專利名稱：基于冗余容錯(cuò)控制的圍網(wǎng)括綱絞機(jī)電液比例張力控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種遠(yuǎn)洋圍網(wǎng)漁船絞機(jī)類捕撈設(shè)備，尤其涉及一種圍網(wǎng)括綱絞機(jī)張力 控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
遠(yuǎn)洋金槍魚圍網(wǎng)漁船進(jìn)行捕撈作業(yè)時(shí)，括綱絞機(jī)需要根據(jù)工況特點(diǎn)及作業(yè)要求適 時(shí)調(diào)整收、放網(wǎng)速度，從而使括綱保持合適的張緊力，否則可能會(huì)導(dǎo)致網(wǎng)具的沉降過慢使得 漁獲量減少或網(wǎng)具沉降過快而使得網(wǎng)衣與括綱糾纏，而最終導(dǎo)致圍網(wǎng)失敗，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)釀 成捕撈設(shè)備損壞、纜繩斷裂等巨大損失。因此，必須根據(jù)工況特點(diǎn)對(duì)括綱絞機(jī)進(jìn)行張力控 制，提升圍網(wǎng)系統(tǒng)的捕撈效率及捕撈作業(yè)的安全性與可靠性。由于遠(yuǎn)洋圍網(wǎng)漁船圍網(wǎng)作業(yè) 時(shí)，括綱絞機(jī)工作頻繁，工作環(huán)境十分惡劣，負(fù)載工況復(fù)雜，且網(wǎng)具質(zhì)量大、漁獲重，這使得 傳統(tǒng)的張力閉環(huán)控制方法更加難以執(zhí)行。遠(yuǎn)洋金槍魚圍網(wǎng)漁船捕撈絞機(jī)數(shù)量眾多，液壓系統(tǒng)采用恒壓油源集中向執(zhí)行單元 供油，以減少元件數(shù)量、提高液壓系統(tǒng)效率。括綱絞機(jī)的張力控制在圍網(wǎng)捕撈過程中具有十 分重要的意義，而傳統(tǒng)的張力控制多基于張力信號(hào)的反饋，通過對(duì)采集的張力值與設(shè)定的 張力值進(jìn)行比較進(jìn)而實(shí)現(xiàn)括綱張力的閉環(huán)控制。然而，實(shí)際的圍網(wǎng)捕撈工作頻繁，工作環(huán)境 惡劣，僅采用單一的張力傳感器進(jìn)行張力控制的可靠性低，一旦出現(xiàn)傳感器出現(xiàn)故障將直 接影響到閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不可挽回的損失，同時(shí)對(duì)于一些老式的 圍網(wǎng)漁船，較難安裝張力測(cè)量裝置，因此如何開發(fā)新的控制系統(tǒng)使得圍網(wǎng)作業(yè)即使在傳感 器故障情況下仍舊具有好的控制性能，同時(shí)又能較好的控制硬件成本，具有十分重要的意 義。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種基于冗余容錯(cuò)控制的圍網(wǎng)括綱絞機(jī)電液比 例張力控制系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜工況下圍網(wǎng)漁船括綱絞機(jī)張力的比例控制，并克服了傳統(tǒng) 括綱絞機(jī)液壓系統(tǒng)在傳感器失效情況下可靠性差的問題，提高了括綱張力控制的魯棒性和
