專利名稱：：一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及的是一種用于工程控制
技術(shù)領(lǐng)域：
的方法，具體是一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法。
背景技術(shù)：
：許多的工程領(lǐng)域都需要用微分包含來研究系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，MazumderS.K.等人在《IEEETransactionsonPowerElectronics》(IEEE雜志)(2001年第16巻第2期，第201-216頁)上發(fā)表的"Theoreticalandexperimentalinvestigationofthefast_andslow-scaleinstabilitiesofaDC-DCconverter"(DC-DC變換器快慢不穩(wěn)定性的理論與實(shí)驗(yàn)研究)，獲得由于DC-DC開關(guān)變換器在運(yùn)行中，其電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)隨時(shí)間隨機(jī)改變，使其成為一個(gè)典型的分段光滑非線性動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)。又如Rossi.M.等人在《第42屆美國電器工程學(xué)會(huì)決策與控制學(xué)術(shù)會(huì)議的論文集》(2003年，第2210-2215頁)上發(fā)表的"Unifiedcomputationalframeworkforreal-timeoptimalcontrol"(實(shí)時(shí)最優(yōu)控制的統(tǒng)一計(jì)算框架)，提出一個(gè)多代理可控動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的每一個(gè)代理的動(dòng)態(tài)，都可用微分包含來描述其運(yùn)動(dòng)。JohanssonK.H.等人在由UnbehauenH.2004年編輯《生命支持系統(tǒng)的百科全書》，上發(fā)表的"Modelingofhybridsystems"(混雜系統(tǒng)模型)，提出帶有傳動(dòng)裝置的機(jī)械系統(tǒng)需要用微分包含來描述其運(yùn)動(dòng)。鑒于微分包含描述系統(tǒng)的廣泛性，因此進(jìn)入21世紀(jì)以來，這種描述再次受到控制界的重視，并成為研究的熱點(diǎn)之一。2006年GoebelR.等人在《IEEETransactionsonAutomaticControl》(IEEE雜志)(2006年第51巻第4期，第661-666頁)上發(fā)表的"ConjugateconvexLy即unovfunctionsfordualli固rdifferentialInclusions"(雙重線性微分包含系統(tǒng)的共軛凸錐李亞普洛夫函數(shù))，應(yīng)用凸分析研究線性微分包含系統(tǒng)和它的對(duì)偶的穩(wěn)定性。Hu在《Automatica》(自動(dòng)化雜志)(2007年第43巻第4期，第685-692頁)上發(fā)表的"Nonlinearcontroldesignforlineardifferentialinclusionsviaconvexhullofquadratics"(通過凸錐二次函數(shù)設(shè)計(jì)線性微分包含非線性控制器)，利用凸錐二次函數(shù)構(gòu)造非線性狀態(tài)反饋控制律，提出了魯棒鎮(zhèn)定線性微分包含系統(tǒng)的非線性控制器的設(shè)計(jì)方法。由IsidoriA.撰寫，施普林格出版社，1995年出版專著《NonlinearControlSystems》(非線性控制系統(tǒng))，提出若仿射非線性系統(tǒng)對(duì)于任意xGRn，相對(duì)階r=n，且分布G=span(g(x))是對(duì)合的，那么存在一個(gè)微分同胚將此非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成反饋線性化的系統(tǒng)。這類非線性系統(tǒng)在控制領(lǐng)域中起著重要的作用。反饋線性化的微分包含系統(tǒng)是反饋線性化系統(tǒng)的推廣，由于它結(jié)構(gòu)較簡單，又可以用來表示許多實(shí)際的系統(tǒng)，例如機(jī)械系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)及飛行控制系統(tǒng)等，所以對(duì)這類微分包含系統(tǒng)進(jìn)行研究具有非常重要的意義。但是現(xiàn)有的技術(shù)僅僅在理論上對(duì)微分包含系統(tǒng)5進(jìn)行分析，或者在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)模擬微分包含系統(tǒng)的模型。也有在工業(yè)生產(chǎn)上嘗試使用的微分包含系統(tǒng)，但是這些微分包含系統(tǒng)只能通過一個(gè)控制器控制單一對(duì)象。如果應(yīng)用在一個(gè)較復(fù)雜的控制系統(tǒng)中的話，那控制器的設(shè)計(jì)將是非常多而且不便于控制的，達(dá)不到精確控制的效果。這樣距離將微分包含系統(tǒng)真正實(shí)施到自身產(chǎn)業(yè)中去存在著極大的差距。