專利名稱：使電氣傳動系統(tǒng)調節(jié)器自動啟動和/或運行的方法及裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及用于使具有能振動機械機構的電氣傳動系統(tǒng)的調節(jié)器自動啟動和/ 或自動運行的方法以及所屬裝置。
背景技術：
為了使電氣傳動系統(tǒng)的調節(jié)器自動啟動或自動運行，需要確定與運行相關的參數(shù) 的值。在很多實踐應用情況中，具有能振動機械機構的電氣傳動裝置的機械聯(lián)合體作為雙 慣量振動器(Zweimassenschwinger)進行模型化。在此，首先需要的是，將傳動系統(tǒng)進行如 下識別，即，確定一種用于傳動系統(tǒng)的模型。然后，可以在該識別的模型的基礎之上對傳動 系統(tǒng)的調節(jié)器進行參數(shù)設定?；旧?，調節(jié)器參數(shù)設定得越好，該模型就越合乎實際地表現(xiàn)傳動系統(tǒng)的實際系 統(tǒng)。調節(jié)器參數(shù)設定一般對過程執(zhí)行具有直接影響。迄今在參考文獻中所公知的方程的出發(fā)點是，對于待調節(jié)的傳動聯(lián)合體，總起動 時間或慣性矩是公知的。就這點而言，關于系統(tǒng)的先驗認識是前提?？偲饎訒r間例如可以 通過估算來決定，如帕德博恩大學(UniversitatPaderborn)的Frank SchUtte在2002 年的題目為"Automatisierte Reglerinbetriebnahme fiir elektrische Antriebe mit schwingungsfahiger Mechanik (用于具有能振動機械機構的電氣傳動裝置的自動調節(jié)器 啟動)”的博士論文中所說明的那樣。那里所說明的做法以如下假設為依據(jù)，即，實際系統(tǒng)在大約20到30Hz之間的低頻 范圍內具有單慣量系統(tǒng)(Einmassensystem)的特性。但是，這些前提被切實滿足得越少，則 對總起動系統(tǒng)的估算就越不準確并且因此對其余系統(tǒng)參數(shù)的基于此的優(yōu)化就越不準確， 對總起動時間的估算被用于對其余系統(tǒng)參數(shù)的優(yōu)化中。另一問題在于，實際系統(tǒng)由于摩擦效應在大約1到IOHz之間的非常低頻率的范圍 內而不具有如在理論中設為前提那樣的純積分特性。由此，在諧振頻率為30Hz的數(shù)量級或 更小的、非常有彈性的系統(tǒng)的情況下，確定總起動時間變得困難。

發(fā)明內容
因此，本發(fā)明基于如下任務，S卩，給出一種用于使具有能振動機械機構的電氣傳動 系統(tǒng)的調節(jié)器自動啟動和/或自動運行的、與此相關地改進的方法。為了解決該任務而設置如下的方法，該方法具有以下步驟-確定至少一個參數(shù)的當前值，_通過如下方式確定電氣傳動系統(tǒng)的模型，即，首先在使用至少一個參數(shù)的 當前值的情況下通過在傳動系統(tǒng)運行時記錄頻率響應數(shù)據(jù)(Frequenzgangsdaten) 來確定非參數(shù)模型，隨后，結合頻率響應數(shù)據(jù)并且在借助基于列文伯格-馬夸爾特 (Levenberg-Marquardt)算法的數(shù)值優(yōu)化法對至少一個參數(shù)的至少一個當前值進行優(yōu)化的 情況下來決定電氣傳動系統(tǒng)的參數(shù)，以及
