新型的貼邊模式下，邊刷12可以將障礙物邊上的灰塵垃圾掃出來(lái)，將灰塵垃圾掃到位于機(jī)器人底部的進(jìn)灰口62。真空吸塵器及主刷11也可配合邊刷的工作。本實(shí)用新型不受障礙物介質(zhì)的影響，可使機(jī)器人能夠真正實(shí)現(xiàn)貼邊清掃。除了本實(shí)施所描述的自移動(dòng)機(jī)器人具有清掃功能之外，該自移動(dòng)機(jī)器人還可以是打蠟機(jī)器人，通過(guò)機(jī)器人外側(cè)伸出的打蠟裝置(即功能部件)，使得自移動(dòng)機(jī)器人在貼邊移動(dòng)時(shí)，也可將貼邊的地面進(jìn)行打蠟，該側(cè)部的打蠟裝置可以是固定伸出于機(jī)器人外側(cè)，也可以呈伸縮狀。本實(shí)用新型中所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，可以根據(jù)實(shí)際的功能需要，在地面處理機(jī)器人內(nèi)設(shè)有不同的功能部件，諸如清掃單元、打蠟單元、磨光單元等等，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)地面不同工作處理的需要。在上述實(shí)施例中，距離獲取子單元通過(guò)計(jì)算、查表的方式得到機(jī)器人與障礙物之間的即時(shí)距離dx，當(dāng)然也可以距離獲取子單元為具有測(cè)量距離功能的傳感器，通過(guò)傳感器直接得到。例如，使用紅外傳感器。如圖11所示，紅外傳感器包括紅外線發(fā)射器Id和CXD檢測(cè)器2d，在CCD檢測(cè)器2d前設(shè)有濾鏡3d，其基于三角測(cè)量原理進(jìn)行測(cè)量該傳感器與物體的距離。其原理具體為紅外線發(fā)射器Id按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當(dāng)遇到物體以后，光束會(huì)反射回來(lái)，如圖11所示。反射回來(lái)的紅外光線被CCD檢測(cè)器檢測(cè)到以后，會(huì)獲得一個(gè)偏移值L，利用三角關(guān)系，在知道了發(fā)射角度α，偏移距L，中心矩X，以及濾鏡的焦距f以后，傳感器到物體的距離D就可以通過(guò)幾何關(guān)系計(jì)算出來(lái)了。其中，該傳感器到物體的距離D在本實(shí)用新型中即為機(jī)器人與障礙物之間的即時(shí)距離dx。最后所應(yīng)說(shuō)明的是以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的前提下對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行的修改或者等同替換，均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。權(quán)利要求一種自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，所述機(jī)器人包括功能部件、行走單元、驅(qū)動(dòng)單元、位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器和控制單元；所述側(cè)視傳感器用于探測(cè)機(jī)器人的側(cè)面是否有障礙物，并將探測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度值輸送給所述控制單元；所述控制單元分別與所述功能部件和所述驅(qū)動(dòng)單元相連接，所述驅(qū)動(dòng)單元與所述行走單元相連接；其特征在于，所述機(jī)器人的工作模式包括貼邊處理模式，在所述貼邊處理模式下，所述控制單元包括信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元、距離獲取子單元、障礙物類型獲取子單元、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度獲取子單元、信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元和處理子單元；其中，所述信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元用于獲取在貼邊處理模式中、由所述側(cè)視傳感器探測(cè)到障礙物的信號(hào)強(qiáng)度值；所述距離獲取子單元用于獲得在由側(cè)視傳感器測(cè)得第一信號(hào)強(qiáng)度值時(shí)的機(jī)器人與障礙物之間的距離；所述障礙物類型獲取子單元包括第一數(shù)據(jù)表，根據(jù)第一信號(hào)強(qiáng)度值和與其對(duì)應(yīng)的機(jī)器人與障礙物之間的距離，通過(guò)所述第一數(shù)據(jù)表得到障礙物類型；所述標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度獲取子單元包括第二數(shù)據(jù)表，根據(jù)所述障礙物類型，從所述第二數(shù)據(jù)表中得到與所述障礙物類型相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度值；信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元計(jì)算行走單元行走過(guò)程中的由所述信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元得到的當(dāng)前位置的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與所述的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度值的差值，并將該差值發(fā)送給所述處理子單元；所述處理子單元在接收到進(jìn)入處理模式時(shí)，控制行走單元，使機(jī)器人與障礙物相碰撞，此時(shí)通過(guò)所述信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元得到側(cè)視傳感器發(fā)送來(lái)的第一信號(hào)強(qiáng)度值；并根據(jù)信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元的計(jì)算結(jié)果控制調(diào)整機(jī)器人行走單元的運(yùn)行方向，以使得運(yùn)行過(guò)程中的所述即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與所述的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度值的差值在一預(yù)定范圍內(nèi)。2.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述距離獲取子單元為傳感器，通過(guò)所述傳感器測(cè)得與所述第一信號(hào)強(qiáng)度值對(duì)應(yīng)的機(jī)器人與障礙物之間的距離。3.