可靠性。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于冗余容錯(cuò)控制的圍網(wǎng)括綱絞機(jī)電液 比例張力控制系統(tǒng)包括比例方向閥、平衡閥、安全閥、溢流閥、第一單向閥、第二單向閥、第 三單向閥、第四單向閥、第一液壓馬達(dá)、第二液壓馬達(dá)、控制器、齒輪箱、第一壓力傳感器和 第二壓力傳感器；比例方向閥的進(jìn)油口 P1與恒壓進(jìn)油管路連通，比例方向閥的出油口 A1與平衡閥 的進(jìn)油口4連通，平衡閥的出油DA3分別與安全閥進(jìn)油口 P3、第一單向閥的出油口、第四 單向閥的進(jìn)油口、第一液壓馬達(dá)的高壓腔a2以及第二液壓馬達(dá)高壓腔a3連通，溢流閥的進(jìn) 油口 P2分別與第三單向閥的出油口及第四單向閥出油口連通；溢流閥的回油口 T2分別與 第一單向閥進(jìn)油口、第二單向閥進(jìn)油口、安全閥回油口 T3及比例方向閥的回油口 Tl連通，并通過回油管與回油箱管路T連通，比例方向閥的出油口 Bl分別與第一液壓馬達(dá)的低壓腔 1^2、第二液壓馬達(dá)的低壓腔b3、第二單向閥的出油口、第三單向閥的進(jìn)油口及平衡閥的控制 油口 Xl連通；第一液壓馬達(dá)的輸出軸和第二液壓馬達(dá)輸出軸分別與齒輪箱輸入端連接，齒輪箱 輸出端與括綱絞機(jī)相連，第一液壓馬達(dá)的高壓腔％及第二液壓馬達(dá)的高壓腔％共同與第一 壓力傳感器連通，第一液壓馬達(dá)的低壓腔1 及第二液壓馬達(dá)的低壓腔b3共同與第二壓力傳 感器連通；第一壓力傳感器、第二壓力傳感器共同與控制器輸入端連接，控制器輸出端分別 與比例方向閥的電磁鐵 和h連接。作為本發(fā)明的基于冗余容錯(cuò)控制的圍網(wǎng)括綱絞機(jī)電液比例張力控制系統(tǒng)的改進(jìn): 用于感測(cè)與括綱絞機(jī)相連的括綱上張力的張力傳感器與控制器輸入端連接。本發(fā)明的張力控制系統(tǒng)在實(shí)際使用時(shí)一般需設(shè)置2套，其中一套用于控制第一括 綱絞機(jī)，另一套用于控制第二括綱絞機(jī)(如圖2所示，為了圖面的清晰，在圖2中只顯示了 一套用于控制第一括綱絞機(jī)的張力控制系統(tǒng))。兩套張力控制系統(tǒng)的工作方式一致。第一 括綱絞機(jī)與括綱的一端連接，第二括綱絞機(jī)與括綱的另一端連接，括綱分別經(jīng)第一滑輪、第 二滑輪與網(wǎng)具連接。本發(fā)明具有如下有益效果(1)本發(fā)明通過采集液壓馬達(dá)兩腔的壓力信號(hào)及括綱的張力信號(hào)來實(shí)時(shí)調(diào)整比例 方向閥的閥口開度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)括綱絞機(jī)張力的閉環(huán)比例控制。(2)本發(fā)明通過利用采集的液壓馬達(dá)兩腔的壓力信號(hào)對(duì)括綱張力進(jìn)行重構(gòu)，即使 在壓力傳感器或括綱張力傳感器出現(xiàn)故障的時(shí)候，通過控制器內(nèi)部的控制算法依然能夠?qū)?現(xiàn)括綱張力的準(zhǔn)確控制，大幅提高了系統(tǒng)控制的可靠性。(3)本發(fā)明還可適用于未安裝張力傳感器的圍網(wǎng)漁船，通過壓力信號(hào)對(duì)張力的重 構(gòu)，實(shí)現(xiàn)括綱張力的比例控制，同時(shí)僅采用壓力傳感器來實(shí)現(xiàn)張力的比例控制也大幅提高 了可靠性并降低了硬件成本。


下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
