專利名稱：機(jī)器人同步化裝置及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是有關(guān)于機(jī)器人的，更詳細(xì)的說是有關(guān)與機(jī)器人同步化技術(shù)的。
背景技術(shù)：
產(chǎn)業(yè)日益發(fā)展，預(yù)計(jì)在不久的將來機(jī)器人將會(huì)是決定國(guó)家競(jìng)爭(zhēng)力的重要的產(chǎn)業(yè)中的一個(gè)。因此為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)和機(jī)器人技術(shù)的大眾化，從家用機(jī)器人到教育用及玩具用機(jī)器人的關(guān)注在增大?，F(xiàn)今在很多公司不但以產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人，而且以家用，教育，玩具機(jī)器人為中心，為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)做出很大的貢獻(xiàn)，往后會(huì)對(duì)智能型機(jī)器人的投資及技術(shù)開發(fā)實(shí)現(xiàn)加速話。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)的技術(shù)不斷的提出。舉一例子，在軟件上制作虛擬機(jī)器人， 進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)與實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行比較的工具正在出市。一般人習(xí)慣于利用多種顯示裝置通過顯示的影像享樂游戲等。所以利用另外的復(fù)雜的控制裝置來無線控制機(jī)器人對(duì)于一般人來說是件不容易的事情。所以需要開發(fā)利用與機(jī)器人的動(dòng)作相連可以通過顯示的機(jī)器人的動(dòng)作影像控制機(jī)器人的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)一個(gè)模式，提供與實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作相連的虛擬機(jī)器人的動(dòng)作影響，提供機(jī)器人同步化及其方法。而且，提供可以把虛擬機(jī)器人和實(shí)際機(jī)器人之間進(jìn)行同步化的機(jī)器人同步化裝置及其方法。根據(jù)一個(gè)模式的機(jī)器人同步化裝置包含把下定的實(shí)際機(jī)器人的物理模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存的儲(chǔ)存部，操作部，輸出部及以儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)通過操作部按輸入的操作命令建模虛擬機(jī)器人的動(dòng)作，通過輸出部把建模的虛擬機(jī)器人輸出的控制部。根據(jù)附加的模式，機(jī)器人同步化裝置還包含與實(shí)際機(jī)器人或服務(wù)器進(jìn)行有無線通信的通信部，控制部改變根據(jù)操作部的操作命令操作實(shí)際機(jī)器人的機(jī)器人擦命令草案，利用變換的機(jī)器人操作命令草案，通過通信部把建模的虛擬機(jī)器人的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)傳送給實(shí)際機(jī)器人。根據(jù)附加的模式，控制部根據(jù)實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作結(jié)果通過通信部從實(shí)際機(jī)器人接收動(dòng)作數(shù)據(jù)儲(chǔ)存到儲(chǔ)存部，利用儲(chǔ)存的實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作數(shù)據(jù)控制虛擬機(jī)器人的動(dòng)作。根據(jù)附加的模式，控制部把通過操作部輸入的多個(gè)操作命令統(tǒng)合為一個(gè)連續(xù)的操作命令狀態(tài)儲(chǔ)存到儲(chǔ)存部，通過通信部把儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部的一個(gè)連續(xù)的操作命令傳送到實(shí)際機(jī)器人控制實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作。