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述距離獲取子單元包括計(jì)時(shí)器和計(jì)算器，所述計(jì)時(shí)器用于對(duì)機(jī)器人與障礙物相碰撞過(guò)程中的運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，所述計(jì)算器根據(jù)機(jī)器人與障礙物之間的距離和機(jī)器人在該距離內(nèi)的運(yùn)行時(shí)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系及由所述計(jì)時(shí)器得到的所述運(yùn)行時(shí)間，計(jì)算與所述第一信號(hào)強(qiáng)度值相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人與障礙物之間的距離。4.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述距離獲取子單元包括計(jì)時(shí)器、根據(jù)時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系得出的時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)表和查詢部件，所述計(jì)時(shí)器用于對(duì)機(jī)器人與障礙物相碰撞過(guò)程中的運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，查詢部件根據(jù)由所述計(jì)時(shí)器得到的所述運(yùn)行時(shí)間從所述對(duì)應(yīng)表中查詢得到機(jī)器人與障礙物之間的距離。5.如權(quán)利要求3或4所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述時(shí)間與距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系以機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪直徑、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度或任意組合為已知條件來(lái)確定。6.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述的第一數(shù)據(jù)表包括多個(gè)分界數(shù)值，每?jī)蓚€(gè)分界數(shù)值之間的數(shù)值代表一種障礙物類型，其中，該數(shù)據(jù)表中的每一個(gè)數(shù)值由一組機(jī)器人與障礙物的距離和與該距離相對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度值確定。7.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述的第二數(shù)據(jù)表包括障礙物類型和與其相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度。8.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元還包括一調(diào)整角度獲取子單元，所述調(diào)整角度獲取子單元用于通過(guò)查表和/或計(jì)算的方式獲取當(dāng)前位置的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與上一次的信號(hào)強(qiáng)度值的差值不在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)、用于使機(jī)器人向遠(yuǎn)離或靠近所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)的調(diào)整角度。9.如權(quán)利要求8所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)整角度獲取子單元中存儲(chǔ)有一固定角度，所述調(diào)整角度為O20°或010°。10.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)整角度獲取子單元中存儲(chǔ)有角度與當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值的函數(shù)關(guān)系式，所述調(diào)整角度獲取子單元根據(jù)該關(guān)系式來(lái)確定所述的調(diào)整角度的具體數(shù)值。11.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器為紅外傳感器。12.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，還包括操作面板，所述操作面板包括參數(shù)設(shè)定按鍵。13.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述的功能部件為清掃部件、打蠟部件或/和磨光部件。14.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，還包括第二計(jì)時(shí)器和預(yù)存的時(shí)間值，所述第二計(jì)時(shí)器在機(jī)器人開(kāi)始向障礙物碰撞時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，當(dāng)所述計(jì)時(shí)達(dá)到所預(yù)存的時(shí)間值時(shí)，所述處理子單元驅(qū)動(dòng)行走單元，使機(jī)器人開(kāi)始向障礙物碰撞，并同時(shí)使所述第二計(jì)時(shí)器重新計(jì)時(shí)。專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，所述機(jī)器人包括功能部件、行走單元、驅(qū)動(dòng)單元、位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器和控制單元；所述側(cè)視傳感器用于探測(cè)機(jī)器人的側(cè)面是否有障礙物，并將探測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度值輸送給所述控制單元；所述控制單元分別與所述功能部件和所述驅(qū)動(dòng)單元相連接，所述驅(qū)動(dòng)單元與所述行走單元相連接；所述機(jī)器人的工作模式包括貼邊處理模式，在所述貼邊處理模式下，所述控制單元包括信號(hào)強(qiáng)度值獲取子單元、距離獲取子單元、障礙物類型獲取子單元、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度獲取子單元、信號(hào)強(qiáng)度值計(jì)算子單元和處理子單元；本實(shí)用新型能實(shí)現(xiàn)真正的貼邊處理，有效提高機(jī)器人的清掃效率，從而達(dá)到更好的地面處理效果。文檔編號(hào)G05D1/02GK201572040SQ20092017961公開(kāi)日2010年9月8日申請(qǐng)日期2009年10月9日優(yōu)先權(quán)日2009年10月9日發(fā)明者湯進(jìn)舉申請(qǐng)人:泰怡凱電器(蘇州)有限公司