專利名稱：用于方位保持儀的三級溫控方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種陸地車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中的方位保持儀溫控系統(tǒng)，尤其涉及一種用于 方位保持儀的三級溫控方法，通過該三級溫控方法能縮短方位保持儀的核心部件一陀螺 啟動后達(dá)到熱平衡狀態(tài)的過程，使慣性導(dǎo)航系統(tǒng)迅速進(jìn)入穩(wěn)定的工作狀態(tài)。
背景技術(shù)：
由于現(xiàn)代戰(zhàn)爭所要求的機(jī)動性、快速性及靈活性，重武器必須要進(jìn)入陣地就能打， 打完就能撤；同時，對間接瞄準(zhǔn)武器而言，進(jìn)入陣地后要求知道其高精度的自身坐標(biāo)和方 位。這樣，能快速確定自身方位和坐標(biāo)的自主式陸地車輛導(dǎo)航系統(tǒng)便具有了非同尋常的意 義。陸地車輛導(dǎo)航系統(tǒng)是一種自主式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，它可以不需要任何外界信息，自主地確 定自身的精確位置，以及距各目標(biāo)點(diǎn)的最佳航線，也可以以此在給定坐標(biāo)系內(nèi)將車輛從一 個位置引導(dǎo)至另一個位置，從而實現(xiàn)車輛的安全自主駕駛。方位保持儀中的方位陀螺是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的核心部件，陀螺的隨機(jī)漂移嚴(yán)重影 響著導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度和系統(tǒng)準(zhǔn)備時間。影響陀螺隨機(jī)漂移的因素很多。實踐證明，陀 螺的隨機(jī)漂移與它的內(nèi)部溫度和環(huán)境溫度級溫度場分布有著密切的關(guān)系。陀螺中電子元件的熱不穩(wěn)定性和機(jī)械構(gòu)件由于溫度變化所導(dǎo)致的不同熱膨脹系 數(shù)的變化，都會引起陀螺的熱漂移，并且其隨機(jī)漂移是隨著時間累積的。平臺溫度場不均衡 及熱梯度的變化都會影響平臺支架的幾何尺寸，從而影響慣性系統(tǒng)的工作精度。由于工作環(huán)境的變化，陀螺極易受到外界溫度的影響，故采用常規(guī)單級PID (運(yùn) 用偏差的比例、積分、微分算法對回路中的偏差進(jìn)行修正，通過執(zhí)行器調(diào)節(jié)參數(shù)，使測量值 穩(wěn)定在設(shè)定值附近，達(dá)到控制某一參數(shù)的目的)溫控方法無法精確保證陀螺穩(wěn)定的工作溫 度。

發(fā)明內(nèi)容
對方位保持部件進(jìn)行定性、定量的熱分析，尤其是了解工作過程中溫度場的分布 和變化情況，是進(jìn)行精確溫控的前提。由于方位保持部件結(jié)構(gòu)復(fù)雜，內(nèi)部空腔曲折迂回，傳 統(tǒng)的有限元分析軟件不僅建模困難，而且不能保證計算精度。本發(fā)明采用了 ANSYS大型有 限元分析軟件，對方位保持部件進(jìn)行了定量熱分析，對其在加溫過程中的溫度場分布做了 詳細(xì)研究，從而為測溫點(diǎn)的設(shè)置提供了依據(jù)。方位保持儀主要由陀螺即慣性元件、平臺內(nèi)環(huán)組件、平臺外環(huán)組件、殼體四大部分 組成。溫控的目的是為了嚴(yán)格控制環(huán)境溫度對陀螺的影響，使陀螺在較短的時間內(nèi)到達(dá)工 作溫度點(diǎn)，并且在工作溫度附近進(jìn)行精細(xì)的溫度控制。