專(zhuān)利名稱(chēng)：致動(dòng)器控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具備動(dòng)作控制裝置和致動(dòng)器控制裝置的致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其中， 該動(dòng)作控制裝置生成對(duì)由致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行命令的命令信號(hào)來(lái)控制設(shè)備的動(dòng) 作，該致動(dòng)器控制裝置根據(jù)命令信號(hào)來(lái)控制致動(dòng)器。
背景技術(shù)：
以往，已知一種具備動(dòng)作控制裝置和致動(dòng)器控制裝置的致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其中，該 動(dòng)作控制裝置生成對(duì)由致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行命令的命令信號(hào)來(lái)控制設(shè)備的動(dòng)作， 該致動(dòng)器控制裝置根據(jù)命令信號(hào)來(lái)控制致動(dòng)器(例如參照日本特開(kāi)2006-240612號(hào)公報(bào))。 在日本特開(kāi)2006-240612號(hào)公報(bào)中，公開(kāi)了一種對(duì)航空器的舵面的動(dòng)作(設(shè)備的動(dòng)作)進(jìn) 行控制的致動(dòng)器控制系統(tǒng)。并且，該致動(dòng)器控制系統(tǒng)具備作為動(dòng)作控制裝置的FCC(Flight Control Computer 動(dòng)作控制裝置)以及作為致動(dòng)器控制裝置的ACE(Actuator Control Electronics 致動(dòng)器控制裝置)。此外，將ACE設(shè)置成對(duì)作為驅(qū)動(dòng)舵面的致動(dòng)器的汽缸致 動(dòng)器(Cylinder Actuator)進(jìn)行控制的致動(dòng)器控制裝置。在日本特開(kāi)2006-240612號(hào)公報(bào)中公開(kāi)的上述系統(tǒng)中的致動(dòng)器控制裝置中，具備 作為數(shù)字運(yùn)算部的控制部(31)，該作為數(shù)字運(yùn)算部的控制部(31)根據(jù)由動(dòng)作控制裝置生 成的對(duì)舵面的動(dòng)作進(jìn)行命令的命令信號(hào)來(lái)生成用于控制致動(dòng)器的動(dòng)作的控制信號(hào)。并且， 在致動(dòng)器控制裝置中還設(shè)置有作為數(shù)字運(yùn)算部的監(jiān)視部(41)，該作為數(shù)字計(jì)算部的監(jiān)視部 (41)對(duì)與致動(dòng)器控制裝置的工作有關(guān)的異常進(jìn)行監(jiān)視。該監(jiān)視部進(jìn)行與上述控制部相同 的處理。由此，能夠?qū)σ话愎收?、即在相同的軟件、硬件中共通產(chǎn)生的故障的產(chǎn)生進(jìn)行監(jiān)視。 此外，在日本特開(kāi)2006-240612號(hào)公報(bào)的致動(dòng)器控制裝置中，還設(shè)置有備用的控制部，該備 用的控制部由模擬電路構(gòu)成并生成上述控制信號(hào)。

發(fā)明內(nèi)容
在日本特開(kāi)2006-240612號(hào)公報(bào)中公開(kāi)的致動(dòng)器控制裝置設(shè)置有監(jiān)視部，該監(jiān)視 部進(jìn)行與生成對(duì)致動(dòng)器的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制信號(hào)的控制部相同的處理，由此對(duì)一般故障 進(jìn)行監(jiān)視。然而，在該致動(dòng)器控制裝置中，需要進(jìn)行相同處理的作為數(shù)字運(yùn)算部的控制部以 及監(jiān)視部，因此招致結(jié)構(gòu)部件的增加。因此，難以實(shí)現(xiàn)致動(dòng)器控制系統(tǒng)的進(jìn)一步簡(jiǎn)化以及合理化。本發(fā)明是鑒于上述情形而完成的，其目的在于提供一種能夠?qū)σ话愎收线M(jìn)行監(jiān)視 并且能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步簡(jiǎn)化以及合理化的致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其中，在該致動(dòng)器控制系 統(tǒng)中致動(dòng)器控制裝置根據(jù)由動(dòng)作控制裝置生成的設(shè)備動(dòng)作命令來(lái)控制設(shè)備驅(qū)動(dòng)用的致動(dòng)器。用于實(shí)現(xiàn)上述目的的第一發(fā)明所涉及的致動(dòng)器控制系統(tǒng)是一種具備動(dòng)作控制裝 置和致動(dòng)器控制裝置的致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其中，該動(dòng)作控制裝置生成對(duì)由致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的設(shè) 備的動(dòng)作進(jìn)行命令的命令信號(hào)來(lái)控制該設(shè)備的動(dòng)作，該致動(dòng)器控制裝置根據(jù)上述命令信號(hào)來(lái)控制上述致動(dòng)器。并且，第一發(fā)明所涉及的致動(dòng)器控制系統(tǒng)的特征在于，上述動(dòng)作控制裝 置具有命令生成部和第一監(jiān)視部，該命令生成部生成上述命令信號(hào)，該第一監(jiān)視部對(duì)與上 述致動(dòng)器控制裝置的工作有關(guān)的異常進(jìn)行監(jiān)視，上述致動(dòng)器控制裝置具有控制部和第二監(jiān) 視部，該控制部根據(jù)上述命令信號(hào)來(lái)生成用于控制上述致動(dòng)器的動(dòng)作的控制信號(hào)，該第二 監(jiān)視部對(duì)與該致動(dòng)器控制裝置的工作有關(guān)的異常中的與由上述第一監(jiān)視部監(jiān)視的異常種 類(lèi)不同的異常進(jìn)行監(jiān)視。根據(jù)本發(fā)明，在第一監(jiān)視部與第二監(jiān)視部中監(jiān)視包括控制部的處理在內(nèi)的與致動(dòng) 器控制裝置的工作有關(guān)的異常，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)一般故障進(jìn)行監(jiān)視的結(jié)構(gòu)。并且，在設(shè)置于 動(dòng)作控制裝置的第一監(jiān)視部以及設(shè)置于致動(dòng)器控制裝置的第二監(jiān)視部中，對(duì)于與致動(dòng)器控 制裝置的工作有關(guān)的異常按照異常的種類(lèi)來(lái)進(jìn)行分類(lèi)并進(jìn)行監(jiān)視。因此，有效利用動(dòng)作控 制裝置來(lái)負(fù)擔(dān)一部分致動(dòng)器控制裝置的異常監(jiān)視功能，能夠縮小在致動(dòng)器控制裝置的內(nèi)部 進(jìn)行的異常監(jiān)視功能。由此，使致動(dòng)器控制裝置內(nèi)的監(jiān)視部的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，并且能夠?qū)崿F(xiàn)致動(dòng) 器控制系統(tǒng)整體的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化以及合理化。