因?yàn)闊o論多么優(yōu)秀的方法，如果無法和工業(yè)生產(chǎn)相結(jié)合，就無法產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)效益，不可能推動(dòng)社會(huì)的發(fā)展。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有處理微分包含系統(tǒng)的控制技術(shù)不足，提出一種針對(duì)反饋線性化微分包含系統(tǒng)的控制方法，通過解李亞普洛夫(Ly即皿ov)方程，構(gòu)造單輸入這類微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)，并設(shè)計(jì)使閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律。由單輸入這類微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)構(gòu)造方法，獲得多輸入這類微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)，并設(shè)計(jì)使多輸入的這類微分包含閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律。實(shí)際運(yùn)行控制系統(tǒng)時(shí)，通過D/A轉(zhuǎn)換后輸出至執(zhí)行器，作用到被控對(duì)象，直至獲得符合工程要求的系統(tǒng)的標(biāo)稱性能。為達(dá)到所述目的，本發(fā)明一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法包括如下具體步驟1)首先辨識(shí)出微分包含系統(tǒng)的模型為力eco(^jc+5[i^(x)+},/=1，2,…iV，這里co表示一個(gè)集合的凸包，xGRn，uGRm分別為狀態(tài)與輸入，F(xiàn)i(x)GR1X1，Gi(x)GR"m都為連續(xù)函數(shù)，且Fi(0)魯諾夫斯基(Brimovsky)規(guī)范型0，對(duì)于任意xGRn，&(x)為行滿秩，A，B為下列布40…00…0-00…4、0…0—062…000…這里ri+r.…計(jì)k0100000102)其次通過解李亞普洛夫(Ly即皿ov)方程，控制器構(gòu)造單輸入微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)，并設(shè)計(jì)可使閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律，通過D/A轉(zhuǎn)換后輸出至執(zhí)行器，作用到被控對(duì)象，直至獲得符合工程要求的系統(tǒng)的標(biāo)稱性能；63)由單輸入微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)構(gòu)造方法，獲得多輸入微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)，并設(shè)計(jì)可使多輸入的微分包含閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律，通過D/A轉(zhuǎn)換后輸出至執(zhí)行器，作用到被控對(duì)象，直至獲得符合工程要求的系統(tǒng)的標(biāo)稱性能。進(jìn)一步的，對(duì)于單輸入這類微分包含系統(tǒng)的模型還可具體表示為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>，這里xGRn，fi(x)，gi(x)為連續(xù)函數(shù)，且fi(O)=O，對(duì)于i=1，2，…，N，gi(x)具有同樣的符號(hào)，A，b為布魯諾夫斯基(Brimovsky)規(guī)范型；1)通過解李亞普洛夫(Ly即unov)方程，控制器構(gòu)造控制李亞普洛夫(Ly即unov)函數(shù)的步驟為a.任取一個(gè)正數(shù)Pa>O，和一個(gè)赫爾威茨(Hurwitz)多項(xiàng)式入JP)=入『2+…+l^2入+l3u其中PuGR，j=1，2，…n-l;b.令ig"2氛，…，d];C.任取一個(gè)正定矩陣QGR(n-"X(n-1)，解李亞普洛夫(Ly即皿ov)方程AfC^=-^,因?yàn)镃ie是赫爾威茨(Hurwitz)矩陣，由李亞普洛夫(Ly即皿ov)定理，則解M是正定矩陣；d.計(jì)算"，，"！nr則尸=nxTPx即為所求控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)；'尺，凡乂《—1V—11212-水正定矩陣，且V(x)2)尸=-ir1212"22」為由1)所構(gòu)造的正定矩陣，hGIf是矩陣P的最后一列，<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>，那么存在使閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>di2(x)水進(jìn)一步的，對(duì)于多輸入這類微分包含系統(tǒng)3)矩陣Gi(x)，i=1，2，…，N滿足Gi(x)=G(x)Di(x)，這里Di(x)=diag[dn(x)，<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>;對(duì)每一j，jG{l，2，，mh函數(shù)dij(x)，i=1，2，…N成立同樣的符號(hào)；G(x)為行滿秩lXm矩陣且它每一個(gè)元素為連續(xù)函數(shù)，選取A(x)二diag[、(x)，入2(x)…入m(x)]，這里—7(x)"x)+A/(《W)2+W"W):y(x);7(x)o，其中";c)=Z/Mx+max0),;70)=A(義)G^(x)5ri^，使得xV5#0xrP5二0閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定。