因此，在溫控電流方面應(yīng)分為兩個 階段一是起始加溫階段，要求加溫電流要大，以便縮短加溫時間，快速達(dá)到工作溫度范圍； 二是控制加溫階段，要求加溫電流適中，以求有個好的溫度控制特性，使陀螺內(nèi)部達(dá)到熱穩(wěn) 定狀態(tài)。陀螺工作時自身產(chǎn)熱，如果在室溫條件下使其熱平衡點(diǎn)達(dá)40°C 50°C，溫控精度 要求為0. 1°C，顯然要把方位保持部件全部都控制在這個溫度和精度是不合理的，也是困難的。因此，對其的要求應(yīng)該是控制在一個溫度合理且變化范圍較小的狀態(tài)下，一來可以抵御 外界環(huán)境對陀螺儀的影響；二來可以給陀螺儀提供一個耗散熱量的途徑。為了克服單級PID溫控方法的缺陷，本發(fā)明提出了三級溫控的方案對整個方位 陀螺、平臺、殼體實現(xiàn)精、中、粗三級溫度控制，即陀螺級、平臺級和環(huán)境級溫控。將所述方位 保持儀劃分為三級溫區(qū)進(jìn)行溫控第一級溫區(qū)，其為環(huán)境級溫控區(qū)，是平臺內(nèi)環(huán)組件、平臺 外環(huán)組件和陀螺以外的部分，用于抵御外界的惡劣條件，環(huán)境級溫控區(qū)的溫升由對殼體加 熱、力矩電機(jī)發(fā)熱和平臺級溫控區(qū)向殼體散熱共同平衡控制；第二級溫區(qū)，其為平臺級溫控 區(qū)，由平臺內(nèi)環(huán)組件和平臺外環(huán)組件組成，用于保證陀螺的溫控環(huán)境以及維持自身的溫度 均勻性，平臺級溫控區(qū)的溫升由對平臺加熱、力矩電極發(fā)熱和陀螺級溫控區(qū)向外環(huán)散熱共 同平衡控制；第三級溫區(qū)，其為陀螺級溫控區(qū)，為自熱力強(qiáng)的陀螺部分，所述陀螺級溫控區(qū) 的溫升由對陀螺加熱以及陀螺自身的發(fā)熱共同平衡控制；在環(huán)境溫度為-45°C _17°C條件下設(shè)定方位保持儀的三個溫控點(diǎn)陀螺級溫控 區(qū)溫度及誤差為15士0. 1°C，平臺級溫控區(qū)溫度及誤差為8士0.2°C，環(huán)境級溫控區(qū)溫度及 誤差為-5士0. 2°C ；在環(huán)境溫度為-17°c 30°C條件下設(shè)定方位保持儀的三個溫控點(diǎn)陀螺級溫控區(qū) 溫度及誤差為52士0. 1°C，平臺級溫控區(qū)溫度及誤差為45士0. 2°C，環(huán)境級溫控區(qū)溫度及誤 差為 30 士0. 2V ；在環(huán)境溫度為30°C 55°C條件下設(shè)定方位保持儀的三個溫控點(diǎn)陀螺級溫控區(qū) 溫度及誤差為73士0. 1°C、平臺級溫控區(qū)溫度及誤差為66士0. 2°C、環(huán)境級溫控區(qū)溫度及誤 差為 55 士 0. 20C ο其中，第一級溫區(qū)和第二級溫區(qū)的溫度均采用標(biāo)準(zhǔn)PID算法來控制，第三級溫區(qū) 的溫度采用遺傳算法自整定PID參數(shù)算法來控制。溫控的核心主要是陀螺的溫度控制，其他部件的溫度控制的目的主要是一來用 以抵御外界環(huán)境對陀螺的影響；二來給陀螺提供一個耗散熱量的途徑。本發(fā)明的有益效果在于通過三級溫控的方法精確保證了陀螺儀穩(wěn)定的工作溫 度，保證了方位保持儀精度，進(jìn)而提高了整個陸地車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的精度。


圖1是本發(fā)明的三級溫控區(qū)的熱源及熱耗散圖；圖2是平臺內(nèi)環(huán)組件簡化前的實體模型；圖3是平臺外環(huán)組件簡化前的實體模型；圖4是平臺內(nèi)環(huán)組件簡化后的實體模型；A為平臺內(nèi)環(huán)上任取的點(diǎn)，B為面1和加 熱墊1 ；圖5是平臺外環(huán)組件簡化后的實體模型；圖6是平臺內(nèi)環(huán)組件簡化后的有限元模型；A為實際測溫點(diǎn)，B為平臺內(nèi)環(huán)上任取 的點(diǎn)，C為面2和加熱墊2 ；圖7是平臺外環(huán)組件簡化后的有限元模型；圖8是殼體簡化后的有限元模型；D為實際測溫點(diǎn)，E為殼體上任取的點(diǎn)，F(xiàn)為殼體 上任取的點(diǎn)；