此外，關(guān)于第一監(jiān)視部和第二監(jiān)視部分別監(jiān)視的 異常的種類(lèi)(監(jiān)視對(duì)象的種類(lèi))，使致動(dòng)器控制裝置的第二監(jiān)視部對(duì)如下監(jiān)視對(duì)象進(jìn)行監(jiān) 視，該監(jiān)視對(duì)象是經(jīng)由動(dòng)作控制裝置與致動(dòng)器控制裝置之間的通信用數(shù)據(jù)總線(xiàn)而異常檢測(cè) 時(shí)間(檢測(cè)到異常的時(shí)間)變得過(guò)長(zhǎng)的監(jiān)視對(duì)象。另一方面，能夠使動(dòng)作控制裝置的第一 監(jiān)視部對(duì)運(yùn)算負(fù)載較大的監(jiān)視對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視。因而，根據(jù)本發(fā)明，致動(dòng)器控制系統(tǒng)能夠?qū)σ话愎收线M(jìn)行監(jiān)視，并且能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu) 進(jìn)一步簡(jiǎn)化以及合理化，其中，在該致動(dòng)器控制系統(tǒng)中，致動(dòng)器控制裝置根據(jù)由動(dòng)作控制裝 置生成的設(shè)備動(dòng)作命令來(lái)控制設(shè)備驅(qū)動(dòng)用的致動(dòng)器。第二發(fā)明所涉及的致動(dòng)器控制系統(tǒng)的特征在于，在第一發(fā)明的致動(dòng)器控制系統(tǒng) 中，上述第一監(jiān)視部進(jìn)行與上述控制部相同的處理，并且將該處理的結(jié)果與上述控制部中 的處理的結(jié)果進(jìn)行比較，由此對(duì)與上述控制部的工作有關(guān)的異常進(jìn)行監(jiān)視。根據(jù)本發(fā)明，在動(dòng)作控制裝置的第一監(jiān)視部中，進(jìn)行與致動(dòng)器控制裝置的控制部 相同的處理并進(jìn)行比較處理結(jié)果的過(guò)濾(filter)運(yùn)算等來(lái)對(duì)控制部的工作的異常進(jìn)行監(jiān) 視。因此，能夠通過(guò)動(dòng)作控制裝置的第一監(jiān)視部來(lái)對(duì)過(guò)濾運(yùn)算等運(yùn)算負(fù)載較大的監(jiān)視對(duì)象 進(jìn)行監(jiān)視，能夠在動(dòng)作控制裝置與致動(dòng)器控制裝置中高效率地分散負(fù)擔(dān)異常監(jiān)視功能。第三發(fā)明所涉及的致動(dòng)器控制系統(tǒng)的特征在于，在第一發(fā)明或者第二發(fā)明的致動(dòng) 器控制系統(tǒng)中，上述第二監(jiān)視部對(duì)提供用于使上述致動(dòng)器工作的電力的電源的異常和為了 使上述致動(dòng)器工作而通過(guò)上述致動(dòng)器控制裝置提供的電流的異常中的至少一個(gè)進(jìn)行監(jiān)視。根據(jù)本發(fā)明，在致動(dòng)器控制裝置的第二監(jiān)視部中，對(duì)致動(dòng)器工作用電源的異常、過(guò) 電流等供給電流的異常進(jìn)行監(jiān)視。因此，能夠使致動(dòng)器控制裝置的第二監(jiān)視部對(duì)如下監(jiān)視 對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視，該監(jiān)視對(duì)象是如電源異常、過(guò)電流這種異常那樣的經(jīng)由動(dòng)作控制裝置與致 動(dòng)器控制裝置之間的通信用的數(shù)據(jù)總線(xiàn)而異常檢測(cè)時(shí)間變得過(guò)長(zhǎng)的監(jiān)視對(duì)象。第四發(fā)明所涉及的致動(dòng)器控制系統(tǒng)的特征在于，在第一發(fā)明或者第二發(fā)明的致動(dòng) 器控制系統(tǒng)中，設(shè)定為了對(duì)異常進(jìn)行監(jiān)視而在上述第一監(jiān)視部中進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)的種類(lèi)， 以使得上述動(dòng)作控制裝置與上述致動(dòng)器控制裝置之間的通信用的數(shù)據(jù)總線(xiàn)的負(fù)載被限制 在規(guī)定負(fù)載以下。根據(jù)本發(fā)明，設(shè)定動(dòng)作控制裝置的第一監(jiān)視部中的用于異常監(jiān)視而進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)的種類(lèi)，以限制動(dòng)作控制裝置與致動(dòng)器控制裝置之間的通信用的數(shù)據(jù)總線(xiàn)的負(fù)載。因此， 將在第一監(jiān)視部中進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)的量限制為動(dòng)作控制裝置的處理所需的數(shù)據(jù)的種類(lèi)，從 該觀(guān)點(diǎn)出發(fā)，能夠進(jìn)行優(yōu)化，從而能夠抑制數(shù)據(jù)總線(xiàn)的負(fù)載增加。此外，也能夠考慮使用高 速通信的數(shù)據(jù)總線(xiàn)，但是通過(guò)設(shè)為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，能夠使用以更低成本實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)來(lái)高效 率地對(duì)異常進(jìn)行監(jiān)視。第五發(fā)明所涉及的致動(dòng)器控制系統(tǒng)的特征在于，在第一發(fā)明或者第二發(fā)明的致動(dòng) 器控制系統(tǒng)中，設(shè)定上述動(dòng)作控制裝置與上述致動(dòng)器控制裝置之間的通信協(xié)議，以使得為 了對(duì)異常進(jìn)行監(jiān)視而在上述第一監(jiān)視部中進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)被分為如下兩種數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處 理，這兩種數(shù)據(jù)是在規(guī)定周期中進(jìn)行處理的第一數(shù)據(jù)和在比上述規(guī)定周期長(zhǎng)的周期中進(jìn)行 處理的第二數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明，在動(dòng)作控制裝置的第一監(jiān)視部中用于異常監(jiān)視而進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)被 分為如下兩種數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理，這兩種數(shù)據(jù)是在較短的規(guī)定周期中進(jìn)行處理的第一數(shù)據(jù)和 在較長(zhǎng)周期中進(jìn)行處理的第二數(shù)據(jù)。