另一方面，根據(jù)另一個(gè)模式的機(jī)器人同步化方法包含，儲(chǔ)存下定的實(shí)際機(jī)器人的物理模型及動(dòng)作的數(shù)據(jù)的階段，輸入虛擬機(jī)器人的操作命令的階段，根據(jù)輸入的操作命令以儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)建模虛擬機(jī)器人的動(dòng)作的階段及輸出建模的虛擬機(jī)器人的階段。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，可以實(shí)時(shí)輸出與實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作相連的虛擬機(jī)器人。因此，使用者可以通過實(shí)施輸出的虛擬機(jī)器人提供到仿佛與實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作的生動(dòng)感，可以增大使用者的興趣及趣味。還有，不是專業(yè)人員的一般人也可以利用操作虛擬機(jī)器人，在沒有其他的復(fù)雜的控制裝置也可以容易地調(diào)整機(jī)器人。而且，通過把虛擬機(jī)器人及實(shí)際機(jī)器人之間進(jìn)行同步化，使用者可以利用虛擬機(jī)器人容易的操作實(shí)際機(jī)器人，也可以利用實(shí)際機(jī)器人操作虛擬機(jī)器人。而且，把多個(gè)操作命令統(tǒng)合為一個(gè)連續(xù)的操作命令狀態(tài)進(jìn)行儲(chǔ)存，通過儲(chǔ)存的一個(gè)連續(xù)的操作命令，控制實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作。因此，使用者可以容易而且迅速的操作實(shí)際機(jī)器人。通過上述機(jī)器人的模擬實(shí)驗(yàn)，可以檢驗(yàn)實(shí)際機(jī)器人，會(huì)減少因?qū)嶋H機(jī)器人的異常而在制作完了的狀態(tài)下重新改變實(shí)際機(jī)器人的構(gòu)成要素的可能性。而且，在完成實(shí)際機(jī)器人之前，可以正確地確認(rèn)實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作或構(gòu)造是否有問題，在時(shí)間上，費(fèi)用上都有效率。


圖1是顯示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人同步化裝置及實(shí)際機(jī)器人的參照?qǐng)D。圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人同步化裝置的構(gòu)成圖。圖3是顯示本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人同步化方法的流程圖。圖4是顯示本發(fā)明的實(shí)施例的虛擬機(jī)器人把實(shí)際機(jī)器人進(jìn)行同步化的方法的流程圖。圖5是顯示本發(fā)明的實(shí)施例的虛擬機(jī)器人被實(shí)際機(jī)器人進(jìn)行同步化的方法的流程圖。附圖中的符號(hào)說明1:實(shí)際機(jī)器人 2:機(jī)器人同步化裝置20 虛擬機(jī)器人 200 儲(chǔ)存部220 操作部240 輸出部260 控制部280 通信部
具體實(shí)施例方式以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說明。在說明本發(fā)明時(shí)，在判斷有關(guān)本發(fā)明的功能或構(gòu)成的具體說明不必要時(shí)，就會(huì)進(jìn)行省略。而且，在后述的用語是考慮到本發(fā)明的功能而下定的用語，這會(huì)隨著使用者或運(yùn)用者的意圖或慣例等改變。所以其定義以本說明書上的內(nèi)容為基礎(chǔ)而下的。圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人同步化裝置(2)及實(shí)際機(jī)器人(1)的參照?qǐng)D。參照?qǐng)D1，機(jī)器人同步化裝置( 在虛擬世界中包含實(shí)施顯示虛擬機(jī)器人的所有電子裝置。例如，機(jī)器人同步化裝置( 可以是電腦，筆記本電腦，電視等，可以攜帶的手機(jī)，也可以是個(gè)人攜帶信息掌上電腦(PDA)及攜帶用多媒體播放器(PMP)，但不限于此。本發(fā)明的機(jī)器人同步化裝置O)的虛擬機(jī)器人及實(shí)際世界的實(shí)際機(jī)器人通過相互連通進(jìn)行實(shí)施同步化。及，虛擬機(jī)器人的動(dòng)作會(huì)實(shí)施反映在實(shí)施機(jī)器人的動(dòng)作中，或?qū)嶋H機(jī)器人的動(dòng)作會(huì)實(shí)施反映在虛擬機(jī)器人的動(dòng)作，可以使虛擬機(jī)器人及實(shí)際機(jī)器人執(zhí)行同樣的動(dòng)作。