-借助于所決定的參數(shù)中的至少一個參數(shù)對電氣傳動系統(tǒng)的多個調節(jié)器或至少一 個調節(jié)器進行參數(shù)設定。因此，在對參數(shù)的當前值進行估算之后，依據(jù)本發(fā)明的調節(jié)器啟動分成兩步，其 中，在第一步中，對傳動系統(tǒng)進行建模，而在第二步中，執(zhí)行接下來的調節(jié)器參數(shù)設定。建模 或者系統(tǒng)識別在其那方面在依據(jù)本發(fā)明的方法中又分為兩階段或者分成兩步。在此，在第 一階段中確定呈頻率響應(Frequenzgang)形式的非參數(shù)模型。在執(zhí)行頻率響應測量之后， 在使用所測得的頻率響應數(shù)據(jù)的情況下，確定系統(tǒng)參數(shù)和模型參數(shù)。將列文伯格和馬夸爾 特(Levenberg und Marquardt)的數(shù)值優(yōu)化法用于參數(shù)確定。不同于迄今公知的方法，在依據(jù)本發(fā)明的方法中，在建模第二階段中的優(yōu)化也 運用到參數(shù)值上，該參數(shù)值已經例如結合事先存在的頻率響應數(shù)據(jù)或所測得的振幅響應 (Amplitudengang)，或者還有在計算的情況下當前性地或以近似值來確定，尤其是已估算。 因此，在本發(fā)明的范圍內，例如機械傳動聯(lián)合體的總起動時間或慣性矩自身得以優(yōu)化(所 述機械傳動聯(lián)合體的總起動時間或慣性矩在迄今的方程中得到估算或其先驗認識在某些 方程中也簡單地被設為前提)，從而依據(jù)本發(fā)明的方法顯示出的優(yōu)點是，可以避免來自對相 應數(shù)值單純估算而產生誤差或者不必掌握關于電氣傳動系統(tǒng)的(準確的)先驗認識。因 此，在本發(fā)明的范圍內，首先估算至少一個參數(shù)。利用該參數(shù)可以通過如下方式當前性地或 “粗略”地對調節(jié)裝置進行參數(shù)設定，即，可以使傳動裝置運行。然后，對頻率響應進行測量， 為此，傳動裝置必須至少基本上是能運轉的。在頻率響應測量之后，進行參數(shù)優(yōu)化或參數(shù)匹 配，其中，優(yōu)選的是，描述系統(tǒng)的所有模型參數(shù)都基于所測得的頻率響應數(shù)據(jù)來確定。依據(jù) 本發(fā)明，這種優(yōu)化還包括開頭當前性地或“粗略”地被識別的參數(shù)。在結果中得到具有所有 被識別的系統(tǒng)參數(shù)的傳動裝置模型。于是，該模型在啟動的方面用于優(yōu)化的調節(jié)器參數(shù)設 定。因此，優(yōu)化法提供的結果不僅是其余的系統(tǒng)參數(shù)還有經優(yōu)化的輸入?yún)?shù)，在例如 結合已存在的頻率響應數(shù)據(jù)或者結合理論上的想法或對比數(shù)據(jù)的情況下，該輸入?yún)?shù)可能 已經在第一次逼近中被決定，但是緊接著在執(zhí)行優(yōu)化算法的范圍內，該輸入?yún)?shù)得以進一 步優(yōu)化，從而在可能會對調節(jié)器參數(shù)設定產生很大負面影響的誤差在估算時很大程度上得 以避免。利用本發(fā)明同樣可行的是，在對傳動系進行模型化時改進準確性和可靠性。關于 待模型化的或待設定參數(shù)的傳動聯(lián)合體的先驗認識不再是必需的。伴隨著對傳動系的改 進的自動模型化，也更好地成功實現(xiàn)接下來的自動的調節(jié)器參數(shù)設定。這在最終效果中引 起了調節(jié)特性的改進，并且因此可以最終引起對相應應用性的改進，這是因為在應用性方 面出現(xiàn)的主要要求通常在于，實現(xiàn)所調節(jié)的系統(tǒng)的盡可能大的帶寬，其中，必須在調節(jié)進程 的運行中發(fā)生改變的參數(shù)方面關注足夠的魯棒性。本發(fā)明能夠實現(xiàn)的是，一方面顧及到在基本上很短的調節(jié)時間和很小的過調量 (tiberschwingbreite)的情況下對高動態(tài)的轉速調節(jié)的相反的要求，另一方面顧及到對 于未模型化的進程特性和未經精確識別的參數(shù)的魯棒性的要求。在該范圍內，不允許通過 對實際系統(tǒng)的不準確的模型化而白白浪費調節(jié)動力(Regeldynamik)，這在本發(fā)明的范圍內 應加以關注。在此，本發(fā)明在出現(xiàn)波動的過程參數(shù)的時候才顯得特別有幫助，從而必須植入魯棒的識別例行程序(Identifikationsroutine)，該識別例行程序也許可以同樣在設備連續(xù) 運行期間得到應用或者為了重新識別而被植入，并且因此在沒有關于調節(jié)進程的先驗認識 的情況下一定行得通。