因此，能夠?qū)惓z測(cè)精度的要求較高并想要將異常 檢測(cè)時(shí)間設(shè)定為較短的監(jiān)視對(duì)象作為第一數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理，而將對(duì)異常檢測(cè)精度的要求相 對(duì)較低的監(jiān)視對(duì)象作為第二數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理。由此，不需要將動(dòng)作控制裝置與致動(dòng)器控制 裝置之間的數(shù)據(jù)總線(xiàn)中的通信周期都設(shè)為較長(zhǎng)，能夠有效利用有限的通信周期，以與各監(jiān) 視對(duì)象相適應(yīng)的周期進(jìn)行處理，能夠高效率地滿(mǎn)足異常檢測(cè)精度的要求。此外，也可以考慮 使用能夠高速通信的數(shù)據(jù)總線(xiàn)，但是通過(guò)設(shè)為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，能夠使用以更低成本實(shí)現(xiàn)的 系統(tǒng)來(lái)高效率地對(duì)異常進(jìn)行監(jiān)視。第六發(fā)明所涉及的致動(dòng)器控制系統(tǒng)的特征在于，在第一發(fā)明或者第二發(fā)明的致動(dòng) 器控制系統(tǒng)中，由多個(gè)上述致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)上述設(shè)備，與多個(gè)上述致動(dòng)器對(duì)應(yīng)地分別設(shè)置有多 個(gè)上述動(dòng)作控制裝置和多個(gè)上述致動(dòng)器控制裝置，多個(gè)上述致動(dòng)器控制裝置中的第一致動(dòng) 器控制裝置根據(jù)多個(gè)上述動(dòng)作控制裝置中的第一動(dòng)作控制裝置的上述命令信號(hào)來(lái)控制多 個(gè)上述致動(dòng)器中的第一致動(dòng)器，與上述第一致動(dòng)器控制裝置不同的第二致動(dòng)器控制裝置根 據(jù)與上述第一動(dòng)作控制裝置不同的第二動(dòng)作控制裝置的上述命令信號(hào)來(lái)控制與上述第一 致動(dòng)器不同的第二致動(dòng)器，上述第一致動(dòng)器控制裝置的控制部和上述第二致動(dòng)器控制裝置 的控制部的設(shè)計(jì)不同，在上述第一監(jiān)視部和上述第二監(jiān)視部中的至少一個(gè)檢測(cè)到上述第一 致動(dòng)器控制裝置的異常時(shí)，基于來(lái)自上述第一致動(dòng)器控制裝置中的控制部的上述控制信號(hào) 而進(jìn)行的上述第一致動(dòng)器的控制被停止，上述第二致動(dòng)器控制裝置根據(jù)上述第二動(dòng)作控制 裝置的命令信號(hào)來(lái)控制上述第二致動(dòng)器，由此驅(qū)動(dòng)上述設(shè)備。在日本特開(kāi)2006-240612號(hào)公報(bào)中公開(kāi)的致動(dòng)器控制裝置中，除了控制部和監(jiān)視 部以外，還設(shè)置有備用控制部，該備用控制部由模擬電路構(gòu)成并根據(jù)來(lái)自動(dòng)作控制裝置的 命令信號(hào)來(lái)生成控制信號(hào)。另一方面，在致動(dòng)器控制系統(tǒng)中，多數(shù)情況下設(shè)置多個(gè)驅(qū)動(dòng)設(shè)備 的致動(dòng)器并與各個(gè)致動(dòng)器對(duì)應(yīng)地設(shè)置多個(gè)動(dòng)作控制裝置和致動(dòng)器控制裝置。并且，根據(jù)本 發(fā)明，具有如下結(jié)構(gòu)在第一致動(dòng)器控制裝置與第二致動(dòng)器控制裝置中控制部的設(shè)計(jì)有所 不同，在檢測(cè)到異常時(shí)，基于來(lái)自第一致動(dòng)器控制裝置的控制部的控制信號(hào)而進(jìn)行的第一 致動(dòng)器的控制被停止，由第二致動(dòng)器控制裝置控制第二致動(dòng)器，由此驅(qū)動(dòng)設(shè)備。因此，即使 在第一致動(dòng)器控制裝置中產(chǎn)生一般故障的情況下，也能夠由具有與第一致動(dòng)器控制裝置的 控制部設(shè)計(jì)不同的控制部的第二致動(dòng)器控制裝置控制第二致動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)設(shè)備，由此進(jìn)行設(shè)備的動(dòng)作控制。并且，還可以不需要在日本特開(kāi)2006-240612號(hào)公報(bào)中公開(kāi)那樣的由模擬 電路構(gòu)成的備用控制部。由此，能夠更進(jìn)一步大幅減少致動(dòng)器控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)部件，能夠?qū)?現(xiàn)結(jié)構(gòu)進(jìn)一步簡(jiǎn)化以及合理化。另外，通過(guò)使結(jié)構(gòu)大幅簡(jiǎn)化能夠進(jìn)一步提高系統(tǒng)的可靠性。 此外，在本發(fā)明中，多個(gè)動(dòng)作控制裝置中的任一個(gè)均可以是第一動(dòng)作控制裝置，多個(gè)致動(dòng)器 控制裝置中的任一個(gè)均可以是第一致動(dòng)器控制裝置。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，致動(dòng)器控制系統(tǒng)能夠?qū)σ话愎收线M(jìn)行監(jiān)視，并且能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)進(jìn)一 步簡(jiǎn)化以及合理化，其中，在該致動(dòng)器控制系統(tǒng)中，致動(dòng)器控制裝置根據(jù)由動(dòng)作控制裝置生 成的設(shè)備的動(dòng)作命令來(lái)控制設(shè)備驅(qū)動(dòng)用的致動(dòng)器。


圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的致動(dòng)器控制系統(tǒng)的概要的框圖。圖2是表示圖1示出的致動(dòng)器控制系統(tǒng)的進(jìn)一步詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是用于說(shuō)明圖1示出的致動(dòng)器控制系統(tǒng)中的動(dòng)作控制裝置與致動(dòng)器控制裝置 之間的通信處理的概要的流程圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明1 致動(dòng)器控制系統(tǒng)；IlUlaUlb :FCC(動(dòng)作控制裝置)；12、12a、12b :ACE(致動(dòng)器 控制裝置)；21 命令生成部；22 第一監(jiān)視部；24 控制部；29 第二監(jiān)視部；100 舵面(設(shè) 備)；101、101a、IOlb 汽缸致動(dòng)器(致動(dòng)器)。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖來(lái)說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的方式。本發(fā)明的實(shí)施方式作為具備動(dòng)作 控制裝置和致動(dòng)器控制裝置的致動(dòng)器控制系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用，其中，該動(dòng)作控制裝置生成對(duì) 由致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行命令的命令信號(hào)來(lái)控制該設(shè)備的動(dòng)作，該致動(dòng)器控制裝置 根據(jù)命令信號(hào)來(lái)控制致動(dòng)器。圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的致動(dòng)器控制系統(tǒng)1的概要的框圖。圖 1示出的致動(dòng)器控制系統(tǒng)1被裝載于未圖示的航空器中，被設(shè)置成作為根據(jù)電信號(hào)來(lái)控制 航空器的舵面100的動(dòng)作的FBW(Fly By Wire 電傳操縱)系統(tǒng)的飛行控制系統(tǒng)。此外，作為構(gòu)成舵面100的航空器的動(dòng)翼(操縱翼面)，可舉出副翼(aileron)、 方向舵(rudder)、升降舵(elevator)等，該舵面100的動(dòng)作由致動(dòng)器控制系統(tǒng)1進(jìn)行控 制。該舵面100由多個(gè)汽缸致動(dòng)器101 (IOlaUOlb)驅(qū)動(dòng)，汽缸致動(dòng)器101通過(guò)后述的ACE 12的控制來(lái)動(dòng)作。另外，汽缸致動(dòng)器101 (IOlaUOlb)還構(gòu)成為通過(guò)電磁閥(下面稱(chēng)為 "S0V") 102(102aU02b)被ACE 12驅(qū)動(dòng)而隨著舵面100的運(yùn)動(dòng)(以跟隨舵面100的方式) 而進(jìn)行動(dòng)作。另外，設(shè)置成SOV 10 與汽缸致動(dòng)器IOla對(duì)應(yīng)，SOV 102b與汽缸致動(dòng)器IOlb 對(duì)應(yīng)。此外，汽缸致動(dòng)器101構(gòu)成本實(shí)施方式中的致動(dòng)器，舵面100構(gòu)成由致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的本 實(shí)施方式中的設(shè)備。圖2是表示致動(dòng)器控制系統(tǒng)1的進(jìn)一步詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。如圖1以及圖2所示，致 動(dòng)器控制系統(tǒng)1具備多個(gè)FCC(Flight Control Computer 動(dòng)作控制裝置)11 (IlaUlb)、多 個(gè) ACE (Actuator Control Electronics 致動(dòng)器控制裝置)12 (12a、12b)以及在 FCC 11 與ACE 12之間的通信用的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13。設(shè)置成FCC Ila和ACE 1 與汽缸致動(dòng)器IOla 對(duì)應(yīng)，F(xiàn)CC lib和ACE 12b與汽缸致動(dòng)器IOlb對(duì)應(yīng)。此外，在圖2中，圖示多個(gè)FCC 11中的一個(gè)FCC Ila以及多個(gè)ACE 12中的一個(gè) ACE 12a的框圖，F(xiàn)CC lib以及ACE 12b的框圖與FCC Ila以及ACE 1 相同，因此省略圖 示。另外，在下面的說(shuō)明中，說(shuō)明FCC Ila以及ACE 12a，適當(dāng)?shù)厥÷粤司哂邢嗤Y(jié)構(gòu)的FCC lib以及ACE 12b的說(shuō)明。將圖2示出的FCC Ila設(shè)置成本實(shí)施方式的動(dòng)作控制裝置，根據(jù)由飛行員(未圖 示)進(jìn)行操作而生成的操作信號(hào)等生成對(duì)舵面100的動(dòng)作進(jìn)行命令的命令信號(hào)來(lái)控制舵面 100的動(dòng)作。在該FCC Ila中包括命令生成部21和第一監(jiān)視部22，其中，該命令生成部21 生成上述命令信號(hào)，該第一監(jiān)視部22對(duì)與致動(dòng)器控制裝置12a的工作有關(guān)的異常進(jìn)行監(jiān) 視。并且，F(xiàn)CC Ila將包括上述命令信號(hào)的各種信號(hào)作為串行數(shù)據(jù)經(jīng)由數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13發(fā) 送給 ACE 12a0將圖2示出的ACE 1 設(shè)置成本實(shí)施方式的致動(dòng)器控制裝置，根據(jù)來(lái)自FCC Ila 的命令信號(hào)來(lái)控制汽缸致動(dòng)器101a。該ACE 1 被設(shè)置成與汽缸致動(dòng)器IOla形成一體或 者被設(shè)置于接近汽缸致動(dòng)器IOla的位置。并且，在ACE 1 中設(shè)置有接口 23、控制部M、D/ A轉(zhuǎn)換部(數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換部)25、繼電器沈、放大器27、A/D轉(zhuǎn)換部(模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換部)28、 第二監(jiān)視器29、OR電路30以及S OV驅(qū)動(dòng)器31等。經(jīng)由數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13在接口 23與FCC Ila之間輸入輸出信號(hào)?？刂撇縈根據(jù) 經(jīng)由接口 23輸入的來(lái)自FCC Ila的命令信號(hào)、從汽缸致動(dòng)器IOla發(fā)送的反饋信號(hào)以及從 未圖示的各種傳感器輸入的傳感器信號(hào)來(lái)生成用于控制汽缸致動(dòng)器IOla的動(dòng)作的控制信 號(hào)。此外，控制部M例如包括FPGA、ASIC以及存儲(chǔ)軟件并根據(jù)軟件發(fā)揮功能的計(jì)算機(jī)等。 另外，ACE 12a的控制部M與ACE 12b的控制部24(未圖示)能夠進(jìn)行相同的處理，但卻 是設(shè)計(jì)上相互不同的控制部。由控制部M生成的控制信號(hào)在D/A轉(zhuǎn)換部25中從數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為模擬數(shù)據(jù)。并 且，在D/A轉(zhuǎn)換部25中轉(zhuǎn)換為模擬數(shù)據(jù)的控制信號(hào)經(jīng)由繼電器沈被輸入到放大器27，在該 放大器27中被放大并被輸出到汽缸致動(dòng)器101a。此外，在FCC Ila中的第一監(jiān)視部22以 及后述的第二監(jiān)視部四中都沒(méi)有檢測(cè)到異常時(shí)，如圖2所示，繼電器沈處于連接D/A轉(zhuǎn)換 部25與放大器27的狀態(tài)。A/D轉(zhuǎn)換部觀(guān)將來(lái)自汽缸致動(dòng)器IOla的反饋信號(hào)從模擬數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。 該反饋信號(hào)被輸入到控制部對(duì)，并且經(jīng)由接口 23被輸入到FCC Ila的第一監(jiān)視部22。因 此，通過(guò)設(shè)置A/D轉(zhuǎn)換部28，即使不設(shè)置特別的硬件，也能夠在FCC 1 Ia的第一監(jiān)視部22中 根據(jù)經(jīng)由A/D轉(zhuǎn)換部觀(guān)、接口 23、數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13接收的數(shù)據(jù)對(duì)異常進(jìn)行監(jiān)視。第二監(jiān)視部四對(duì)與ACE 12a的工作有關(guān)的異常中的與由第一監(jiān)視部22監(jiān)視的異 常種類(lèi)不同的異常進(jìn)行監(jiān)視。該第二監(jiān)視部四例如對(duì)提供用于使汽缸致動(dòng)器IOla工作的 電力的電源(未圖示)的異常、用于使汽缸致動(dòng)器IOla工作而經(jīng)由ACE 1 提供給汽缸致 動(dòng)器IOla的電流的異常(過(guò)電流等)進(jìn)行監(jiān)視。另一方面，F(xiàn)CC Ila的第一監(jiān)視部22例如進(jìn)行與ACE 12a的控制部M相同的處 理，并且將其處理結(jié)果與控制部M中的處理結(jié)果進(jìn)行比較，由此對(duì)與控制部M的工作有關(guān) 的異常進(jìn)行監(jiān)視。此外，控制部M中的處理結(jié)果的數(shù)據(jù)經(jīng)由接口 23和數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13被