實(shí)際機(jī)器人是指在實(shí)際世界上包含可以動(dòng)作的所有狀態(tài)的機(jī)器人。這時(shí)，機(jī)器人可以是用電或機(jī)械連接及組合多個(gè)執(zhí)行器的形態(tài)。例如，可以是模塊機(jī)器人，模塊機(jī)器人是制作為象人的類人機(jī)器人，機(jī)器狗，機(jī)器恐龍等用在教育上的，玩具上的，家用的，用在游戲上或產(chǎn)業(yè)上的額機(jī)器人。圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人同步化裝置O)的構(gòu)成圖。參照?qǐng)D2，根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人同步化裝置(2)包含儲(chǔ)存部Q00)，操作部(220)， 輸出部(MO)及控制部060)，還包含通信部080)。儲(chǔ)存部(200)上儲(chǔ)存下定的實(shí)際機(jī)器人(1)的物理模型及動(dòng)作的數(shù)據(jù)。而且，儲(chǔ)存部(200)儲(chǔ)存按已設(shè)定的機(jī)器人的動(dòng)作模式驅(qū)動(dòng)虛擬機(jī)器人00)的程序。前述的下定的物理模型及動(dòng)作的數(shù)據(jù)包含虛擬機(jī)器人的各執(zhí)行器的位置值，虛擬機(jī)器人00)的旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)速度，各執(zhí)行器可以移動(dòng)的角度等的約束條件等虛擬機(jī)器人00)的動(dòng)作時(shí)所需的數(shù)據(jù)。儲(chǔ)存部(200)可以是可以拆卸的內(nèi)存或外部數(shù)據(jù)庫等裝置。儲(chǔ)存部(200)可以把前述的下定的物理模型及動(dòng)作的數(shù)據(jù)以加密的形態(tài)進(jìn)行儲(chǔ)存。操作部(220)包含使用者可以操作的所有輸入接口。例如，操作部(220)可以是包含左右上下等方向鍵及確認(rèn)鍵的鍵輸入形態(tài)。操作部(220)也可以是操縱桿形態(tài)或利用觸摸感知器感知觸摸信號(hào)的觸摸板形態(tài)。而且，操作部(220)也可以是鼠標(biāo)，指點(diǎn)桿，平板，軌跡球，光筆，繪圖板等形態(tài)。操作部O20)也可以是可以攜帶的電子器件的輸入裝置形態(tài)， 其中內(nèi)藏前述的輸入接口。輸出部(MO)根據(jù)控制部(沈0)的控制信號(hào)在畫面輸出虛擬機(jī)器人00)。這時(shí)，輸出部(MO)可以以3D影像輸出虛擬機(jī)器人00)。輸出部(MO)可以向外部發(fā)出光，警告音等，為此，輸出部(MO)可以包含發(fā)光二極管(LED)，蜂鳴器(buzzer)及液晶顯示器(IXD)寸。根據(jù)包含前述的觸摸感知器，輸出部(MO)可以與查找表(220)構(gòu)成一體。這時(shí)， 輸出部(MO)提供通過觸摸感知器的觸摸信號(hào)控制顯示器的功能的接口。例如，在畫面上， 可以用來進(jìn)行虛擬機(jī)器人00)的動(dòng)作或傳達(dá)與動(dòng)作相關(guān)的命令。另一方面，通信部(觀0) 可以與實(shí)際機(jī)器人(1)或服務(wù)器(未圖示)進(jìn)行有無線通信?？刂撇?沈0)控制機(jī)器人同步化裝置O)的總體的動(dòng)作，控制前述的儲(chǔ)存部 (200)，操作部(220)，輸出部(240)及通信部(280) 0這時(shí)，控制部(260)以儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部 (200)的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)根據(jù)輸入在操作部O20)的操作命令，建模虛擬機(jī)器人00)的動(dòng)作。 然后，建模的虛擬機(jī)器人00)通過輸出部(MO)輸出。操作命令包括通過操作部(220)使用者能夠進(jìn)行操作的所有形態(tài)的命令，例如，虛擬機(jī)器人00)的步行命令，步行以外的命令或關(guān)節(jié)單位命令?？刂撇?沈0)的建模工作是把實(shí)際機(jī)器人(1)在虛擬空間上進(jìn)行虛擬機(jī)器人00) 形態(tài)的形象化的工作。例如，控制部(沈0)根據(jù)輸入在操作部O20)的操作命令，參照儲(chǔ)存在實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作數(shù)據(jù)，計(jì)算出虛擬機(jī)器人00)的旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)速度。還可以計(jì)算出驅(qū)動(dòng)虛擬機(jī)器人00)時(shí)的執(zhí)行器的移動(dòng)角度。