圖9是陀螺的外部實體模型；圖10是常溫環(huán)境下平臺內(nèi)環(huán)組件A、B、C三點(diǎn)的溫升曲線，即溫度升高曲線；圖11是殼體上E、D、F三點(diǎn)的溫升曲線；圖12是在實施例2的環(huán)境溫度下不加溫控的陀螺測漂試驗結(jié)果；圖13是在實施例2的環(huán)境溫度下不加溫控的陀螺工作穩(wěn)定后斷電再啟動的測漂 試驗結(jié)果；圖14是實施例2溫控條件下的陀螺測漂試驗結(jié)果；圖15是實施例3溫控條件下陀螺測漂試驗結(jié)果。
具體實施例本發(fā)明的方位保持儀主要由陀螺、平臺內(nèi)環(huán)組件、平臺外環(huán)組件、殼體組成，首先 將方位保持儀劃分為三級溫區(qū)進(jìn)行溫控第一級溫區(qū)，其為環(huán)境級溫控區(qū)，是平臺內(nèi)環(huán)組 件、平臺外環(huán)組件和陀螺以外的部分，用于抵御外界的惡劣條件，所述環(huán)境級溫控區(qū)的溫升 主要是由對殼體的加熱以及力矩電機(jī)的發(fā)熱再加上平臺級溫控區(qū)所散發(fā)的熱量導(dǎo)致的；第 二級溫區(qū)，其為平臺級溫控區(qū)，是平臺內(nèi)環(huán)組件和平臺外環(huán)組件的部分，用于保證自熱力強(qiáng) 的陀螺的溫控環(huán)境以及維持自身的溫度均勻性，所述平臺級溫控區(qū)的溫升主要是由對平臺 加熱以及力矩電極的發(fā)熱再加上由陀螺級溫控區(qū)所散發(fā)的熱量導(dǎo)致的；第三級溫區(qū)，其為 陀螺級溫控區(qū)，是自熱力強(qiáng)的陀螺部分，所述陀螺級溫控區(qū)的溫升主要是由對陀螺加熱以 及陀螺自身的發(fā)熱導(dǎo)致的。圖1示出了本發(fā)明的熱源以及熱耗散過程。對陀螺加熱以及陀 螺自身的發(fā)熱導(dǎo)致陀螺級溫控區(qū)的溫度升高；對平臺加熱以及力矩電極的發(fā)熱再加上由陀 螺級溫控區(qū)所散發(fā)的熱量導(dǎo)致平臺級溫控區(qū)的溫度升高；對殼體的加熱以及力矩電機(jī)的發(fā) 熱再加上平臺級溫控區(qū)所散發(fā)的熱量導(dǎo)致環(huán)境級溫控區(qū)的溫度升高，環(huán)境級溫控區(qū)還將向 外部環(huán)境散熱。 下面對方位保持儀進(jìn)行熱分析首先，創(chuàng)建有限元模型；方位保持部件主要是由陀螺、平臺內(nèi)環(huán)組件、平臺外環(huán)組件、殼體四部分組成，此 外還包括內(nèi)環(huán)電機(jī)組件、外環(huán)電機(jī)組件、內(nèi)環(huán)軸座、外環(huán)軸套、防護(hù)襯套、調(diào)平支座等部件。 加熱墊和加熱膜分別放置在平臺內(nèi)環(huán)和殼體上，這是熱分析的主要熱源，除此之外還有摩 擦生熱和內(nèi)、外環(huán)力矩電機(jī)發(fā)熱。為了能準(zhǔn)確的分析加熱過程中方位保持部件的溫度分布，必須按照其實際尺寸進(jìn) 行建模。由于平臺內(nèi)環(huán)和平臺外環(huán)的旋轉(zhuǎn)軸并不重合，無法建立二維模型，本發(fā)明采用了三 維模型。但是由于方位保持部件實際結(jié)構(gòu)十分復(fù)雜，要建立一個完整的、包含所有結(jié)構(gòu)的物 理模型幾乎不現(xiàn)實。為了簡化問題，作出如下簡化1.對尺寸較小且不影響主要部件分析結(jié)果的組件進(jìn)行忽略，如忽略調(diào)平螺釘、內(nèi) 平衡螺釘、支柱螺釘、壓線卡、導(dǎo)線夾等組件；2.對與整個結(jié)構(gòu)相比尺寸較小可以忽略的凹槽、安裝孔等進(jìn)行處理，按照實際情 況進(jìn)行填充，對于各處較小的倒角予以忽略；3.將安裝嚴(yán)密的組件進(jìn)行合并，如外環(huán)調(diào)整墊圈與外環(huán)臺體并不用分別建模，而 是作為一體來整體建模。
