專利名稱：混凝土泵送設(shè)備及其臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及混凝土泵送設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)。本發(fā)明還 涉及一種包括上述臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的混凝土泵送設(shè)備和一種臂架狀態(tài)控制方法。
背景技術(shù)：
隨著國民經(jīng)濟(jì)和城市建設(shè)的高速發(fā)展，混凝土泵送設(shè)備作為施工過程中的主要工 程機(jī)械，發(fā)揮的作用越來越重要。為了使混凝土能夠準(zhǔn)確地泵送至目標(biāo)位置，一般在混凝土泵送設(shè)備上設(shè)置布料 桿，現(xiàn)有技術(shù)中，布料桿主要有兩種設(shè)置形式一種是將布料桿和混凝土輸送泵一起裝在卡 車底盤上，也就是通常所述的混凝土泵車；另一種是將布料桿安裝在升降臺、吊車或者建筑 物的墻柱上。布料桿包括多節(jié)臂架，臂架上固定混凝土輸送管道，輸送管道的末端安裝有軟管。 隨著布料桿的各節(jié)臂架位置的變化，混凝土輸送管道的位置發(fā)生改變，也就改變了混凝土 的輸送目標(biāo)位置，從而，在混凝土輸送泵的作用下混凝土沿著混凝土輸送管道就可以被輸 送至目標(biāo)位置。 由于混凝土輸送泵的泵送方式為雙活塞供料缸循環(huán)供料，在工作過程中，雙活塞 存在換向時(shí)間，使得混凝土的輸送并非是連續(xù)進(jìn)行，而是以脈沖的方式進(jìn)行，從而不可避免 地會產(chǎn)生供料沖擊，在脈動沖擊的作用下，布料桿的臂架會產(chǎn)生振動，特別是當(dāng)混凝土的輸 送量較大或者脈動沖擊的頻率與臂架的固有頻率接近時(shí)，臂架的振動會更加劇烈，振動幅 度也會大幅度地增加，這不僅使得輸送管道的出料口的位置很難控制，而且會造成臂架的 開裂，甚至還會導(dǎo)致對施工人員的人身傷害；為了防止上述情況的發(fā)生，在實(shí)際操作過程 中，工作人員不得不降低混凝土輸送泵的泵送量，然而，這樣又會影響施工效率。因此，如何在保證施工效率的基礎(chǔ)上，減小布料桿臂架的振動，延長臂架的使用壽 命，保證施工人員的人身安全，就成為本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，該臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)能夠在保證施 工效率的基礎(chǔ)上，減小布料桿臂架的振動，并且可以避免由于檢測裝置檢測過程中及執(zhí)行 裝置動作過程中的時(shí)滯現(xiàn)象而造成的控制誤差，能夠做到及時(shí)減振，提高了臂架操作的方 便性和施工效率，延長了臂架的使用壽命。本發(fā)明的另一目的是提供一種包括上述臂架狀 態(tài)控制系統(tǒng)的混凝土泵送設(shè)備。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，用于混凝土泵送設(shè)備， 包括檢測裝置、存儲裝置、控制裝置和執(zhí)行裝置，所述檢測裝置檢測所述混凝土泵送設(shè)備的臂架的位置狀態(tài)，得到位置狀態(tài)信號， 并實(shí)時(shí)檢測所述混凝土泵送設(shè)備的臂架的振動狀態(tài)，得到振動信號；所述存儲裝置存儲所述振動信號，得到所述臂架的周期振動信號；
所述控制裝置接收所述位置狀態(tài)信號、所述振動信號和所述周期振動信號，并根 據(jù)預(yù)定臂架振動范圍、預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間和預(yù)定控制策略得出控制所述執(zhí)行裝置動作的控 制指令；所述執(zhí)行裝置根據(jù)所述控制指令改變狀態(tài)，控制所述臂架在所述預(yù)定臂架振動范 圍內(nèi)動作。優(yōu)選地，所述檢測裝置的數(shù)目為多個(gè)，且分別檢測所述臂架的各節(jié)臂的振動狀態(tài)。優(yōu)選地，還包括輸入裝置，用于向所述控制裝置輸入所述預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間、所述 預(yù)定臂架振動范圍和所述臂架的尺寸參數(shù)。優(yōu)選地，還包括顯示器，用于實(shí)時(shí)顯示所述振動信號。優(yōu)選地，所述執(zhí)行裝置包括控制閥和調(diào)整裝置，所述控制閥根據(jù)所述控制指令控 制所述調(diào)整裝置的動作，控制所述臂架在所述預(yù)定臂架振動范圍內(nèi)震動。優(yōu)選地，所述控制閥為比例閥或者開關(guān)閥。優(yōu)選地，所述調(diào)整裝置為調(diào)整油缸或者所述臂架的支撐油缸。 優(yōu)選地，所述檢測裝置為傾角傳感器、加速度傳感器或者激光測距傳感器。優(yōu)選地，所述檢測裝置為壓力傳感器，用于檢測所述臂架的各支撐油缸的壓力。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供一種混凝土泵送設(shè)備，包括臂架和用于控制 所述臂架的振動狀態(tài)的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，所述臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)為上述任一項(xiàng)所述的臂 架狀態(tài)控制系統(tǒng)。