接著，按算出的結(jié)果建模虛擬機(jī)器人 (20)。這時(shí)控制部(沈0)使虛擬機(jī)器人00)在輸出部Q40)的畫面上移動(dòng)到適當(dāng)?shù)奈恢没蚴箞?zhí)行器運(yùn)作，在畫面上適合的建模虛擬機(jī)器人(20)。例如，可以在畫面上適當(dāng)?shù)挠?jì)算出虛擬機(jī)器人00)的旋轉(zhuǎn)方向，旋轉(zhuǎn)速度及移動(dòng)角度。假如，輸入在操作部O20)的操作命令相當(dāng)于虛擬機(jī)器人00)的步行命令時(shí)，控制部(沈0)會(huì)計(jì)算出在畫面上形成虛擬機(jī)器人OO)的腳高度，步寬，角度及速度的旋轉(zhuǎn)方向，旋轉(zhuǎn)速度及移動(dòng)角度。然后，按算出的結(jié)果通過輸出部(MO)把虛擬機(jī)器人OO)輸出。根據(jù)實(shí)施例，控制部(沈0)根據(jù)操作部(220)的操作命令改變操作實(shí)際機(jī)器人(1) 的機(jī)器人操作命令草案。這時(shí)，機(jī)器人操作命令草案為使機(jī)器人同步化裝置O)的虛擬機(jī)器人OO)與實(shí)際機(jī)器人(1)之間或虛擬機(jī)器人OO)和服務(wù)器(未圖示)之間能夠進(jìn)行通信，而設(shè)定參數(shù)。接著，控制部(260)利用變換的機(jī)器人操作命令草案，把建模的虛擬機(jī)器人OO)的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)通過通信部(觀0)傳給實(shí)際機(jī)器人(1)。這時(shí)，實(shí)際機(jī)器人(1) 可以利用虛擬機(jī)器人OO)的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)進(jìn)行動(dòng)作?？刂撇?沈0)把根據(jù)實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作結(jié)果得出的數(shù)據(jù)通過通信部(觀0)接收后儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部(200)上。然后，利用儲(chǔ)存的實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作數(shù)據(jù)控制通過輸出部(MO)輸出的虛擬機(jī)器人OO)的動(dòng)作。根據(jù)此，機(jī)器人同步化裝置( 可以把實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作反映在結(jié)果通過輸出部(MO)輸出的虛擬機(jī)器人OO)的動(dòng)作上。舉一反映實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作結(jié)果的機(jī)器人同步化裝置⑵的例子，當(dāng)機(jī)器人同步化裝置( 通過通信部(觀0)接收實(shí)際機(jī)器人(1)的物理姿勢(shì)(起來或坐著的姿勢(shì)等)的數(shù)據(jù)時(shí)，會(huì)通過控制部(沈0)識(shí)別實(shí)際機(jī)器人(1)的物理姿勢(shì)，根據(jù)此把通過輸出部 (240)輸出的虛擬機(jī)器人OO)與實(shí)際機(jī)器人(1)的物理姿勢(shì)改為相同。前述的修改工作可以通過虛擬機(jī)器人OO)自動(dòng)恢復(fù)原狀來進(jìn)行。另一方面，根據(jù)實(shí)施例，控制部(沈0)把通過輸入在操作部(220)的多個(gè)操作命令進(jìn)行統(tǒng)合形成一個(gè)連續(xù)的操作命令狀態(tài)儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部000)。一個(gè)連續(xù)的操作命令是把實(shí)際機(jī)器人(1)的多種可能的動(dòng)作單位處理為一個(gè)連續(xù)的動(dòng)作的具有宏觀性定義的命令。例如，為了顯示實(shí)際機(jī)器人(1)打招呼的動(dòng)作，把實(shí)際機(jī)器人(1)的從站著的姿勢(shì)到低頭的姿勢(shì)，抬頭的姿勢(shì)及擺手的姿勢(shì)統(tǒng)合為一系列連續(xù)的動(dòng)作儲(chǔ)存到儲(chǔ)存部O00)中。這種情況下，控制部(沈0)把儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部(200)的一個(gè)連續(xù)的操作命令通過通信部(200)傳送給實(shí)際機(jī)器人(1)，從而控制實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作。