根據(jù)以上思路，簡化后的實體模型如圖2-圖9所示。由于采用三維模型，故使用了 SolidWorks 2000軟件進(jìn)行各組件的實體建模。 Solidworks是一種基于Windows操作系統(tǒng)的三維機(jī)械設(shè)計軟件，其圖形用戶界面使得操作
簡單靈活。ANSYS5. 6提供了與CAD的專用接口，可直接將Solidworks下的實體模型輸入到 ANSYS中進(jìn)行組合、修改，并建造有限元模型。方位保持部件的主要材料是鑄鋁和鋁棒，還有少數(shù)部件采用的是鈦合金。對熱分 析來說，定義材料屬性主要是定義材料的熱性能參數(shù)，即密度、比熱、導(dǎo)熱系數(shù)和對流系數(shù)。從精度的角度來說，單元的劃分要細(xì)，但單元劃分的太細(xì)，節(jié)點(diǎn)數(shù)隨之大為增加， 方程的階數(shù)也隨之升高，所需計算時間和內(nèi)存也會相應(yīng)增加很多，有時甚至造成計算機(jī)容 量不夠，無法進(jìn)行計算。尤其本文采用的是三維模型，本身節(jié)點(diǎn)數(shù)就比較多，雖然本發(fā)明對 模型進(jìn)行了簡化。但若直接用S0LID90熱分析軟件進(jìn)行網(wǎng)格劃分，節(jié)點(diǎn)數(shù)及運(yùn)算量仍然太 過龐大。因此在進(jìn)行單元劃分時，應(yīng)根據(jù)結(jié)構(gòu)的具體特點(diǎn)，兼顧到精度要求和時間內(nèi)存要 求。本文中單元類型的劃分遵循了以下原則1.溫度分布梯度變化不大時可以忽略細(xì)節(jié)，劃分均勻且相對稀疏的單元網(wǎng)格；2.當(dāng)溫度場梯度較大時，在梯度較大的方向劃分細(xì)密的單元網(wǎng)格。梯度越大，單元 劃分就越細(xì)密。3.結(jié)構(gòu)復(fù)雜處可加大單元網(wǎng)格劃分密度。為此平臺內(nèi)環(huán)采用S0LID90單元進(jìn)行網(wǎng)格劃分，外環(huán)臺體采用S0LID70單元，殼體 則采用S0LID87單元。ANSYS5. 6可以直接在實體模型或單元模型上施加五種載荷1.恒定的溫度；2.熱流率熱流率作為節(jié)點(diǎn)集中載荷；3.對流邊界條件對流邊界條件作為面載荷施加于實體的外表面或表面效應(yīng)單 元上，計算與流體的熱交換；4.熱流密度是一種面載荷；5.生熱率作為體載荷施加于單元上，可模擬電流生熱。利用ANSYS的瞬態(tài)熱分析模擬方位保持部件在加熱過程中各溫控點(diǎn)的溫度變化 情況及對陀螺的影響，以此來檢驗溫控點(diǎn)的設(shè)置是否合理。在此結(jié)構(gòu)熱分析中，主要熱傳遞方式為傳導(dǎo)和對流。主要熱源是平臺內(nèi)環(huán)上安裝 的兩個加熱墊，分別為圖4所示的加熱墊1和圖6所示的加熱墊2，和陀螺及殼體四周貼的 加熱膜，總加熱功率為300W，分別為陀螺加熱功率50W，內(nèi)環(huán)加熱功率50W，殼體加熱功率 200W。本發(fā)明分別將其轉(zhuǎn)換為熱流密度加載在其接觸面上，如內(nèi)環(huán)平臺在如圖4所示的面1 和如圖6所示的面2上施加熱流密度面載荷，大小為15823W/m2。對于整個系統(tǒng)來說，主要 散熱是各組件與空氣的對流，這將轉(zhuǎn)換為對流邊界條件加載在相應(yīng)面上。設(shè)定各部件初始 溫度相同，對平臺和殼體在不同的初始溫度下進(jìn)行加溫過程的瞬態(tài)傳熱分析。施加的載荷步模擬實際的加熱過程，先全速加熱N分鐘，N根據(jù)初始溫度不同，再 進(jìn)行PWM調(diào)制。N的大小會影響溫度控制的快速性，根據(jù)實際要求，應(yīng)取N ^ 20。ANSYS提供了兩種后處理方式