本發(fā)明所提供的用于混凝土泵送設(shè)備的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，包括檢測裝置、存儲 裝置、控制裝置和執(zhí)行裝置，檢測裝置檢測混凝土泵送設(shè)備的臂架的位置狀態(tài)，得到位置狀 態(tài)信號，并實(shí)時(shí)檢測混凝土泵送設(shè)備的臂架的振動狀態(tài)，得到振動信號；存儲裝置存儲振動 信號，得到臂架的周期振動信號；控制裝置接收位置狀態(tài)信號、振動信號和周期振動信號， 并根據(jù)預(yù)定臂架振動范圍、預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間和預(yù)定控制策略得出控制執(zhí)行裝置動作的控 制指令；執(zhí)行裝置根據(jù)控制指令改變狀態(tài)，控制臂架在預(yù)定臂架振動范圍內(nèi)動作。工作過程中，臂架首先在臂架油缸的作用下動作，使臂架末端的軟管到達(dá)澆筑位 置，檢測裝置此刻檢測臂架的位置狀態(tài)，將位置狀態(tài)信號傳輸至控制裝置，然后，混凝土輸 送泵進(jìn)入工作狀態(tài)，將混凝土通過管道輸送至澆筑位置，與此同時(shí)，檢測裝置檢測臂架的振 動狀態(tài)，得到振動信號，并將振動信號傳輸至存儲裝置和控制裝置，存儲裝置將上述振動信 號按照時(shí)間順序存儲，得到臂架的周期振動信號，并將上述周期振動信號傳輸至控制裝置， 控制裝置在得到周期振動信號以后，根據(jù)預(yù)定臂架振動范圍、預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間和預(yù)定控 制策略(即預(yù)定算法)，得出控制指令，并將控制指令發(fā)送至執(zhí)行裝置，執(zhí)行裝置根據(jù)控制 指令改變工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對臂架位置的控制，從而將臂架的振幅控制在預(yù)定范圍以內(nèi)?？梢钥闯?，本發(fā)明所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)通過檢測裝置和存儲裝置不僅可以 時(shí)刻了解臂架的工作狀態(tài)，而且還可以得到臂架在一定時(shí)間段內(nèi)的振動的周期規(guī)律，從而 根據(jù)上述規(guī)律和當(dāng)前的臂架的狀態(tài)，控制裝置可以判斷臂架下一時(shí)刻的振動狀態(tài)，這樣，就 可以根據(jù)預(yù)定臂架振動范圍和預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間，提前對臂架的動作進(jìn)行控制，不僅實(shí)現(xiàn) 了對臂架振動的控制，而且可以避免由于檢測裝置檢測過程中及執(zhí)行裝置動作過程中的時(shí) 滯現(xiàn)象而造成的控制誤差，能夠做到及時(shí)減振，大大提高了減振的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了臂架 操作的方便性和施工效率，延長了臂架的使用壽命。
在一種優(yōu)選實(shí)施方式中，本發(fā)明所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的檢測裝置的數(shù)目為 多個(gè)，且分別檢測臂架的各節(jié)臂的振動狀態(tài)。從而，控制裝置可以時(shí)刻了解臂架的各節(jié)臂的 振動狀態(tài)，對臂架的各節(jié)臂進(jìn)行控制，最終實(shí)現(xiàn)對整個(gè)臂架的狀態(tài)的控制，保證了各節(jié)臂工 作時(shí)的安全性，避免了由于各節(jié)臂的振動相互抵消而造成的振動信號與各節(jié)臂實(shí)際振動狀 態(tài)的不符，保證了不僅可以實(shí)現(xiàn)對整體臂架振動的控制和對各節(jié)臂振動的控制。
本發(fā)明所提供的混凝土泵送設(shè)備的有益效果與臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的有益效果類 似，在此不再贅述。


圖1為本發(fā)明第一種具體實(shí)施方式
所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖2為本發(fā)明第二種具體實(shí)施方式
所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖3為本發(fā)明第三種具體實(shí)施方式
所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖4為本發(fā)明第四種具體實(shí)施方式