7發(fā)送到FCC 11a。另外，基于將數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13中的負(fù)載增加限制為最小的條件，設(shè)定用于對(duì)與 ACE 12a的工作有關(guān)的異常進(jìn)行監(jiān)視而在第一監(jiān)視部22中進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)的種類(lèi)，來(lái)將數(shù) 字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13的負(fù)載限制在規(guī)定負(fù)載以下。另外，設(shè)定FCC Ila與ACE 1 之間的通信協(xié)議，以使為了對(duì)與ACE 1 的工作有 關(guān)的異常進(jìn)行監(jiān)視而在第一監(jiān)視部22中處理的數(shù)據(jù)被分為如下兩種數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理，這 兩種數(shù)據(jù)是在規(guī)定周期中進(jìn)行處理的第一數(shù)據(jù)和在比規(guī)定周期長(zhǎng)的周期中進(jìn)行處理的第
二數(shù)據(jù)。圖3是用于例示地說(shuō)明在FCC Ila與ACE 1 之間被分成上述第一數(shù)據(jù)和上述第 二數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理的通信處理的概要的流程圖。此外，在圖3中，作為經(jīng)由數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13 而周期地進(jìn)行通信的數(shù)據(jù)，以如圖3的(a)例示的基數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)Α、數(shù)據(jù)B以及數(shù)據(jù)C來(lái)進(jìn)行 說(shuō)明。在此，基數(shù)據(jù)并非第一監(jiān)視部22中的監(jiān)視對(duì)象而是周期性地進(jìn)行通信的數(shù)據(jù)。另一 方面，數(shù)據(jù)A、數(shù)據(jù)B以及數(shù)據(jù)C為第一監(jiān)視部22中的監(jiān)視對(duì)象的數(shù)據(jù)。并且，數(shù)據(jù)A為異 常檢測(cè)精度的要求較高并且是想要將異常檢測(cè)時(shí)間設(shè)定為較短的監(jiān)視對(duì)象，數(shù)據(jù)B以及數(shù) 據(jù)C為異常檢測(cè)精度的要求相對(duì)低的監(jiān)視對(duì)象。當(dāng)要在規(guī)定的周期Tl內(nèi)對(duì)包括基數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)A、數(shù)據(jù)B以及數(shù)據(jù)C的所有數(shù)據(jù)進(jìn)行 通信時(shí)，如圖3的(a)所示，在周期T 1較短的情況下無(wú)法處理所有數(shù)據(jù)。并且，當(dāng)為了在 規(guī)定周期內(nèi)對(duì)所有數(shù)據(jù)進(jìn)行通信而將周期Tl設(shè)定為較長(zhǎng)時(shí)，導(dǎo)致作為檢測(cè)精度要求較高 的監(jiān)視對(duì)象的數(shù)據(jù)A的檢測(cè)精度降低。另一方面，在致動(dòng)器控制系統(tǒng)1中如圖3的(b)以及圖3的(C)所示那樣進(jìn)行通 信處理。3的(b)以及圖3的(c)例示了如下通信處理數(shù)據(jù)A被設(shè)定為在規(guī)定周期Tl中 進(jìn)行處理的上述第一數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)B以及數(shù)據(jù)C被設(shè)定為在比規(guī)定周期Tl長(zhǎng)的周期T2中進(jìn) 行處理的上述第二數(shù)據(jù)。在圖3的(b)示出的處理的情況下，作為第二數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)B被分割為多個(gè)數(shù)據(jù) (Bi、B2)，同樣地，作為第二數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)C也被分割為多個(gè)數(shù)據(jù)(C1、C2)。并且，在周期T2 中對(duì)分割數(shù)據(jù)B而得到的多個(gè)數(shù)據(jù)(B1、B2)和分割數(shù)據(jù)C而得到的多個(gè)數(shù)據(jù)(C1、C2)進(jìn)行 處理，其中，該周期T2為與多個(gè)規(guī)定的周期Tl相應(yīng)的周期。另一方面，在圖3的(c)示出 的處理中，數(shù)據(jù)B以及數(shù)據(jù)C不被分割，而在某一個(gè)周期Tl中對(duì)作為第一數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)A與 作為第二數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)B進(jìn)行處理，并在與該周期Tl不同的周期Tl中對(duì)作為第一數(shù)據(jù)的數(shù) 據(jù)A與作為第二數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)C進(jìn)行處理。在上述圖3的(b)和圖3的(c)中的任一個(gè)通信處理中，在較短的規(guī)定周期Tl中 對(duì)作為第一數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)A進(jìn)行處理，在較長(zhǎng)周期T2中對(duì)作為第二數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)B以及數(shù)據(jù)C 進(jìn)行處理。即，能夠在較短的規(guī)定周期Tl中對(duì)作為異常檢測(cè)精度要求較高的監(jiān)視對(duì)象的數(shù) 據(jù)A進(jìn)行處理，能夠在較長(zhǎng)的周期T2中對(duì)作為異常檢測(cè)精度要求相對(duì)較低的監(jiān)視對(duì)象的數(shù) 據(jù)B以及數(shù)據(jù)C進(jìn)行處理。在此，說(shuō)明在第一監(jiān)視部22與第二監(jiān)視部四中檢測(cè)到異常的情況。在FCC Ila的 第一監(jiān)視部22中檢測(cè)到異常時(shí)，切換繼電器沈的切換信號(hào)以及驅(qū)動(dòng)SOV 102a以使汽缸致 動(dòng)器IOla跟隨外部負(fù)載(跟隨舵面100)的動(dòng)作的跟隨命令信號(hào)經(jīng)由數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13和 接口 23從第一監(jiān)視部22被輸出到OR電路30。另外，在ACE 12a的第二監(jiān)視部四中檢測(cè)