由于采用了所述的技術(shù)方案，本發(fā)明全套控制調(diào)節(jié)過程可以在工控機(jī)上完成。與傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法相比，本發(fā)明給出的一種微分包含系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)方法的優(yōu)點(diǎn)是針對(duì)復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)，提出控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)構(gòu)造的步驟及控制律設(shè)計(jì)的通用解析公式，通過D/A轉(zhuǎn)換后輸出至執(zhí)行器，作用到多個(gè)被控對(duì)象，直至獲得符合工程要求的系統(tǒng)的標(biāo)稱性能，操作簡便直觀。突破了一個(gè)控制器只能控制單一對(duì)象的傳統(tǒng)控制方法。使得微分包含系統(tǒng)能真正應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)中。以下結(jié)合附圖闡述的是本發(fā)明給出的一個(gè)實(shí)施例表現(xiàn)出的優(yōu)良控制效果，需要指出，本發(fā)明不只限于下述的實(shí)施例，給出的控制器設(shè)計(jì)方法，適用于各種不同可用反饋線性化的微分包含描述的控制系統(tǒng)，可廣泛應(yīng)用機(jī)器臂，氣動(dòng)系統(tǒng)及飛行控制系統(tǒng)等復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的統(tǒng)一控制。圖1為本發(fā)明一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法的閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法應(yīng)用于對(duì)一組單關(guān)節(jié)機(jī)器臂控制的示意圖。8圖3本發(fā)明一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法應(yīng)用于對(duì)一組單關(guān)節(jié)機(jī)器臂在控制律作用下閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)軌線。圖4為本發(fā)明一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法應(yīng)用于對(duì)一組單關(guān)節(jié)機(jī)器臂統(tǒng)一控制的控制律軌線。具體實(shí)施例方式如圖l，所示是本發(fā)明一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法針對(duì)一組由單關(guān)節(jié)機(jī)器臂進(jìn)行統(tǒng)一控制，具體實(shí)施步驟1.首先由IsidoriA.撰寫，施普林格出版社，1995年出版專著《NonlinearControlSystems》(非線性控制系統(tǒng))，可知一組單關(guān)節(jié)機(jī)器臂組成微分包含系統(tǒng)的模型為丈eco{+6[乂(x)+=1，2其中x=[Xlx2x3x4]T為狀態(tài)，Xl為機(jī)器臂的角位移，控制輸入u為驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)矩，且^=10o，「0、0010000010、000、1乂(力《乂lcos;—/,.^cosXi+/nx3sin義j厶義2Sin義+々2義2+7/3*^3+Z/4義4z'2J/J'2^,J,2〈3尺'《，/=—5i—5i"7J,.l/=1,2°這里Jn，Ji2代表慣性，&代表粘性摩擦系數(shù)，&代表彈簧的彈性常數(shù)，N為傳動(dòng)齒輪比率，mi與&代表機(jī)器臂的質(zhì)量和重心的位置。2.通過解李亞普洛夫(Ly即unov)方程，控制器6構(gòu)造控制李亞普洛夫(Xy即皿ov)函數(shù)任取一個(gè)正數(shù)p^=l，和一個(gè)赫爾威茨(Hurwitz)多項(xiàng)式入！(P)=入3+3入2+3入+1令任取一個(gè)正定矩陣g=^=[133〗，1解李亞普洛夫9(Xy即皿ov)方程則M由此尸=010—_010M001+001-1—3一、_1_3-12.31251.93750.5_1.93753.250.81250.50.81250.4375——3.31254.93753.5r4.937512.259.81253是3.59.81259.437531331if一水正定矩陣，且V(x)二xtpx即為所求控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)。