所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的核心是提供一種臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，該臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)能夠在保證施 工效率的基礎(chǔ)上，減小布料桿臂架的振動，并且可以避免由于檢測裝置檢測過程中及執(zhí)行 裝置動作過程中的時(shí)滯現(xiàn)象而造成的控制誤差，能夠做到及時(shí)減振，提高了臂架操作的方 便性和施工效率，延長了臂架的使用壽命。本發(fā)明的另一核心是提供一種包括上述臂架狀 態(tài)控制系統(tǒng)的混凝土泵送設(shè)備。為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。請參考圖1，圖1為本發(fā)明第一種具體實(shí)施方式
所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)框圖。如圖1所示，本發(fā)明所提供的用于混凝土泵送設(shè)備的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，包括檢 測裝置1、存儲裝置2、控制裝置3和執(zhí)行裝置4，檢測裝置1檢測混凝土泵送設(shè)備的臂架8 的位置狀態(tài)，得到位置狀態(tài)信號，并實(shí)時(shí)檢測混凝土泵送設(shè)備的臂架8的振動狀態(tài)，得到振 動信號；存儲裝置2存儲振動信號，得到臂架8的周期振動信號；控制裝置3接收位置狀態(tài) 信號、振動信號和周期振動信號，并根據(jù)預(yù)定臂架振動范圍、預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間和預(yù)定控制 策略得出控制執(zhí)行裝置4動作的控制指令；執(zhí)行裝置4根據(jù)控制指令改變狀態(tài)，控制臂架8 在預(yù)定臂架振動范圍內(nèi)動作。具體地，本文所述的臂架8的周期振動信號是指按照時(shí)間順序記錄的臂架8的振 動狀態(tài)信號，由于臂架8的振動是具有周期性的，因此，在記錄一段時(shí)間以后，自然就形成 了臂架8的周期振動信號，其中包括臂架振動的振幅、頻率以及相位角等信息，根據(jù)臂架8 振動周期性的特點(diǎn)、前一周期振動信號以及這一時(shí)刻的臂架的振動狀態(tài)，可以預(yù)測臂架8 在下一時(shí)刻的振動，從而可以對臂架的狀態(tài)進(jìn)行提前控制；本文所述的預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間 是指預(yù)先設(shè)定的提前量，具體可以以相位角的方式或者直接以時(shí)間段的方式提供；本文所 述的臂架振動范圍是將臂架8位置狀態(tài)信號作為基準(zhǔn)值，將混凝土輸送泵工作時(shí)檢測裝 置1檢測的振動信號作為反饋值，反饋值與設(shè)定值之間的差值即為臂架8的振動范圍(振幅)，而預(yù)定臂架振動范圍也就是對臂架8進(jìn)行控制的控制基準(zhǔn)，以保證臂架8的振動在上述范圍以內(nèi)；本文所述的預(yù)定控制策略具體是指，當(dāng)臂架8的振動反饋值與設(shè)定值的差值 超出了預(yù)定臂架振動范圍時(shí)，控制裝置3根據(jù)超出量，以及超出量與執(zhí)行裝置4的動作之間 的關(guān)系，計(jì)算出所需執(zhí)行裝置4的動作量和動作時(shí)間，并將其作為控制指令，控制執(zhí)行裝置 4動作。其中，檢測裝置1和控制裝置3以及存儲裝置2之間均可以通過通信電纜連接，存 儲裝置2與控制裝置3以及控制裝置3與執(zhí)行裝置4之間也可以通過通信電纜連接。工作過程中，臂架8首先在臂架油缸的作用下動作，使臂架8末端的軟管到達(dá)澆筑 位置，檢測裝置1檢測臂架8此時(shí)的位置狀態(tài)，得到位置狀態(tài)信號，并將上述位置狀態(tài)信號 傳輸至控制裝置3，然后，混凝土輸送泵進(jìn)入工作狀態(tài)，將混凝土通過管道輸送至澆筑位置， 與此同時(shí)，檢測裝置1檢測臂架8的振動狀態(tài)，得到振動信號，并將振動信號傳輸至存儲裝 置2和控制裝置3，存儲裝置2將上述振動信號按照時(shí)間順序存儲，得到臂架8的周期振動 信號，并將上述周期振動信號傳輸至控制裝置3，控制裝置3在得到周期振動信號以后，根 據(jù)預(yù)定臂架振動范圍、預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間和預(yù)定控制策略(即預(yù)定算法)，得出控制指令， 并將控制指令發(fā)送至執(zhí)行裝置4，執(zhí)行裝置4根據(jù)控制指令改變工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對臂架8狀 態(tài)的控制，從而將臂架8的振幅控制在預(yù)定范圍以內(nèi)。當(dāng)然，當(dāng)澆筑位置改變，臂架8的位置狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，檢測裝置1會重新檢測臂 架8的位置狀態(tài)信號，從而以新的位置狀態(tài)信號為設(shè)定值進(jìn)行控制。