8到異常時(shí)也一樣，切換繼電器26的切換信號(hào)以及驅(qū)動(dòng)SOV 102a以使汽缸致動(dòng)器IOla跟隨 外部負(fù)載的動(dòng)作的跟隨命令信號(hào)從第二監(jiān)視部四被輸出到OR電路30。在OR電路30中，當(dāng)從第一監(jiān)視部22和第二監(jiān)視部四中的至少一個(gè)輸入切換信 號(hào)和跟隨命令信號(hào)時(shí)，輸出該切換信號(hào)和跟隨命令信號(hào)。并且，繼電器沈的狀態(tài)從圖2示 出的狀態(tài)被切換為解除D/A轉(zhuǎn)換部25與放大器27的連接的狀態(tài)，處于來(lái)自D/A轉(zhuǎn)換部25 的控制信號(hào)不被輸入到放大器27的狀態(tài)。因此，基于由控制部M生成的控制信號(hào)而進(jìn)行 的汽缸致動(dòng)器IOla的控制被停止。另外，跟隨命令信號(hào)從OR電路30被輸入到SOV驅(qū)動(dòng)器 31，由此SOV驅(qū)動(dòng)器31驅(qū)動(dòng)SOV 102a以使汽缸致動(dòng)器IOla跟隨舵面100的動(dòng)作。接著，說(shuō)明致動(dòng)器控制系統(tǒng)1的工作。此外，在下面的說(shuō)明中，將多個(gè)汽缸致動(dòng)器 101之一的汽缸致動(dòng)器IOla作為第一致動(dòng)器而將汽缸致動(dòng)器IOlb作為與第一致動(dòng)器不同 的第二致動(dòng)器來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。并且，將多個(gè)FCC 11之一的FCC Ila作為第一動(dòng)作控制裝置而 將FCC lib作為與第一動(dòng)作控制裝置不同的第二動(dòng)作控制裝置來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。并且，將多個(gè) ACE 12之一的ACE 1 作為第一致動(dòng)器控制裝置而將ACE 12b作為與第一致動(dòng)器控制裝 置不同的第二致動(dòng)器控制裝置來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，在汽缸致動(dòng)器IOlb為第一致動(dòng)器而汽缸 致動(dòng)器IOla為第二致動(dòng)器、FCCllb為第一動(dòng)作控制裝置而FCC Ila為第二動(dòng)作控制裝置、 ACE 12b為第一致動(dòng)器控制裝置而ACE 1 為第二致動(dòng)器控制裝置的情況下，說(shuō)明相同而 重復(fù)，因此省略其說(shuō)明。在FCC Ila的第一監(jiān)視部22與ACE 12a的第二監(jiān)視部四中沒(méi)有檢測(cè)到異常的通 常工作時(shí)，ACE 1 根據(jù)來(lái)自FCC Ila的命令信號(hào)來(lái)控制汽缸致動(dòng)器101a，ACE 12b根據(jù)來(lái) 自FCC lib的命令信號(hào)來(lái)控制汽缸致動(dòng)器101b。由此控制由汽缸致動(dòng)器IOla和汽缸致動(dòng) 器IOlb驅(qū)動(dòng)的舵面100的動(dòng)作。另一方面，在FCC Ila的第一監(jiān)視部22與ACE 1 的第二監(jiān)視部四中的至少一 個(gè)檢測(cè)到ACE 1 的異常時(shí)，從FCC Ila的第一監(jiān)視部22與ACE 1 的第二監(jiān)視部四中 的某一個(gè)輸出上述切換信號(hào)和跟隨命令信號(hào)。并且，這些信號(hào)被輸入到ACE 1 的OR電路 30。由此，在ACE 1 中，繼電器沈被切換為解除D/A轉(zhuǎn)換部25與放大器27的連接的狀 態(tài)，基于來(lái)自控制部M的控制信號(hào)而進(jìn)行的汽缸致動(dòng)器IOla的控制被停止。并且，被輸入 了跟隨命令信號(hào)的ACE 12a的SOV驅(qū)動(dòng)器31驅(qū)動(dòng)SOV 102a以使汽缸致動(dòng)器IOla跟隨舵 面100的動(dòng)作。與此相對(duì)，ACE 12b的控制部M是設(shè)計(jì)上與ACE 12a的控制部M不同的控制部， 因此不會(huì)產(chǎn)生與ACE 1 相同的異常(成為一般故障的異常)。因此，ACE 12b根據(jù)FCC lib的命令信號(hào)來(lái)控制汽缸致動(dòng)器101b，由此驅(qū)動(dòng)舵面100，控制舵面100的動(dòng)作。此外，在 此時(shí)汽缸致動(dòng)器IOla跟隨由汽缸致動(dòng)器IOlb驅(qū)動(dòng)的舵面100的動(dòng)作。如上所述，根據(jù)致動(dòng)器控制系統(tǒng)1，能夠在第一監(jiān)視部22與第二監(jiān)視部四中監(jiān)視 包括控制部M的處理在內(nèi)的與ACE (致動(dòng)器控制裝置)12的工作有關(guān)的異常，從而能夠?qū)?現(xiàn)對(duì)一般故障進(jìn)行監(jiān)視的結(jié)構(gòu)。并且，在設(shè)置于FCC 11 (動(dòng)作控制裝置)的第一監(jiān)視部22 以及設(shè)置于ACE 12 (致動(dòng)器控制裝置)的第二監(jiān)視部四中，將與ACE 12的工作有關(guān)的異 常按照異常的種類(lèi)進(jìn)行分類(lèi)來(lái)進(jìn)行監(jiān)視。因此，有效利用FCC 11來(lái)負(fù)擔(dān)ACE 12的異常監(jiān) 視功能的一部分，能夠縮小在ACE 12內(nèi)部進(jìn)行的異常監(jiān)視功能。由此，使ACE 12內(nèi)的監(jiān)視 部的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，并且能夠?qū)崿F(xiàn)致動(dòng)器控制系統(tǒng)1整體的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化以及合理化。此外，關(guān)于第一監(jiān)視部22和第二監(jiān)視部四分別監(jiān)視的異常的種類(lèi)(監(jiān)視對(duì)象的種類(lèi))，能夠使ACE 12 的第二監(jiān)視部四對(duì)如下監(jiān)視對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視，該監(jiān)視對(duì)象是經(jīng)由FCC 11與ACE 12之間的數(shù) 字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13而異常檢測(cè)時(shí)間變得過(guò)長(zhǎng)的監(jiān)視對(duì)象。另一方面，能夠使FCC 11的第一監(jiān) 視部22對(duì)運(yùn)算負(fù)載較大的監(jiān)視對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視。