1. P0ST1，可以對整個模型在某一載荷步即時間點(diǎn)的結(jié)果進(jìn)行后處理；2. P0ST26，可以對模型中特定點(diǎn)在所有載荷步即整個瞬態(tài)過程的結(jié)果進(jìn)行后處理。本發(fā)明用POSTl對平臺內(nèi)環(huán)、外環(huán)及殼體在各載荷步的溫度分布進(jìn)行查看，用 P0SD6對測溫點(diǎn)在加熱過程中的溫度變化進(jìn)行查看。初始溫度為20°C的常溫環(huán)境下，加熱5分鐘后，平臺內(nèi)環(huán)的溫度場分布很不均勻， 離加熱墊近的地方獲取的能量明顯要比遠(yuǎn)的地方多；加熱20分鐘，平臺內(nèi)環(huán)的溫度場分布 基本均勻，圖10為常溫環(huán)境下圖6所示平臺內(nèi)環(huán)A、B、C不同點(diǎn)處的溫升曲線，A為實際測 溫點(diǎn)，B為平臺內(nèi)環(huán)上任取的點(diǎn)，C為面2和加熱墊2，圖10反映出不同點(diǎn)在加溫初期的溫 升速率是不同的，實際設(shè)置的測溫點(diǎn)A的升溫速度明顯要比B、C點(diǎn)高，其溫度相應(yīng)也高，離 加熱墊近的點(diǎn)B相應(yīng)的又比遠(yuǎn)處的點(diǎn)C要高。而在初始溫度為-40°C的條件下，加熱20分鐘后，平臺的最高溫度區(qū)也只達(dá)到 56°C左右，而其它區(qū)域溫度大多在-7 17°C范圍內(nèi)。初始溫度為20°C的常溫環(huán)境下，加熱20分鐘后，殼體的溫度場分布基本上比較均 勻，但溫度較低，這是由于與平臺采用相同的加熱功率，而殼體體積較大，與環(huán)境接觸面也 較多，所以溫升也比較慢。圖11為如圖8所示殼體上D、E、F不同點(diǎn)處的溫升曲線，D為實 際測溫點(diǎn)，E、F是在殼體上任取的點(diǎn)，實際測溫點(diǎn)D的溫升介于E和F之間，相差比較小，基 本能反映殼體的溫度。而在初始溫度為_40°C的條件下，對殼體加熱25分鐘后，殼體的溫度長分布比較 均勻，基本在0 8°C左右；將加熱功率加大到300W后，對殼體加熱20分鐘后，殼體的大部 分區(qū)域的溫度可達(dá)到11 38°C。從大量的實驗數(shù)據(jù)和結(jié)果分析，可以得出以下結(jié)論1.平臺內(nèi)環(huán)上對稱設(shè)置的兩 個測溫點(diǎn)由于離加熱墊較近，其溫度要較整個平臺內(nèi)環(huán)為高，并不能完全反映平臺級的整 體溫度，因此在溫度點(diǎn)設(shè)定時應(yīng)予以考慮?；虿扇〈胧┰陔x加熱墊較遠(yuǎn)處再設(shè)置一測溫點(diǎn)， 或在后續(xù)操作鐘對其進(jìn)行補(bǔ)償，從而優(yōu)化其溫升過程。殼體由于受熱均勻，因此其上的測溫 點(diǎn)的溫度基本能夠反映殼體的真實溫度。2.對方位保持在不同的初始溫度下進(jìn)行溫度場分 析發(fā)現(xiàn)若要保證系統(tǒng)無論在任何環(huán)境溫度，如_45°C 55°C下都工作在一個工作點(diǎn)，如陀 螺73°C，平臺65°C，殼體53°C，是不合理的，這不僅將大大延長加溫時間，并且由于功率的 限制，當(dāng)初始溫度過低時即使全速加溫也不能保證達(dá)到工作點(diǎn)。因此應(yīng)根據(jù)工作環(huán)境不同 設(shè)置不同溫控點(diǎn)。根據(jù)不同環(huán)境溫度溫控點(diǎn)的設(shè)置如下表所示