可以看出，本發(fā)明所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)通過檢測裝置1和存儲裝置2不僅 可以時(shí)刻了解臂架的工作狀態(tài)，而且還可以得到臂架8在一定時(shí)間段內(nèi)的振動的周期規(guī) 律，從而根據(jù)上述規(guī)律和當(dāng)前的臂架8的狀態(tài)，控制裝置3可以判斷臂架8下一時(shí)刻的振 動狀態(tài)，這樣，就可以根據(jù)預(yù)定臂架振動范圍、預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間和控制策略，提前對臂架8 的動作進(jìn)行控制，不僅實(shí)現(xiàn)了對臂架振動的控制，而且可以避免由于檢測裝置1檢測過程 中及執(zhí)行裝置4動作過程中的時(shí)滯現(xiàn)象而造成的控制誤差，能夠做到及時(shí)減振，大大提高 了減振的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了臂架操作的方便性和施工效率，延長了臂架8的使用壽命。在一種具體實(shí)施方式
中，由于混凝土泵送設(shè)備的臂架8是由多節(jié)臂構(gòu)成的，在澆 注過程中，受混凝土輸送泵的影響，臂架8的各節(jié)臂均處于振動狀態(tài)，且各節(jié)臂的振動各不 相同，而且很有可能出現(xiàn)各節(jié)臂的振動相互抵消的情況，此時(shí)，如果僅對臂架的最末節(jié)臂的 振動進(jìn)行檢測和控制，依然不可避免地會導(dǎo)致其他節(jié)臂受振動作用的影響而損壞，因此，為 了更有效地對臂架8的振動進(jìn)行控制，本發(fā)明所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的檢測裝置1的 數(shù)目可以為多個(gè)，且分別檢測臂架8的各節(jié)臂的振動狀態(tài)。此種情況下，控制裝置3可以時(shí)刻了解臂架的各節(jié)臂的振動狀態(tài)，并對臂架8的各 節(jié)臂進(jìn)行控制，最終不僅可以實(shí)現(xiàn)對整個(gè)臂架8的狀態(tài)的控制，而且實(shí)現(xiàn)了對臂架8的各節(jié) 臂的控制，保證了各節(jié)臂工作時(shí)的安全性，避免了由于各節(jié)臂的振動相互抵消而造成的振 動信號與各節(jié)臂實(shí)際振動狀態(tài)的不符，保證了不僅可以實(shí)現(xiàn)對整體臂架振動的控制和對各 節(jié)臂振動的控制。當(dāng)然，此時(shí)控制裝置3中需要設(shè)定分別對臂架的各節(jié)臂的振動進(jìn)行控制的模塊， 根據(jù)不同節(jié)臂的具體參數(shù)分別進(jìn)行控制。上述檢測裝置1可以為傾角傳感器、加速度傳感器或者激光測距傳感器。工作過程中，傾角傳感器檢測臂架8的各節(jié)臂振動過程中的傾角的變化，然后控制裝置3將上述角 度的變化轉(zhuǎn)化為位移的變化，最終得到各節(jié)臂的振動范圍；加速度傳感器檢測臂架8的各 節(jié)臂在運(yùn)動過程中的加速度的變化，然后控制裝置3將上述加速度的變化轉(zhuǎn)化為位移的變 化，最終得到各節(jié)臂的振動范圍；激光測距傳感器直接檢測臂架8的各節(jié)臂在運(yùn)動過程中 的位移的變化，得到各節(jié)臂的振動范圍。進(jìn)一步地，還可以通過檢測混凝土泵送設(shè)備的臂架 的各支撐油缸的壓力的變化得到臂架的各節(jié)臂的振動，因此檢測裝置1還可以為壓力傳感 器，用于檢測臂架8的各支撐油缸的壓力。當(dāng)然，檢測裝置1也可以為其他能夠檢測臂架8 的振動的裝置。請參考圖2，圖2為本發(fā)明第二種具體實(shí)施方式
所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)框圖。由于對于不同的臂架8或者同一臂架8處于不同的狀態(tài)時(shí)，甚至同一臂架8處于 同一狀態(tài)而控制要求不同時(shí)，對需要改變控制裝置3內(nèi)的預(yù)定的提前調(diào)整時(shí)間、預(yù)定臂架 振動范圍和臂架的尺寸參數(shù)等信息，為了方便上述參數(shù)的改變，本發(fā)明所提供的臂架狀態(tài) 控制系統(tǒng)還可以包括輸入裝置5，以便向控制裝置3輸入預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間、預(yù)定臂架振動 范圍和臂架的尺寸參數(shù)，從而，可以滿足各種不同臂架振動控制的需要。請參考圖3，圖3為本發(fā)明第三種具體實(shí)施方式
所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)框圖。在另一種具體實(shí)施方式
中，本發(fā)明所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)還可以包括顯示器 6，用于實(shí)時(shí)顯示檢測裝置檢測的振動信號，從而，操作人員可以時(shí)刻了解臂架8的振動狀 態(tài)，以便方便人為干預(yù)，同時(shí)還可以判斷檢測裝置1的工作狀態(tài)，防止由于檢測裝置1的故 障對控制系統(tǒng)的控制造成影響，同 時(shí)還可以顯示輸入裝置5輸入的各種參數(shù)，保證輸入的 準(zhǔn)確性。上述顯示器可以為液晶顯示器、觸摸屏等任何一種可以將信息展示給操作人員的
直ο請參考圖4，圖4為本發(fā)明第四種具體實(shí)施方式