3.設(shè)計(jì)控制器6，存在使閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律W="x)+V("x))2+77(X)o,A+3x2+3x3+x4#0，+3x2+3x3+jc4=0g=9.8g=9.8其中《(X)=jcriM:<:+max((;^+3x2+3;c3+義4)乂(;<;))7/(jc)=(、+3x2+3義3+x4)min(;c)如圖2所示，仿真實(shí)驗(yàn)時(shí)，通過控制器6構(gòu)造兩個(gè)單關(guān)節(jié)機(jī)器臂模型的參數(shù)分別為Ju=0.7，J12=0.5,=0.5，K!=8，^=0.3，N=10，F(xiàn)U=0.07，F(xiàn)12=0.04，J21=0.9，J22=0.8，m2=0.7，K2=9，d2=0.4，N=10，F(xiàn)21=0.08，F(xiàn)22=0.07，控制器6的控制指令分別輸送到兩個(gè)電機(jī)5中，電機(jī)5帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸4，在變速箱3的配合下驅(qū)動(dòng)紐簧2，帶動(dòng)機(jī)械臂的活動(dòng)部1。而且兩個(gè)機(jī)械臂能同時(shí)做出不同的動(dòng)作。使用一個(gè)控制器6就能對(duì)一組機(jī)械系統(tǒng)中的多個(gè)成員進(jìn)行控制。如圖3，所示為具有不同模型參數(shù)的兩個(gè)單關(guān)節(jié)機(jī)器臂組成的微分包含系統(tǒng)在控制律作用下閉環(huán)系統(tǒng)的不同狀態(tài)軌線，圖4所示為具有不同模型參數(shù)的兩個(gè)單關(guān)節(jié)機(jī)器臂組成的微分包含系統(tǒng)在控制律作用下閉環(huán)系統(tǒng)的相應(yīng)的控制律軌線。從圖中可看出采用本發(fā)明給出的控制方法，利用一個(gè)控制律可以很好地統(tǒng)一控制由兩個(gè)不同模型參數(shù)單關(guān)節(jié)機(jī)器臂組成的機(jī)械系統(tǒng)。突破了一個(gè)控制器只能控制單一對(duì)象的傳統(tǒng)控制方法。10權(quán)利要求一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法，其特征在于包括如下具體步驟1)首先辨識(shí)出微分包含系統(tǒng)的模型為<mrow><mover><mi>x</mi><mo>·</mo></mover><mo>∈</mo><mi>co</mi><mo>{</mo><mi>Ax</mi><mo>+</mo><mi>B</mi><mo>[</mo><msub><mi>F</mi><mi>i</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>x</mi><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msub><mi>G</mi><mi>i</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>x</mi><mo>)</mo></mrow><mi>u</mi><mo>]</mo><mo>}</mo><mo>,</mo></mrow>i＝1，2，…N，這里co表示一個(gè)集合的凸包，x∈Rn，u∈Rm分別為狀態(tài)與輸入，F(xiàn)i(x)∈Rl×1，Gi(x)∈Rl×m都為連續(xù)函數(shù)，且Fi(0)＝0，對(duì)于任意x∈Rn，Gi(x)為行滿秩，A，B為下列布魯諾夫斯基(Brunovsky)規(guī)范型<mrow><msub><mi>b</mi><mi>k</mi></msub><mo>=</mo><msub><mfencedopen='['close=']'><mtable><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mo>·</mo></mtd></mtr><mtr><mtd><mo>·</mo></mtd></mtr><mtr><mtd><mo>·</mo></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>1</mn></mtd></mtr></mtable></mfenced><mrow><msub><mi>r</mi><mi>k</mi></msub><mo>×</mo><mn>1</mn></mrow></msub></mrow>這里r1+r2+…+rk＝n；2)其次通過解李亞普洛夫(Lyapunov)方程，控制器(6)構(gòu)造單輸入微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Lyapunov)函數(shù)，并設(shè)計(jì)可使閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律，通過D/A轉(zhuǎn)換后輸出至執(zhí)行器，作用到被控對(duì)象，直至獲得符合工程要求的系統(tǒng)的標(biāo)稱性能；3)由單輸入微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Lyapunov)函數(shù)構(gòu)造方法，控制器(6)獲得多輸入微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Lyapunov)函數(shù)，并設(shè)計(jì)可使多輸入的微分包含閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律，通過D/A轉(zhuǎn)換后輸出至執(zhí)行器，作用到被控對(duì)象，直至獲得符合工程要求的系統(tǒng)的標(biāo)稱性能。