因為在連續(xù)運行期間和相似情況下，不可行的是，事先就執(zhí)行起動時 間試驗或其他類似試驗。為此給出的典型情況是，可以實現(xiàn)模型跟蹤調節(jié)。在這種調節(jié)策 略中，不斷地對調節(jié)進程的算出的模型與實際系統(tǒng)之間進行比較。在非常有彈性的系統(tǒng)的情況下由開頭測定的頻率響應數(shù)據(jù)對聯(lián)合體的總慣性矩 所進行的必然有誤差的估算同樣可以在本發(fā)明的范圍內通過后續(xù)的優(yōu)化過程來修正。由此 取消補充性的附加試驗的必要性，尤其是起動時間試驗的必要性。依據(jù)本發(fā)明，可以將雙慣量振動器模型用作電氣傳動系統(tǒng)的模型和/或電氣傳動 系統(tǒng)的模型能夠在沒有電氣傳動系統(tǒng)先驗認識的情況下得以確定。在很多實際應用情況 中有意義的是，將傳動裝置的機械聯(lián)合體作為雙慣量振動器進行模型化。在依據(jù)本發(fā)明的 方法中，優(yōu)點是，對該電氣傳動系統(tǒng)的在先認識對于執(zhí)行該電氣傳動系統(tǒng)不是必需的。因 此，特別有利地通過如下方式來執(zhí)行本方法，即，除了通過列文伯格_馬夸爾特算法進一步 優(yōu)化的參數(shù)以外(針對該參數(shù)結合第一頻率響應數(shù)據(jù)或者其他第一估計來確定當前估算 值，該估算值不是事先精確已知的)也不必已知系統(tǒng)的其他參數(shù)，從而最終從優(yōu)化法中得 出所有系統(tǒng)參數(shù)。因此，可以取消用于確定參數(shù)的附加的試驗。尤其有意義的是，在本方法中估算，尤其是由小頻率范圍內的頻率響應數(shù)據(jù)來估 算電氣傳動系統(tǒng)的總起動時間，作為參數(shù)的當前值，并且將該總起動時間用作基于列文伯 格-馬夸爾特算法的數(shù)值優(yōu)化法所用的初始值。總起動時間是在迄今的方程中先驗確定的值或根據(jù)確定的方法估算出的值，而估 計值自己不用再次進行檢驗。與此相反，在本發(fā)明中，由電機的起動時間和負載的起動時間 的總和組成的總起動時間的當前值自身作為待優(yōu)化的值被引入到優(yōu)化算法中并且在算法 的范圍內被進一步改進，以便最后得到用于總起動時間的最優(yōu)的、接近真實的值并且在進 行可能會對系統(tǒng)的過程特性產生深刻影響的確定過程時避免誤差。依據(jù)本發(fā)明，總起動時間的當前值可以借助子信號序列的測量值的數(shù)目與從1至 該測量值的數(shù)目的依賴于角頻率的通用傳遞函數(shù)的模的總和的商來估算，總起動時間與該 商成比例。因此，對整個機械傳動聯(lián)合體的慣性矩的估算，該慣性矩乘以機械的額定角速度 ΩΝ并且除以額定轉矩Mn得到總起動時間，相應于在開頭提到的SchUtte的博士論文中指 出的等式來進行，其中，L是子信號序列測量值的數(shù)目而G_h(j ω》代表通用傳遞函數(shù)。雙慣量系統(tǒng)的通用傳遞函數(shù)定義為
G (^二 爭)二 11Tl-Tc S2+d’Tc.s+l+ TL‘TC.TM 2 .s+1
TM十只°
9其中，《M(s)是電機角速度，而mM(s)表示驅動力矩。s是復合參數(shù)，TM、IV、Tc和(1是待識別的系統(tǒng)參數(shù)。Tm表示電機的起動時間，IY表示負載的起動時間，T。是標準化的彈 簧常數(shù)，而d表示彈簧的標準化的材料阻尼。如果這時機械傳動聯(lián)合體的系統(tǒng)總起動時間，即Tges = TM+TL是先驗已知的或者所屬的慣性矩Jges是已知的，那么基于Tges = Jges · Ων/Μν可以定義約化的傳遞函數(shù)，其中，ΩΝ是機械的額定角速度而仏是額定轉矩。于是， 該約化的傳遞函數(shù)產生為其中，ai、a2和a3是系數(shù)，這些系數(shù)可以組成參數(shù)矢量5。Tm在系數(shù) 中由關系式 T1 = Tges-TL 來代入。但所提到的代入過程的前提是，總起動時間要么一開始就已知，要么由單獨測量 如起動時間試驗來決定。