例如，控制部(沈0) 通過通信部(觀0)把實(shí)際機(jī)器人(1)的一個(gè)連續(xù)的打招呼動(dòng)作命令傳送到實(shí)際機(jī)器人(1) 的話，實(shí)際機(jī)器人(1)會(huì)連續(xù)執(zhí)行一系列的打招呼動(dòng)作。另一方面，根據(jù)實(shí)施例，控制部(沈0)通過與其他實(shí)際機(jī)器人相區(qū)別的固有識(shí)別字或機(jī)器人自動(dòng)識(shí)別碼識(shí)別要進(jìn)行通信的實(shí)際機(jī)器人，通過通信部(觀0)與實(shí)際機(jī)器人進(jìn)行通信。這是為了防止與要進(jìn)行通信的實(shí)際機(jī)器人，而是其它實(shí)際機(jī)器人進(jìn)行通信的混沌。根據(jù)實(shí)施例的控制部(沈0)可以把多個(gè)實(shí)際機(jī)器人進(jìn)行分組。然后利用變換的機(jī)器人操作命令草案通過通信部(260)把建模的虛擬機(jī)器人的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)傳送給分組的多個(gè)實(shí)際機(jī)器人。這時(shí)，分組的多個(gè)實(shí)際機(jī)器人會(huì)與前述的虛擬機(jī)器人的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)相連而被控制。另一方面，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的輸出部(MO)可以輸出從實(shí)際機(jī)器人(1)收到的實(shí)際機(jī)器人(1)的執(zhí)行器信息及感知器信息，儲(chǔ)存部(200)進(jìn)行儲(chǔ)存。然后，操作部(220) 利用通過輸出部(MO)輸出的關(guān)節(jié)執(zhí)行器信息及感知器信息，從使用者輸入操作虛擬機(jī)器人的操作命令。這時(shí)，執(zhí)行器信息是有關(guān)于構(gòu)成機(jī)器人的基本單位的機(jī)器人關(guān)節(jié)的信息。感知器信息包含感知機(jī)器人的位置的感知器，光感知器，感知周圍的氣體的感知器，感知溫度的感知器，感知震動(dòng)的感知器，感知壓力的感知器等感知周圍特定狀況，把其數(shù)值輸出的有各感知器感知的信息。輸出部(MO)可以輸出錯(cuò)誤的信息。錯(cuò)誤信息包含通過通信部(觀0)通信時(shí)發(fā)生的錯(cuò)誤，輸入在操作部O20)的操作命令的識(shí)別錯(cuò)誤等。圖3是圖示本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人同步化裝置的流程圖。參照?qǐng)D3，機(jī)器人同步化裝置(2)儲(chǔ)存實(shí)際機(jī)器人(1)的物理模型及動(dòng)作所定的數(shù)據(jù)(300)。接著，機(jī)器人同步化裝置( 收到操作虛擬機(jī)器人00)的命令(310)。然后，根據(jù)輸入的操作命令，以儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)建模虛擬機(jī)器人00)的動(dòng)作(320)。接著，機(jī)器人同步化裝置( 輸出建模的虛擬機(jī)器人00) (330)。根據(jù)前述的機(jī)器人同步化方法，使用者可以通過虛擬機(jī)器人提供到仿佛在控制實(shí)際機(jī)器人的生動(dòng)感，這可以提高使用者的興趣及趣味。而且，不是專業(yè)人員的一般人在沒有其它復(fù)雜的控制裝置下，也可以利用操作虛擬機(jī)器人容易地調(diào)整機(jī)器人。圖4是顯示本發(fā)明的實(shí)施例中虛擬機(jī)器人00)把實(shí)際機(jī)器人(1)進(jìn)行同步化的方法的流程圖。參照?qǐng)D4，機(jī)器人同步化裝置⑵接收虛擬機(jī)器人00)的操作命令(400)。接著， 機(jī)器人同步化裝置(2)根據(jù)輸入的操作命令改變操作實(shí)際機(jī)器人(1)的機(jī)器人操作命令草案G10)。然后，利用變換的機(jī)器人操作命令草案，根據(jù)機(jī)器人操作命令，把建模的虛擬機(jī)器人00)的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)傳送給實(shí)際機(jī)器人(1) (420)。這樣，實(shí)際機(jī)器人(1)接收建模的虛擬機(jī)器人00)的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)，利用它與虛擬機(jī)器人00)進(jìn)行相同的動(dòng)作030)。圖5是顯示本發(fā)明的實(shí)施例的虛擬機(jī)器人00)按實(shí)際機(jī)器人(1)進(jìn)行同步化的方法的流程圖。