因而，根據(jù)致動(dòng)器控制系統(tǒng)1能夠?qū)σ话愎收线M(jìn)行監(jiān)視，并且能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)進(jìn)一 步簡(jiǎn)化以及合理化，其中，在該致動(dòng)器控制系統(tǒng)1中致動(dòng)器控制裝置根據(jù)由動(dòng)作控制裝置 生成的設(shè)備動(dòng)作命令來(lái)控制設(shè)備驅(qū)動(dòng)用的致動(dòng)器，。另外，根據(jù)致動(dòng)器控制系統(tǒng)1，在FCC 11的第一監(jiān)視部22中進(jìn)行與ACE 12的控制 部M相同的處理并進(jìn)行比較處理結(jié)果的過(guò)濾運(yùn)算等，來(lái)對(duì)控制部M的工作的異常進(jìn)行監(jiān) 視。因此，能夠通過(guò)FCC 11的第一監(jiān)視部22來(lái)對(duì)過(guò)濾運(yùn)算等那樣的運(yùn)算負(fù)載較大的監(jiān)視 對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視，能夠使FCC 11與ACE 12高效率地分散負(fù)擔(dān)異常監(jiān)視功能。另外，根據(jù)致動(dòng)器控制系統(tǒng)1，在ACE 12的第二監(jiān)視部四中監(jiān)視汽缸致動(dòng)器101 的工作用電源的異常、過(guò)電流等供給電流的異常。因此，能夠使ACE 12的第二監(jiān)視部四 對(duì)如下監(jiān)視對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視，該監(jiān)視對(duì)象是如電源異常、過(guò)電流這種異常那樣的、經(jīng)由FCC 11 與ACE 12之間的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13而異常檢測(cè)時(shí)間變得過(guò)長(zhǎng)的監(jiān)視對(duì)象。另外，根據(jù)致動(dòng)器控制系統(tǒng)1，設(shè)定在FCC 11的第一監(jiān)視部22中用于異常監(jiān)視而 進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)的種類(lèi)，以限制FCC 11與ACE 12之間的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13的負(fù)載。因此， 將在第一監(jiān)視部22中被處理的數(shù)據(jù)的量限制為FCC 11的處理所需數(shù)據(jù)的種類(lèi)，從該觀(guān)點(diǎn) 出發(fā)能夠進(jìn)行優(yōu)化，從而能夠抑制數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13的負(fù)載增加。此外，與使用能夠高速通 信的數(shù)據(jù)總線(xiàn)的情況相比，能夠使用以更低成本實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)來(lái)高效率地對(duì)異常進(jìn)行監(jiān)視。另外，根據(jù)致動(dòng)器控制系統(tǒng)1，在FCC 11的第一監(jiān)視部22中用于異常監(jiān)視而進(jìn)行 處理的數(shù)據(jù)被分為如下兩種數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理，這兩種數(shù)據(jù)是在較短的規(guī)定周期Tl中進(jìn)行 處理的第一數(shù)據(jù)和在較長(zhǎng)周期T2中進(jìn)行處理的第二數(shù)據(jù)。因此，能夠?qū)惓z測(cè)精度的要 求較高并想要將異常檢測(cè)時(shí)間設(shè)定為較短的監(jiān)視對(duì)象作為第一數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理，而將異常 檢測(cè)精度的要求相對(duì)較低的監(jiān)視對(duì)象作為第二數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理。由此，不需要將FCCll與 ACE 12之間的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)總線(xiàn)13中的通信周期一律設(shè)為較長(zhǎng)，能夠有效地利用有限的通信 周期，以與各監(jiān)視對(duì)象相適應(yīng)的周期來(lái)進(jìn)行處理，能夠高效率地滿(mǎn)足異常檢測(cè)精度的要求。 此外，與使用能夠高速通信的數(shù)據(jù)總線(xiàn)的情況相比，能夠使用以更低成本實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)來(lái)高 效率地對(duì)異常進(jìn)行監(jiān)視。另外，根據(jù)致動(dòng)器控制系統(tǒng)1，具有如下結(jié)構(gòu)在第一致動(dòng)器控制裝置(例如ACE 12a)與第二致動(dòng)器控制裝置(例如ACE 12b)中控制部M的設(shè)計(jì)有所不同。并且，在檢測(cè) 到異常時(shí)，基于來(lái)自第一致動(dòng)器控制裝置的控制部M的控制信號(hào)而進(jìn)行的第一致動(dòng)器(例 如汽缸致動(dòng)器101a)的控制被停止，由第二致動(dòng)器控制裝置來(lái)控制第二致動(dòng)器(例如汽缸 致動(dòng)器IOlb)，由此驅(qū)動(dòng)舵面100。因此，即使在第一致動(dòng)器控制裝置中產(chǎn)生一般故障的情 況下，也能夠通過(guò)具有與第一致動(dòng)器控制裝置的控制部M不同設(shè)計(jì)的控制部M的第二致 動(dòng)器控制裝置控制第二致動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)舵面100，由此進(jìn)行舵面100的動(dòng)作控制。并且，還可 以不需要在日本特開(kāi)2006-240612號(hào)公報(bào)中公開(kāi)那樣的由模擬電路構(gòu)成的備用控制部。由 此，能夠更進(jìn)一步大幅減少致動(dòng)器控制系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)部件，由此能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)進(jìn)一步簡(jiǎn)化 以及合理化。另外，通過(guò)使結(jié)構(gòu)大幅簡(jiǎn)化能夠進(jìn)一步提高系統(tǒng)的可靠性。