作進(jìn)一步詳細(xì)說明。圖1是本發(fā)明的基于冗余容錯(cuò)控制的圍網(wǎng)括綱絞機(jī)電液比例張力控制系統(tǒng)的液 壓原理示意圖；圖2是圖1的實(shí)際使用狀態(tài)的液壓原理示意圖(為了圖面的清晰，此處只顯示一 套圖1所述的張力控制系統(tǒng))；圖3是圖2在圍網(wǎng)捕撈進(jìn)行放網(wǎng)作業(yè)時(shí)的液壓原理示意圖；圖4是圖3在圍網(wǎng)捕撈進(jìn)行收網(wǎng)作業(yè)時(shí)的液壓原理示意圖。圖中1.比例方向閥，2.平衡閥，3.安全閥，4.溢流閥，5.單向閥，6.液壓馬達(dá)， 7.控制器，8.齒輪箱，9.壓力傳感器，10.張力傳感器，11.括綱絞機(jī)，12.滑輪，13.括綱， 14.網(wǎng)具，15、16、17、18、19、20、21、22、23、24、25、26 為管路。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例1、圖1給出了一種基于冗余容錯(cuò)控制的圍網(wǎng)括綱絞機(jī)電液比例張力控制
4系統(tǒng)，包括比例方向閥1、平衡閥2、安全閥3、溢流閥4、第一單向閥5-1、第二單向閥5-2、第 三單向閥5-3、第四單向閥5-4、第一液壓馬達(dá)6-1、第二液壓馬達(dá)6-2、控制器7、齒輪箱8、 第一壓力傳感器9-1和第二壓力傳感器9-2。比例方向閥1的進(jìn)油口 Pl通過管路15與系統(tǒng)壓力油管P連通，比例方向閥1的 出油口 Al與平衡閥2的進(jìn)油口 A2連通，平衡閥2的出油口 A3分別與安全閥3進(jìn)油口 P3、 第一單向閥5-1的出油口、第四單向閥5-4的進(jìn)油口、第一液壓馬達(dá)6-1的高壓腔a2以及 第二液壓馬達(dá)6-2高壓腔a3連通，溢流閥4的進(jìn)油口 P2與第三單向閥5_3的出油口及第 四單向閥5-4出油口連通，溢流閥4的回油口 T2與第一單向閥5-1進(jìn)油口、第二單向閥5-2 進(jìn)油口、安全閥3回油口 T3及比例方向閥1的回油口 Tl連通，并通過回油管沈與回油箱 管路T連通(即，溢流閥4的回油口 T2分別與第一單向閥5-1進(jìn)油口、第二單向閥5-2進(jìn) 油口、安全閥3回油口 T3及比例方向閥1的回油口 Tl彼此互相連通，并統(tǒng)一回油箱)，比例 方向閥1的出油口 Bl與第一液壓馬達(dá)6-1的低壓腔1^2、第二液壓馬達(dá)6-2的另低壓腔b3、 第二單向閥5-2的出油口、第三單向閥5-3的進(jìn)油口及平衡閥2的控制油口 Xl連通。本發(fā)明的張力控制系統(tǒng)在實(shí)際使用時(shí)需設(shè)置2套，其中一套用于控制第一括綱絞 機(jī)11-1，另一套用于控制第二括綱絞機(jī)11-2(如圖2所示，為了圖面的清晰，在圖2中只顯 示了一套用于控制第一括綱絞機(jī)11-1的張力控制系統(tǒng))。兩套張力控制系統(tǒng)的工作方式一 致，下面以用于控制第一括綱絞機(jī)11-1的張力控制系統(tǒng)為例，具體表述如下第一液壓馬達(dá)6-1的輸出軸和第二液壓馬達(dá)6-2輸出軸與齒輪箱8輸入端連接， 齒輪箱8輸出端與第一括綱絞機(jī)11-1相連，第一液壓馬達(dá)6-1的高壓腔 及第二液壓馬達(dá) 6-2的高壓腔 共同與第一壓力傳感器9-1連通，第一液壓馬達(dá)6-1的低壓腔Id2及第二液 壓馬達(dá)6-2的低壓腔b3共同與第二壓力傳感器9-2連通，第一張力傳感器10-1與第一滑輪 12-1相連，第一壓力傳感器9-1、第二壓力傳感器9-2、第一張力傳感器10-1共同與控制器 7輸入端連接，控制器7輸出端與比例方向閥1的電磁鐵 和Id1連接?？刂破?還可與報(bào) 警器相連。同理，另一套張力控制系統(tǒng)的齒輪箱8輸出端與第二括綱絞機(jī)11-2相連。第二張 力傳感器10-2與第二滑輪12-2相連，另一套張力控制系統(tǒng)的第一壓力傳感器9-1、第二壓 力傳感器9-2、第二張力傳感器10-2共同與另一套張力控制系統(tǒng)的控制器7輸入端連接。