F2010100398010C00012.tif,F2010100398010C00013.tif,F2010100398010C00014.tif2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法，其特征是，所述步驟2)中，對(duì)于單輸入這類微分包含系統(tǒng)的模型還可具體表示為ieco{^:+6[,(x)+g,0>/]}，i=1，2，…N，這里xGRn，fi(x)，gi(x)為連續(xù)函數(shù)，且fi(O)=0，對(duì)于1=1，2，…，N，gi(x)具有同樣的符號(hào)，A，b為布魯諾夫斯基(Brimovsky)規(guī)范型；1)通過解李亞普洛夫(Ly即皿ov)方程，控制器(6)構(gòu)造控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)的步驟為a.任取一個(gè)正數(shù)p^>O，和一個(gè)赫爾威茨(Hurwitz)多項(xiàng)式其中eueR，j=1，2，…n-l;b.令/g^氛，…，d];C.任取一個(gè)正定矩陣QERfc-1)""-1)，解李亞普洛夫(Ly即皿ov)方程AfC^+C;M=—^，因?yàn)镃ie是赫爾威茨(Hurwitz)矩陣，由李亞普洛夫(Ly即unov)定理，則解M是正定矩陣；d.計(jì)算，T則尸=^-M+Sa-2冗，為所求控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)；戶尸—《2戶22_是一個(gè)正定矩陣，且V(X)二XTPX即2)尸=尸尸in-lJ12尸7"|_J12Z722」為由1)所構(gòu)造的正定矩陣，hGIf是矩陣P的最后一列，=+max(x)，//(>:)=Amin^(x)，那么存在使閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律"x)+A/("x))2+(;7(x)V7(力0,進(jìn)一步的，對(duì)于多輸入這類微分包含系統(tǒng)3)矩陣Gi(x)，i=1，2，…，N滿足Gi(x)#0,;d0。G(x)Di(x)，這里Di(x)=diag[dn(x)，di2(x)，…，dim(x)]，dij(x)為連續(xù)函數(shù)且dij-0，i=1，2，…，N;j二l，2，'m;對(duì)每一個(gè)j，jG{1，2，…，mh函數(shù)dij(x)，i=1，2，…N成立同樣的符號(hào)；G(x)為行滿秩lXm矩陣且它每一個(gè)元素為連續(xù)函數(shù)，選取A(x)二diag[、(x)，入2(x)…入m(x)]，這里min《《(x)>0max《,(x)，《.(x)<04)對(duì)Ak，bk，k=1，2，(Ly即unov)函數(shù)的方法，得到1利用所提出構(gòu)造單輸入微分包含系統(tǒng)控制李亞普洛夫尺=_尸fc2A3_，那么尸=尸,且V(x)xTPx是這類多輸入微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Ly即皿ov)函數(shù)；5)對(duì)于滿足l)的這類多輸入微分包含系統(tǒng)，連續(xù)狀態(tài)反饋控制律、0,其中《(x)=+maxj^尸A^.(x),n(x)漸近穩(wěn)定。A(x)GT(x)BTpx，使得閉環(huán)系統(tǒng)全局全文摘要本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有處理微分包含系統(tǒng)的控制技術(shù)不足，提出一種針對(duì)反饋線性化微分包含系統(tǒng)的控制方法，通過解李亞普洛夫(Lyapunov)方程，構(gòu)造單輸入這類微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Lyapunov)函數(shù)，并設(shè)計(jì)使閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律。為達(dá)到所述目的，本發(fā)明一種采用微分包含對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一控制的方法包括如下具體步驟1)首先辨識(shí)出微分包含系統(tǒng)的模型為2)，其次通過解李亞普洛夫(Lyapunov)方程，控制器構(gòu)造單輸入微分包含系統(tǒng)的控制李亞普洛夫(Lyapunov)函數(shù)，并設(shè)計(jì)可使閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定的連續(xù)狀態(tài)反饋控制律，通過D/A轉(zhuǎn)換后輸出至執(zhí)行器，作用到被控對(duì)象，直至獲得符合工程要求的系統(tǒng)的標(biāo)稱性能。文檔編號(hào)G05B13/04GK101776865SQ20101003980公開日2010年7月14日申請日期2010年1月20日優(yōu)先權(quán)日2010年1月20日發(fā)明者蔡秀珊申請人:浙江師范大學(xué)