由在很小的范圍內測量的振幅響應來對總起動時間進行所提及的估算從如下前 提出發(fā)，即，實際系統(tǒng)在直至大約30Hz的低頻范圍內具有單慣量系統(tǒng)的特性。如果不滿足 該前提，那么對總起動時間的估算越不準確，與單慣量系統(tǒng)的偏差就越大。因此，也相應不 準確地實現(xiàn)對其余系統(tǒng)參數(shù)的優(yōu)化，對總起動時間的估算歸入該優(yōu)化。導致的問題是，實際 系統(tǒng)通過摩擦效應在直至大約IOHz的低頻范圍內不具有純積分特性，像在理論中假定的 那樣。依據(jù)本發(fā)明，在基于列文伯格-馬夸爾特算法的數(shù)值優(yōu)化法的范圍內可以作為參 數(shù)來確定的是由有彈性的雙慣量振動器模型的約化傳遞函數(shù)的三個系數(shù)組成的參數(shù)矢量 和/或電氣傳動系統(tǒng)的總起動時間。優(yōu)選在優(yōu)化時共同進行三個參數(shù)ai、a2和a3以及總起動時間Tges的確定。因此，一 方面對能組合成參數(shù)矢量5的系統(tǒng)參數(shù)進行優(yōu)化并且另一方面隱含地進行對總起動時間 的進一步優(yōu)化，先估算該總起動時間或(通過估算或其他方式)當前性地確定該總起動時 間。通過對起動時間或其他合適的參數(shù)進行附加的進一步優(yōu)化，預先規(guī)定該參數(shù)初始值時 存在的誤差，即例如在估算這種參數(shù)時出現(xiàn)的誤差，對進一步的參數(shù)確定沒有不利的影響， 這是因為當前參數(shù)值與其余系統(tǒng)參數(shù)一起得以優(yōu)化。因此，最后能夠實現(xiàn)明顯更好地確定 過程參數(shù)。為了確定由有彈性的雙慣量振動器模型的約化傳遞函數(shù)的三個系數(shù)組成的參數(shù) 矢量及為了確定電氣傳動系統(tǒng)的總起動時間，可以將基于列文伯格-馬夸爾特算法的數(shù)值 優(yōu)化法從約化傳遞函數(shù)擴展到有彈性的雙慣量振動器模型的通用函數(shù)。如所述的那樣，以針對迭代的列文伯格_馬夸爾特算法生成初始值的方式來估算 總起動時間，但在優(yōu)化過程的范圍內借助于列文伯格-馬夸爾特法來識別該總起動時間， 以便因此為了對雙慣量振動器進行參數(shù)模型化而得到總的來說更為魯棒的方法，該方法不 需要關于參數(shù)總起動時間的先驗認識。在此，要注意的是，對總起動時間的優(yōu)化不能以 與迄今對參數(shù)&1、a2和a3的優(yōu)化分開的方式來實現(xiàn)。為了這樣利用依據(jù)本發(fā)明改進的調節(jié)器特性并因此利用本發(fā)明的優(yōu)點，需要將用于優(yōu)化法的數(shù)學等式從約化的傳遞函數(shù)Gnrs 擴展到通用的傳遞函數(shù)G_h。約化的傳遞函數(shù)的下標“nrs”在此代表“非剛性系統(tǒng)(non rigidsystem) ”，即代表對機械機構的能振動的部分的表達。在基于列文伯格_馬夸爾特算法的數(shù)值優(yōu)化算法的范圍內，可以對誤差函數(shù)進行 評估，該誤差函數(shù)基于在記錄頻率響應數(shù)據(jù)的范圍內測得的頻率響應與在模型確定的范 圍內獲得的、依賴于有彈性的雙慣量振動器模型的約化傳遞函數(shù)的三個系數(shù)及電氣傳動系 統(tǒng)的總起動時間的模型函數(shù)的差。因此，適當?shù)貙⒔浶薷牡暮Ｋ咕仃?Hessmatrix)和梯度矢量擴展到四維關系式， 該經修改的海斯矩陣含有誤差函數(shù)對電氣傳動系統(tǒng)的所決定的參數(shù)的導數(shù)，這些所決定的 參數(shù)呈約化傳遞函數(shù)的三個系數(shù)和電氣傳動系統(tǒng)的總起動時間的形式，該經修改的海斯矩 陣和該梯度矢量被用于計算列文伯格-馬夸爾特算法的相應迭代步驟的修正矢量。相應迭 代步驟的修正矢量在此由求逆的經修改的海斯矩陣與梯度矢量相乘而得出。因此，待評估的誤差函數(shù)是
權利要求