以上，說(shuō)明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在權(quán)利要求 所記載的范圍內(nèi)能夠?qū)嵤└鞣N變更。例如，能夠如下那樣變更并實(shí)施。(1)在本實(shí)施方式中，以設(shè)置致動(dòng)器控制系統(tǒng)作為控制航空器的舵面動(dòng)作的飛行 控制系統(tǒng)的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是并不限于此，也可以將本發(fā)明應(yīng)用于飛行控制系統(tǒng) 以外的致動(dòng)器控制系統(tǒng)中。(2)關(guān)于第一監(jiān)視部中的監(jiān)視對(duì)象與第二監(jiān)視部中的監(jiān)視對(duì)象的分類(lèi)，并不限于 實(shí)施方式中例示的情況，還能夠?qū)嵤└鞣N變更來(lái)設(shè)定。(3)在本實(shí)施方式中，以在致動(dòng)器控制裝置中沒(méi)有設(shè)置由模擬電路構(gòu)成的備用控 制部的方式為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是并不限于此。即，也可以實(shí)施為在致動(dòng)器控制裝置中設(shè)置 有由模擬電路構(gòu)成的備用控制部的致動(dòng)器控制系統(tǒng)。產(chǎn)業(yè)上的可利用件本發(fā)明作為具備動(dòng)作控制裝置和致動(dòng)器控制裝置的致動(dòng)器控制系統(tǒng)能夠廣泛應(yīng) 用，其中，該動(dòng)作控制裝置生成對(duì)由致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行命令的命令信號(hào)來(lái)控制 該設(shè)備的動(dòng)作，該致動(dòng)器控制裝置根據(jù)命令信號(hào)來(lái)控制致動(dòng)器。
權(quán)利要求
1.一種致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其具備動(dòng)作控制裝置和致動(dòng)器控制裝置，其中，該動(dòng)作控制裝 置生成對(duì)由致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行命令的命令信號(hào)來(lái)控制該設(shè)備的動(dòng)作，該致動(dòng)器 控制裝置根據(jù)上述命令信號(hào)來(lái)控制上述致動(dòng)器，該致動(dòng)器控制系統(tǒng)的特征在于，上述動(dòng)作控制裝置具有命令生成部和第一監(jiān)視部，該命令生成部生成上述命令信號(hào)， 該第一監(jiān)視部對(duì)與上述致動(dòng)器控制裝置的工作有關(guān)的異常進(jìn)行監(jiān)視，上述致動(dòng)器控制裝置具有控制部和第二監(jiān)視部，該控制部根據(jù)上述命令信號(hào)來(lái)生成用 于控制上述致動(dòng)器的動(dòng)作的控制信號(hào)，該第二監(jiān)視部對(duì)與該致動(dòng)器控制裝置的工作有關(guān)的 異常中的與由上述第一監(jiān)視部監(jiān)視的異常種類(lèi)不同的異常進(jìn)行監(jiān)視。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其特征在于，上述第一監(jiān)視部進(jìn)行與上述控制部相同的處理，并且將該處理的結(jié)果與上述控制部的 處理的結(jié)果進(jìn)行比較，由此對(duì)與上述控制部的工作有關(guān)的異常進(jìn)行監(jiān)視。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其特征在于，上述第二監(jiān)視部對(duì)提供用于使上述致動(dòng)器工作的電力的電源的異常和為了使上述致 動(dòng)器工作而通過(guò)上述致動(dòng)器控制裝置提供的電流的異常中的至少一個(gè)進(jìn)行監(jiān)視。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其特征在于，設(shè)定為了對(duì)異常進(jìn)行監(jiān)視而在上述第一監(jiān)視部中進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)的種類(lèi)，以使得上述 動(dòng)作控制裝置與上述致動(dòng)器控制裝置之間的通信用的數(shù)據(jù)總線(xiàn)的負(fù)載被限制在規(guī)定負(fù)載 以下。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其特征在于，設(shè)定上述動(dòng)作控制裝置與上述致動(dòng)器控制裝置之間的通信協(xié)議，以使得為了對(duì)異常進(jìn) 行監(jiān)視而在上述第一監(jiān)視部中處理的數(shù)據(jù)被分為如下兩種數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理，這兩種數(shù)據(jù)是 在規(guī)定周期中進(jìn)行處理的第一數(shù)據(jù)和在比上述規(guī)定周期長(zhǎng)的周期中進(jìn)行處理的第二數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的致動(dòng)器控制系統(tǒng)，其特征在于，由多個(gè)上述致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)上述設(shè)備，與多個(gè)上述致動(dòng)器對(duì)應(yīng)地分別設(shè)置有多個(gè)上述動(dòng)作控制裝置和多個(gè)上述致動(dòng)器控制裝置，多個(gè)上述致動(dòng)器控制裝置中的第一致動(dòng)器控制裝置根據(jù)多個(gè)上述動(dòng)作控制裝置中的 第一動(dòng)作控制裝置的上述命令信號(hào)來(lái)控制多個(gè)上述致動(dòng)器中的第一致動(dòng)器，與上述第一致動(dòng)器控制裝置不同的第二致動(dòng)器控制裝置根據(jù)與上述第一動(dòng)作控制裝 置不同的第二動(dòng)作控制裝置的上述命令信號(hào)來(lái)控制與上述第一致動(dòng)器不同的第二致動(dòng)器，上述第一致動(dòng)器控制裝置的控制部和上述第二致動(dòng)器控制裝置的控制部的設(shè)計(jì)不同，在上述第一監(jiān)視部和上述第二監(jiān)視部中的至少一個(gè)檢測(cè)到上述第一致動(dòng)器控制裝置 的異常時(shí)，基于來(lái)自上述第一致動(dòng)器控制裝置中的上述控制部的控制信號(hào)而進(jìn)行的上述第 一致動(dòng)器的控制被停止，上述第二致動(dòng)器控制裝置根據(jù)上述第二動(dòng)作控制裝置的命令信號(hào) 來(lái)控制上述第二致動(dòng)器，由此驅(qū)動(dòng)上述設(shè)備。
全文摘要
提供一種致動(dòng)器控制系統(tǒng)，在致動(dòng)器控制系統(tǒng)中，動(dòng)作控制裝置具有命令生成部和第一監(jiān)視部，該命令生成部生成對(duì)設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行命令的命令信號(hào)，該第一監(jiān)視部對(duì)與致動(dòng)器控制裝置的工作有關(guān)的異常進(jìn)行監(jiān)視；致動(dòng)器控制裝置具有控制部和第二監(jiān)視部，該控制部根據(jù)上述命令信號(hào)來(lái)生成用于控制對(duì)設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器的動(dòng)作的控制信號(hào)，該第二監(jiān)視部對(duì)與致動(dòng)器控制裝置的工作有關(guān)的異常中的與由第一監(jiān)視部監(jiān)視到的異常種類(lèi)不同的異常進(jìn)行監(jiān)視。
文檔編號(hào)G05B19/048GK102107731SQ20101059979
公開(kāi)日2011年6月29日 申請(qǐng)日期2010年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月28日
發(fā)明者中川伸吾, 小島悟 申請(qǐng)人:納博特斯克株式會(huì)社