參照?qǐng)D5，機(jī)器人同步化裝置(2)從實(shí)際機(jī)器人(1)接收實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作數(shù)據(jù)(500)。然后，儲(chǔ)存收到的實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作數(shù)據(jù)(510)。接著，機(jī)器人同步化裝置 (2)利用儲(chǔ)存的實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作數(shù)據(jù)使虛擬機(jī)器人00)進(jìn)行動(dòng)作(520)。根據(jù)此， 虛擬機(jī)器人00)會(huì)與實(shí)際機(jī)器人(1)進(jìn)行形同的動(dòng)作。根據(jù)虛擬機(jī)器人00)及實(shí)際機(jī)器人(1)之間的相互同步化，使用者可以容易的利用虛擬機(jī)器人00)操作實(shí)際機(jī)器人(1)或利用實(shí)際機(jī)器人(1)操作虛擬機(jī)器人00)。另一方面，機(jī)器人同步化裝置( 統(tǒng)合輸入的多個(gè)操作命令形成一個(gè)連續(xù)的操作命令形態(tài)進(jìn)行儲(chǔ)存。這時(shí)，機(jī)器人同步化裝置( 把儲(chǔ)存的一個(gè)連續(xù)的操作命令傳送到實(shí)際機(jī)器人(1)從而控制實(shí)際機(jī)器人(1)的動(dòng)作。根據(jù)此，使用者可以容易又迅速的操作實(shí)際機(jī)器人。以上，以實(shí)施例為中心對(duì)本發(fā)明進(jìn)行的說明。在沒有脫離本發(fā)明的本質(zhì)特性的范圍內(nèi)，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域具有通常知識(shí)的人可以進(jìn)行多種變形。所以，所提示的實(shí)施例不是限定的觀點(diǎn)，只是為了說明而使用的。本發(fā)明的范圍不是前述的說明，而顯示在權(quán)力范圍中，在與其相同的范圍內(nèi)的所有相差點(diǎn)都可以包含在本發(fā)明內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種攜帶型機(jī)器人同步化裝置，包含儲(chǔ)存下定的實(shí)際機(jī)器人的物理模型及動(dòng)作等數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存部；操作部；輸出部；與上述實(shí)際機(jī)器人或服務(wù)器進(jìn)行有無線通信的通信部；及控制虛擬機(jī)器人的動(dòng)作的控制部，以儲(chǔ)存在上述儲(chǔ)存部的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)通過上述操作部根據(jù)輸入的操作命令，建模具有上述實(shí)際機(jī)器人的形象和動(dòng)作的虛擬機(jī)器人的大小及動(dòng)作，把上述建模的虛擬機(jī)器人通過上述輸出部輸出，在通過上述通信部以實(shí)際機(jī)器人通信時(shí)，按上述的實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作，控制上述虛擬機(jī)器人的動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的攜帶型機(jī)器人同步化裝置，上述控制部根據(jù)上述操作部的操作命令改變可以操作上述實(shí)際機(jī)器人的機(jī)器人操作命令草案，利用上述改變的機(jī)器人操作命令草案，通過上述通信部把上述建模的虛擬機(jī)器人的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)傳送到上述實(shí)際機(jī)器人的攜帶型機(jī)器人同步化裝置。
3.如權(quán)利要求2所述的攜帶型機(jī)器人同步化裝置，根據(jù)上述實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作結(jié)果， 從上述實(shí)際機(jī)器人通過上述通信部接受動(dòng)作的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存到上述儲(chǔ)存部，利用上述儲(chǔ)存的實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作數(shù)據(jù)控制上述虛擬機(jī)器人的動(dòng)作。