第一括綱絞機(jī)11-1與括綱13的一端連接，第二括綱絞機(jī)11-2與括綱13的另一 端連接，括綱13分別經(jīng)第一滑輪12-1、第二滑輪12-2與網(wǎng)具14連接。本發(fā)明實(shí)際工作時(shí)，分成以下兩種工作狀態(tài)一、圍網(wǎng)捕撈進(jìn)行放網(wǎng)作業(yè)時(shí)，此狀態(tài)下第二括綱絞機(jī)11-2不參與工作，網(wǎng)具14 處于放網(wǎng)中(如圖3所示)第一括綱絞機(jī)11-1工作，網(wǎng)具14在小艇的拉力及底環(huán)(是一種與網(wǎng)具14和括綱 13相連的漁具輔件)的重力作用下開始下沉，同時(shí)拉動(dòng)括綱13向遠(yuǎn)離括綱絞機(jī)11-1方向 運(yùn)動(dòng)，括綱13經(jīng)滑輪12-1帶動(dòng)括綱絞機(jī)11-1順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一液壓馬達(dá)6-1 腔和第二 液壓馬達(dá)6-2 受迫為高壓腔，第一液壓馬達(dá)6-1 腔和第二液壓馬達(dá)6-2b3腔為低壓腔。 第一液壓馬達(dá)6-1 腔和第二液壓馬達(dá)6-2 腔高壓油經(jīng)管路20、21、22及單向閥5_4流入 溢流閥4的進(jìn)油口 P2,再?gòu)囊缌鏖y4的出油口 T2流出；流出的液壓油一部分經(jīng)管路25回油 箱，另一部分經(jīng)單向閥5-2及管路17后分成以下2路一路經(jīng)管路18進(jìn)入第一液壓馬達(dá)6-1 腔，從而實(shí)現(xiàn)向第一液壓馬達(dá)6-1 腔(即低壓腔)補(bǔ)油；另一路經(jīng)過管路19進(jìn)入第 二液壓馬達(dá)6-2b3腔，從而實(shí)現(xiàn)向第二液壓馬達(dá)6-2b3 (即低壓腔)補(bǔ)油。此時(shí)比例方向閥1處在Id1位置，比例方向閥1進(jìn)油口 P1和出油口 B1連通，出油口 A1和回油口 T1連通；來自液壓站的系統(tǒng)壓力油經(jīng)管路15進(jìn)入比例方向閥1進(jìn)油口 P1，從比 例方向閥1出油口 Bl流出，流出壓力油經(jīng)管路16和管路17后分成以下2路一路經(jīng)管路 18進(jìn)入第一液壓馬達(dá)6-1 腔，從而實(shí)現(xiàn)向第一液壓馬達(dá)6-1 腔(即低壓腔)補(bǔ)油；另一 路經(jīng)過管路19進(jìn)入第二液壓馬達(dá)6-2b3腔，從而實(shí)現(xiàn)向第二液壓馬達(dá)6-2b3 (即低壓腔)補(bǔ) 油。第一張力傳感器10-1實(shí)時(shí)檢測(cè)第一括綱絞機(jī)11-1張力，第一壓力傳感器9-1實(shí)時(shí)檢 測(cè)第一液壓馬達(dá)6-1的高壓腔 及第二液壓馬達(dá)6-2的高壓腔 的壓力，第二壓力傳感器 9-2實(shí)時(shí)檢測(cè)第一液壓馬達(dá)6-lb2腔及第二液壓馬達(dá)6-2b3腔的壓力?？刂破?根據(jù)檢測(cè)張 力與壓力信號(hào)，并基于壓力與張力間關(guān)系式F = Kf(Pa-Pb)對(duì)括綱張力進(jìn)行計(jì)算(其中F為 括綱張力，Pa、Pb分別為液壓馬達(dá)高壓腔與低壓腔的壓力值，Kf為比例系數(shù)，由馬達(dá)的排量、 效率等參數(shù)決定，該比例系數(shù)的設(shè)定為本行業(yè)的公知技術(shù))，若計(jì)算得到的張力值與采集的 張力值的誤差在一定范圍內(nèi)，即，例如采集的張力值=(1 士8%)計(jì)算得到的張力值的范圍 內(nèi)，則表明張力傳感器10-1運(yùn)行良好，則控制器7將采集的張力信號(hào)與捕撈人員設(shè)定的張 力值(是捕撈人員根據(jù)實(shí)際的捕撈情況實(shí)時(shí)修改的，即，捕撈人員根據(jù)捕撈經(jīng)驗(yàn)所得)進(jìn)行 做差運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果經(jīng)控制器7內(nèi)的PID控制模塊進(jìn)行調(diào)節(jié)(即經(jīng)比例/微分環(huán)節(jié)進(jìn) 行調(diào)節(jié))后輸出。