環(huán)境溫度Pρε 級溫度及誤差平臺級溫度及誤差環(huán)境級溫度及誤差P 451C -17口15士0.1 -5 士 CO0CP-1710-3010*'52±0.1°CP45±CH ^30±0.2T；3CTC 53口73 士 (U " P土 1211C P33 ± 0..2K P 遺傳算法是一種高效的模擬生物進(jìn)化過程的全局隨機(jī)化搜索優(yōu)化方法，它可直接 得到所求解問題的全局最優(yōu)解。數(shù)字PID控制器的標(biāo)準(zhǔn)形式為
權(quán)利要求
1.一種用于方位保持儀的三級溫控方法，所述方位保持儀由陀螺、平臺內(nèi)環(huán)組件、平臺 外環(huán)組件、殼體組成，其特征在于，將所述方位保持儀劃分為三級溫區(qū)進(jìn)行溫控第一級溫區(qū)，其為環(huán)境級溫控區(qū)，是平臺內(nèi)環(huán)組件、平臺外環(huán)組件和陀螺以外的部分， 用于抵御外界的惡劣條件，環(huán)境級溫控區(qū)的溫升由對殼體加熱、力矩電機(jī)發(fā)熱和平臺級溫 控區(qū)向殼體散熱共同平衡控制；第二級溫區(qū)，其為平臺級溫控區(qū)，由平臺內(nèi)環(huán)組件和平臺外環(huán)組件組成，用于保證陀螺 的溫控環(huán)境以及維持自身的溫度均勻性，平臺級溫控區(qū)的溫升由對平臺加熱、力矩電極發(fā) 熱和陀螺級溫控區(qū)向外環(huán)散熱共同平衡控制；第三級溫區(qū)，其為陀螺級溫控區(qū)，為自熱力強(qiáng)的陀螺部分，所述陀螺級溫控區(qū)的溫升由 對陀螺加熱以及陀螺自身的發(fā)熱共同平衡控制；在環(huán)境溫度為-45°C -17°c條件下設(shè)定方位保持儀的三個溫控點(diǎn)陀螺級溫控區(qū)溫 度及誤差為15士0. 1°C，平臺級溫控區(qū)溫度及誤差為8士0.2°C，環(huán)境級溫控區(qū)溫度及誤差 為-5 士 0. 2 0C ；在環(huán)境溫度為_17°C 30°C條件下設(shè)定方位保持儀的三個溫控點(diǎn)陀螺級溫控區(qū)溫度 及誤差為52士0. 1°C，平臺級溫控區(qū)溫度及誤差為45士0. 2°C，環(huán)境級溫控區(qū)溫度及誤差為 30 士 0. 2 0C ；在環(huán)境溫度為30°C 55°C條件下設(shè)定方位保持儀的三個溫控點(diǎn)陀螺級溫控區(qū)溫度 及誤差為73士0. 1°C、平臺級溫控區(qū)溫度及誤差為66士0. 2°C、環(huán)境級溫控區(qū)溫度及誤差為 55 士 0. 2 0C ；其中，第一級溫區(qū)和第二級溫區(qū)的溫度均采用標(biāo)準(zhǔn)PID算法來控制，第三級溫區(qū)的溫 度采用遺傳算法自整定PID參數(shù)算法來控制。
2.如權(quán)利要求1所述的用于方位保持儀的三級溫控方法，其特征在于，對所述方位保 持儀的溫控的核心為對所述陀螺的溫度控制。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種陸地車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中的方位保持儀溫控系統(tǒng)，尤其涉及一種用于方位保持儀的三級溫控方法，通過該三級溫控方法能縮短方位保持儀的核心部件——陀螺啟動后達(dá)到熱平衡狀態(tài)的過程，使慣性導(dǎo)航系統(tǒng)迅速進(jìn)入穩(wěn)定的工作狀態(tài)。
文檔編號G05D23/20GK102096424SQ20101056798
公開日2011年6月15日 申請日期2010年12月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月1日
發(fā)明者劉星橋, 李振華, 趙治偉, 陳家斌, 韓勇強(qiáng) 申請人:北京理工大學(xué)