4.如權(quán)利要求2所述的攜帶型機(jī)器人同步化裝置，把通過操作部輸入的多個(gè)操作命令進(jìn)行統(tǒng)合形成一個(gè)連續(xù)的操作命令狀態(tài)，儲(chǔ)存在上述儲(chǔ)存部后通過上述通信部把儲(chǔ)存在上述儲(chǔ)存部的一個(gè)連續(xù)的操作命令傳送到上述實(shí)際機(jī)器人，控制上述實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作。
5.如權(quán)利要求2所述的攜帶型機(jī)器人同步化裝置，上述控制部，利用不同的實(shí)際機(jī)器人之間相區(qū)別的固有識(shí)別字或機(jī)器人自動(dòng)識(shí)別碼識(shí)別要進(jìn)行通信的實(shí)際機(jī)器人，通過上述識(shí)別的實(shí)際機(jī)器人和上述通信部進(jìn)行通信。
6.如權(quán)利要求2所述的攜帶型機(jī)器人同步化裝置，上述控制部，把多個(gè)實(shí)際機(jī)器人進(jìn)行分組，利用上述變換的機(jī)器人操作命令草案，通過上述通信部把上述建模的虛擬機(jī)器人的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)傳送給上述分組的多個(gè)實(shí)際機(jī)器人，控制上述分組的多個(gè)實(shí)際機(jī)器人。
7.如權(quán)利要求1所述的攜帶型機(jī)器人同步化裝置，上述輸出部，把上述建模的虛擬機(jī)器人以3D影像輸出。
8.如權(quán)利要求1所述的攜帶型機(jī)器人同步化裝置，上述儲(chǔ)存部，可以拆卸的內(nèi)存或外部數(shù)據(jù)庫裝置。
9.一種利用攜帶型機(jī)器人同步化裝置進(jìn)行機(jī)器人同步化的方法，包括儲(chǔ)存下定的實(shí)際機(jī)器人的物理模型及動(dòng)作的數(shù)據(jù)的階段；輸入操作具有實(shí)際機(jī)器人的形象和動(dòng)作的虛擬機(jī)器人的命令的階段；根據(jù)上述輸入的操作命令以上述儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，建模上述虛擬機(jī)器人的大小及動(dòng)作的階段；輸出上述建模的虛擬機(jī)器人的階段；及通過與實(shí)際機(jī)器人的通信按上述實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作控制虛擬機(jī)器人的動(dòng)作的階段。
10.如權(quán)利要求9所述的利用攜帶型機(jī)器人同步化裝置進(jìn)行機(jī)器人同步化的方法，還包含根據(jù)上述輸入的操作命令改變可以操作上述實(shí)際機(jī)器人的機(jī)器人操作命令草案的階段；及利用上述變換的操作命令把上述建模的虛擬機(jī)器人的模型及動(dòng)作數(shù)據(jù)傳送到上述實(shí)際機(jī)器人的階段。
11.如權(quán)利要求10所述的利用攜帶型同步化裝置的機(jī)器人同步化方法，控制上述虛擬機(jī)器人的動(dòng)作的階段，包含從上述實(shí)際機(jī)器人收到上述根據(jù)實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作結(jié)果的動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存的階段；及利用上述儲(chǔ)存的實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作數(shù)據(jù)控制上述虛擬機(jī)器人的動(dòng)作的階段。
12.如權(quán)利要求9所述的利用機(jī)器人同步化裝置進(jìn)行機(jī)器人同步化的方法，還包含把上述輸入的多個(gè)操作命令統(tǒng)合為一個(gè)連續(xù)的操作命令形態(tài)進(jìn)行儲(chǔ)存的階段；及把上述儲(chǔ)存的一個(gè)連續(xù)的操作命令傳送到上述實(shí)際機(jī)器人控制上述實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作的階段。
全文摘要
本發(fā)明涉及機(jī)器人同步化裝置及其方法。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，機(jī)器人同步化裝置是通過輸入操作虛擬機(jī)器人額命令，根據(jù)輸入的操作命令，以下定的實(shí)際機(jī)器人的物理模型及動(dòng)作為基礎(chǔ)建模虛擬機(jī)器人的動(dòng)作，輸出被建模的虛擬機(jī)器人。
文檔編號(hào)G05B19/418GK102156452SQ201010586998
公開日2011年8月17日 申請(qǐng)日期2010年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月14日
發(fā)明者樸敞鉉 申請(qǐng)人:智能娛樂機(jī)器人株式會(huì)社