若計(jì)算得到的張力值與采集的張力值的差超過預(yù)定范圍，則視張力傳感 器10-1出現(xiàn)故障，系統(tǒng)報(bào)警的同時(shí)，并將計(jì)算得到的張力信號(hào)作為真實(shí)值與設(shè)定的張力值 進(jìn)行做差比較，并將運(yùn)算結(jié)果經(jīng)控制器7內(nèi)的PID控制模塊進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出。該運(yùn)算結(jié)果 通過調(diào)整比例方向閥1閥口開度大小，閥口開度直接影響液壓馬達(dá)高、低壓腔的壓力，進(jìn)而 實(shí)現(xiàn)括綱13張力的比例控制。二、括綱絞機(jī)收網(wǎng)作業(yè)時(shí)，此狀態(tài)下第一括綱絞機(jī)11-1與第二括綱絞機(jī)11-2均參 與工作，網(wǎng)具14處于收網(wǎng)中(如圖4所示)1)、用于控制第一括綱絞機(jī)11-1的張力控制系統(tǒng)的工作內(nèi)容如下比例方向閥1工作在 位置，比例方向閥1進(jìn)油口 P1和出油口 A1連通，出油口 B1 和回油口 T1連通，系統(tǒng)壓力油經(jīng)管路15進(jìn)入比例方向閥1進(jìn)油口 P1,從比例方向閥1出油 口 A1流出，流出的壓力油流入平衡閥2進(jìn)油口 A2，從內(nèi)部旁通閥到達(dá)出油口 A3,出油口 A3 流出壓力油經(jīng)管路23和管路22后分成2路一路經(jīng)管路20第一液壓馬達(dá)6-1 腔，另一 路經(jīng)管路21進(jìn)入第二液壓馬達(dá)6-2 腔，從而帶動(dòng)第一括綱絞機(jī)11-1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一括綱絞機(jī) 11-1經(jīng)括綱13絞收網(wǎng)具14實(shí)現(xiàn)收網(wǎng)作業(yè)。第一液壓馬達(dá)6-1 腔液壓油經(jīng)管路18、第二 液壓馬達(dá)6-2b3腔的液壓油經(jīng)管路19匯總至管路17，再經(jīng)管路16流入比例方向閥1出油 口 B1，然后從比例方向閥1回油口 T1流出，最后經(jīng)管路沈流回油箱。第一張力傳感器10-1 實(shí)時(shí)檢測(cè)第一括綱絞機(jī)11-1張力，第一壓力傳感器9-1實(shí)時(shí)檢測(cè)第一液壓馬達(dá)6-1的高壓 腔 及第二液壓馬達(dá)6-2的高壓腔 的壓力，第二壓力傳感器9-2實(shí)時(shí)檢測(cè)第一液壓馬達(dá) 6-lb2腔及第二液壓馬達(dá)6-2b3腔的壓力。控制器7檢測(cè)張力與壓力信號(hào)，并基于壓力與張 力間關(guān)系式F = Kf(Pa-Pb)對(duì)括綱張力進(jìn)行計(jì)算(其中F為括綱張力，Pa、Pb分別為液壓馬 達(dá)高壓腔與低壓腔的壓力值，Kf為比例系數(shù)，由馬達(dá)的排量、效率等參數(shù)決定)，若計(jì)算得到 的張力值與采集的張力值的誤差在一定范圍內(nèi)，則表明張力傳感器10-1運(yùn)行良好，則將采集的張力信號(hào)與設(shè)定的張力值進(jìn)行做差運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果經(jīng)控制器7內(nèi)的PID控制模塊 進(jìn)行調(diào)節(jié)(即經(jīng)比例/微分環(huán)節(jié)進(jìn)行調(diào)節(jié))后輸出。