用于使具有能振動機械機構的電氣傳動系統(tǒng)的調節(jié)器自動啟動和/或自動運行的方法，所述方法具有以下步驟 確定至少一個參數(shù)的當前值， 通過如下方式確定所述電氣傳動系統(tǒng)的模型，即，首先在使用所述至少一個參數(shù)的當前值的情況下，通過在所述電氣傳動系統(tǒng)運行時記錄頻率響應數(shù)據(jù)來確定非參數(shù)模型，隨后根據(jù)所述頻率響應數(shù)據(jù)并且在借助基于列文伯格 馬夸爾特算法的數(shù)值優(yōu)化法對至少一個參數(shù)的至少一個當前值進行優(yōu)化的情況下來決定所述電氣傳動系統(tǒng)的參數(shù)，以及 借助于所決定的參數(shù)中的至少一個參數(shù)對所述電氣傳動系統(tǒng)的多個所述調節(jié)器或至少一個調節(jié)器進行參數(shù)設定。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，將雙慣量振動器模型用作所述電氣傳動 系統(tǒng)的模型和/或所述電氣傳動系統(tǒng)的所述模型以無需對所述電氣傳動系統(tǒng)的先驗認識 的方式來確定。
3.根據(jù)前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，估算，尤其是由小頻率范圍內的頻 率響應數(shù)據(jù)來估算所述電氣傳動系統(tǒng)的總起動時間，作為參數(shù)的當前值，并且將所述總起 動時間用作所述基于所述列文伯格_馬夸爾特算法的數(shù)值優(yōu)化法的初始值。
4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述總起動時間的當前值根據(jù)子信號序 列的測量值的數(shù)目與從1至該測量值的數(shù)目的依賴于角頻率的通用傳遞函數(shù)的模的總和 的商來估算，所述總起動時間與所述商成比例。
5.根據(jù)前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，在所述基于所述列文伯格-馬夸 爾特算法的數(shù)值優(yōu)化法的范圍內作為參數(shù)來確定的是由有彈性的雙慣量振動器模型的約 化傳遞函數(shù)的三個系數(shù)組成的參數(shù)矢量和/或所述電氣傳動系統(tǒng)的總起動時間。
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，為了確定由有彈性的雙慣量振動器模型 的所述約化傳遞函數(shù)的所述三個系數(shù)組成的所述參數(shù)矢量及為了確定所述電氣傳動系統(tǒng) 的所述總起動時間，將所述基于所述列文伯格_馬夸爾特算法的數(shù)值優(yōu)化法從所述約化傳 遞函數(shù)擴展到所述有彈性的雙慣量振動器模型的通用函數(shù)。
7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述基于所述列文伯格-馬夸爾特算法 的數(shù)值優(yōu)化法的范圍內，對誤差函數(shù)進行評估，所述誤差函數(shù)基于在記錄頻率響應數(shù)據(jù)的 范圍內測得的頻率響應與在確定模型的范圍內獲得的、依賴于有彈性的雙慣量振動器模型 的所述約化傳遞函數(shù)的所述三個系數(shù)及所述電氣傳動系統(tǒng)的所述總起動時間的模型函數(shù) 的差。
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，將經修改的海斯矩陣和梯度矢量擴展到 四維關系式，所述經修改的海斯矩陣含有所述誤差函數(shù)對所述電氣傳動系統(tǒng)的所述所決定 的參數(shù)的導數(shù)，所述所決定的參數(shù)呈所述約化傳遞函數(shù)的所述三個系數(shù)和所述電氣傳動系 統(tǒng)的所述總起動時間的形式，所述經修改的海斯矩陣和所述梯度矢量用于計算所述列文伯 格_馬夸爾特算法的相應迭代步驟的修正矢量。