若計(jì)算得到的張力值與采集的張力值 的差超過預(yù)定范圍，則視張力傳感器10-1出現(xiàn)故障，系統(tǒng)報(bào)警的同時(shí)，并將計(jì)算得到張力 信號(hào)作為真實(shí)值與設(shè)定的張力值進(jìn)行做差比較，并將運(yùn)算結(jié)果經(jīng)控制器7內(nèi)的PID控制模 塊進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出。該運(yùn)算結(jié)果通過調(diào)整比例方向閥1閥口開度大小，閥口開度直接影響 液壓馬達(dá)高、低壓腔的壓力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)括綱張力的比例控制。上述第一括綱絞機(jī)11-1通過經(jīng)括綱13的一端對(duì)網(wǎng)具14的一端進(jìn)行絞收。2)、用于控制第二括綱絞機(jī)11-2的張力控制系統(tǒng)的工作內(nèi)容為第二括綱絞機(jī) 11-2通過經(jīng)括綱13的另一端對(duì)網(wǎng)具14的另一端進(jìn)行絞收。第二張力傳感器10-2實(shí)時(shí)檢測(cè)第二括綱絞機(jī)11-2張力，其余內(nèi)容等同于上述工 作內(nèi)容1)。上述兩套張力控制系統(tǒng)相互獨(dú)立的單獨(dú)各自控制第二括綱絞機(jī)11-2與第一括綱 絞機(jī)11-1。張力控制系統(tǒng)中設(shè)有安全閥3，用于限制收、放網(wǎng)作業(yè)時(shí)(即上述兩種工作方式 時(shí))液壓系統(tǒng)最大壓力，當(dāng)?shù)谝灰簤厚R達(dá)6-1高壓腔a2與第二液壓馬達(dá)6-2高壓腔a3的 壓力高于安全閥3調(diào)定壓力時(shí)，安全閥3開啟，液壓油從a2與a3腔經(jīng)管路22、23流入安全 閥3進(jìn)油口 P3，并經(jīng)回油口 T3流出，最后經(jīng)管路M流回油箱。實(shí)施例2、對(duì)于沒有任何安裝張力傳感器(即第一張力傳感器10-1和第二張力傳 感器10-2均不安裝)的圍網(wǎng)漁船，控制器7檢測(cè)壓力信號(hào)并采用壓力信號(hào)對(duì)張力信號(hào)進(jìn)行 重構(gòu)(等同于實(shí)施例1中計(jì)算得到的張力值與采集的張力值的差超過預(yù)定范圍的情況)，將 重構(gòu)的張力信號(hào)與設(shè)定括綱張力值進(jìn)行比較后進(jìn)行輸出給比例方向閥1，可實(shí)現(xiàn)括綱張力 的比例控制。最后，還需要注意的是，以上列舉的僅是本發(fā)明的若干個(gè)具體實(shí)施例。顯然，本發(fā) 明不限于以上實(shí)施例，還可以有許多變形。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能從本發(fā)明公開的內(nèi)容 直接導(dǎo)出或聯(lián)想到的所有變形，均應(yīng)認(rèn)為是本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.