9.根據(jù)前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，將所述通用傳遞函數(shù)與復合參數(shù) 及所述電氣傳動系統(tǒng)的所述總起動時間的乘積用作為約化傳遞函數(shù)和/或在求電機角速 度與驅動力矩的商的方法的范圍內用作為通用傳遞函數(shù)。
10.根據(jù)前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，在所述方法的范圍內，使用依賴于電機的起動時間、負載的起動時間、所述電氣傳動系統(tǒng)的標準化彈簧常數(shù)和標準化彈簧 阻尼的傳遞函數(shù)，和/或將由如下所述三個系數(shù)組成的參數(shù)矢量用作為參數(shù)a)所述電機 的起動時間及所述負載的起動時間與所述標準化彈簧常數(shù)的乘積除以所述電機的起動時 間與所述負載的起動時間的總和，b)所述標準化彈簧阻尼和所述標準化彈簧常數(shù)的乘積， 以及c)所述負載的起動時間和所述標準化彈簧常數(shù)的乘積。
11.根據(jù)前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，在所述電氣傳動系統(tǒng)的連續(xù)運行 期間，根據(jù)所述頻率響應數(shù)據(jù)并且在借助基于所述列文伯格_馬夸爾特算法的數(shù)值優(yōu)化法 對至少一個參數(shù)的至少一個當前值進行優(yōu)化的情況下，執(zhí)行對所述電氣傳動系統(tǒng)參數(shù)的決 定，尤其是通過如下方式，即，對所述電氣傳動系統(tǒng)的所有參數(shù)進行決定和/或優(yōu)化，包括 所述至少一個當前的、優(yōu)選在開頭被估算的參數(shù)值在內。
12.用于尤其是依據(jù)根據(jù)前述權利要求之一所述的方法使具有能振動機械機構的電氣 傳動系統(tǒng)的調節(jié)器自動啟動和/或自動運行的裝置，所述裝置具有如下機構，所述機構被 構成用于確定至少一個參數(shù)的當前值，用于通過如下方式確定所述電氣傳動系統(tǒng)的模型，即，首先在使用所述至少一個參數(shù) 的當前值的情況下通過在所述電氣傳動系統(tǒng)運行時記錄頻率響應數(shù)據(jù)來確定非參數(shù)模型， 并且用于隨后根據(jù)所述頻率響應數(shù)據(jù)并且在借助基于所述列文伯格_馬夸爾特算法的數(shù) 值優(yōu)化法對至少一個參數(shù)的至少一個當前值進行優(yōu)化的情況下，對所述電氣傳動系統(tǒng)的參 數(shù)進行決定，并且用于借助所決定的參數(shù)中的至少一個參數(shù)對所述電氣傳動系統(tǒng)的多個所述調節(jié)器或 至少一個調節(jié)器進行參數(shù)設定。
13.具有能振動的機械機構的電氣傳動系統(tǒng)，帶有依據(jù)權利要求12的、用于使調節(jié)器 自動啟動和/或自動運行的裝置和/或構造成帶有用于執(zhí)行根據(jù)權利要求1至11之一所 述方法的機構。
全文摘要
本發(fā)明涉及使電氣傳動系統(tǒng)調節(jié)器自動啟動和/或運行的方法及裝置，該電氣傳動系統(tǒng)具有能振動的機械機構，該方法具有以下步驟確定至少一個參數(shù)的當前值，通過如下方式確定電氣傳動系統(tǒng)的模型，即，首先在使用至少一個參數(shù)的當前值的情況下通過在電氣傳動系統(tǒng)運行時記錄頻率響應數(shù)據(jù)來確定非參數(shù)模型，隨后結合頻率響應數(shù)據(jù)并且在借助基于列文伯格-馬夸爾特算法的數(shù)值優(yōu)化法對至少一個參數(shù)的至少一個當前值進行優(yōu)化的情況下來決定電氣傳動系統(tǒng)的參數(shù)，以及借助于所決定的參數(shù)中的至少一個參數(shù)對電氣傳動系統(tǒng)的多個調節(jié)器或至少一個調節(jié)器進行參數(shù)設定。
文檔編號G05B13/04GK101943889SQ20101022359
公開日2011年1月12日 申請日期2010年7月6日 優(yōu)先權日2009年7月6日
發(fā)明者塞巴斯蒂安·維爾沃克 申請人:包米勒公司