基于冗余容錯(cuò)控制的圍網(wǎng)括綱絞機(jī)電液比例張力控制系統(tǒng)，其特征是包括比例方 向閥(1)、平衡閥(2)、安全閥(3)、溢流閥(4)、第一單向閥(5-1)、第二單向閥(5-2)、第三 單向閥(5-3)、第四單向閥(5-4)、第一液壓馬達(dá)(6-1)、第二液壓馬達(dá)(6-2)、控制器(7)、齒 輪箱(8)、第一壓力傳感器(9-1)和第二壓力傳感器(9-2)；比例方向閥⑴的進(jìn)油口 P1與恒壓進(jìn)油管路(15)連通，比例方向閥⑴的出油口 A1與 平衡閥(2)的進(jìn)油口 A2連通，平衡閥(2)的出油DA3分別與安全閥(3)進(jìn)油口 P3、第一單 向閥(5-1)的出油口、第四單向閥(5-4)的進(jìn)油口、第一液壓馬達(dá)(6-1)的高壓腔a2以及 第二液壓馬達(dá)(6-2)高壓腔a3連通，溢流閥(4)的進(jìn)油口 P2分別與第三單向閥(5_3)的 出油口及第四單向閥(5-4)出油口連通；溢流閥(4)的回油口 T2分別與第一單向閥(5-1) 進(jìn)油口、第二單向閥(5-2)進(jìn)油口、安全閥(3)回油口 T3及比例方向閥(1)的回油口 Tl連 通，并通過回油管(26)與回油箱管路T連通，比例方向閥(1)的出油口 Bl分別與第一液壓 馬達(dá)(6-1)的低壓腔b2、第二液壓馬達(dá)(6-2)的低壓腔b3、第二單向閥(5-2)的出油口、第 三單向閥(5-3)的進(jìn)油口及平衡閥(2)的控制油口 Xl連通；第一液壓馬達(dá)(6-1)的輸出軸和第二液壓馬達(dá)(6-2)輸出軸分別與齒輪箱(8)輸入 端連接，齒輪箱(8)輸出端與括綱絞機(jī)相連，第一液壓馬達(dá)(6-1)的高壓腔％及第二液壓 馬達(dá)(6-2)的高壓腔％共同與第一壓力傳感器(9-1)連通，第一液壓馬達(dá)(6-1)的低壓腔 匕2及第二液壓馬達(dá)(6-2)的低壓腔、共同與第二壓力傳感器(9-2)連通；第一壓力傳感器 (9-1)、第二壓力傳感器(9-2)共同與控制器(7)輸入端連接，控制器(7)輸出端分別與比 例方向閥(1)的電磁鐵 和、連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于冗余容錯(cuò)控制的圍網(wǎng)括綱絞機(jī)電液比例張力控制系統(tǒng)， 其特征是用于感測(cè)與括綱絞機(jī)相連的括綱(13)上張力的張力傳感器與控制器(7)輸入端 連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于冗余容錯(cuò)控制的圍網(wǎng)括綱絞機(jī)電液比例張力控制系統(tǒng)，包括比例方向閥(1)、平衡閥(2)、安全閥(3)、溢流閥(4)、第一單向閥(5-1)、第二單向閥(5-2)、第三單向閥(5-3)、第四單向閥(5-4)、第一液壓馬達(dá)(6-1)、第二液壓馬達(dá)(6-2)、控制器(7)、齒輪箱(8)、第一壓力傳感器(9-1)和第二壓力傳感器(9-2)等；第一液壓馬達(dá)(6-1)的輸出軸和第二液壓馬達(dá)(6-2)輸出軸與齒輪箱(8)輸入端連接；第一壓力傳感器(9-1)、第二壓力傳感器(9-2)與控制器(7)輸入端連接，控制器(7)輸出端與比例方向閥(1)的電磁鐵a1和b1連接。該系統(tǒng)能用于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜工況下圍網(wǎng)漁船括綱絞機(jī)張力的比例控制。
文檔編號(hào)G05D15/01GK102096421SQ201010551768
公開日2011年6月15日 申請(qǐng)日期2010年11月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月19日
發(fā)明者周華, 楊華勇, 陳英龍 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)