所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)框圖。具體地，執(zhí)行裝置4包括控制閥41和調(diào)整裝置42，控制閥41在控制裝置3的控制 指令的作用下改變狀態(tài)，從而改變調(diào)整裝置42的工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對臂架8振動的控制，控制 閥41和調(diào)整裝置42之間可以通過管路連接。當(dāng)然，控制閥41可以為比例閥或者開關(guān)閥；調(diào)整裝置42可以為額外設(shè)置的專用于 調(diào)整臂架8的振動范圍的調(diào)整油缸，當(dāng)然也可以為混凝土泵送設(shè)備中現(xiàn)有的臂架8的支撐 油缸，以減少零件的數(shù)目和對混凝土泵送設(shè)備的結(jié)構(gòu)的改變，通過控制相應(yīng)的支撐油缸向 相反的方向運(yùn)動，達(dá)到減振的目的。此外，本發(fā)明還提供一種混凝土泵送設(shè)備，包括臂架和用于控制所述臂架的振動 狀態(tài)的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，該混凝土泵送設(shè)備其他各部分的結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不 再贅述。以上對本發(fā)明所提供的混凝土泵送設(shè)備及其臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。 本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用 于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明 進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也 落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，用于混凝土泵送設(shè)備，包括檢測裝置(1)、存儲裝置(2)、控 制裝置(3)和執(zhí)行裝置(4)，其特征在于，所述檢測裝置(1)檢測所述混凝土泵送設(shè)備的臂架(8)的位置狀態(tài)，得到位置狀態(tài)信 號，并實(shí)時(shí)檢測所述混凝土泵送設(shè)備的臂架(8)的振動狀態(tài)，得到振動信號；所述存儲裝置(2)存儲所述振動信號，得到所述臂架(8)的周期振動信號；所述控制裝置(3)接收所述位置狀態(tài)信號、所述振動信號和所述周期振動信號，并根 據(jù)預(yù)定臂架振動范圍、預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間和預(yù)定控制策略得出控制所述執(zhí)行裝置(4)動作 的控制指令；所述執(zhí)行裝置(4)根據(jù)所述控制指令改變狀態(tài)，控制所述臂架(8)在所述預(yù)定臂架振 動范圍內(nèi)動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測裝置(1)的數(shù)目為 多個(gè)，且分別檢測所述臂架(8)的各節(jié)臂的振動狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括輸入裝置(5)，用于 向所述控制裝置(3)輸入所述預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間、所述預(yù)定臂架振動范圍和所述臂架(8) 的尺寸參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括顯示器(6)，用于實(shí) 時(shí)顯示所述振動信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行裝置(4)包括控制 閥(41)和調(diào)整裝置(42)，所述控制閥(41)根據(jù)所述控制指令控制所述調(diào)整裝置(42)的動 作，控制所述臂架(8)在所述預(yù)定臂架振動范圍內(nèi)振動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制閥(41)為比例閥 或者開關(guān)閥。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)整裝置(42)為調(diào)整 油缸或者所述臂架(8)的支撐油缸。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測裝置 (1)為傾角傳感器、加速度傳感器或者激光測距傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測裝置 (1)為壓力傳感器，用于檢測所述臂架(8)的各支撐油缸的壓力。
10.一種混凝土泵送設(shè)備，包括臂架(8)和用于控制所述臂架(8)的振動狀態(tài)的臂架狀 態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)為權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的臂架狀態(tài) 控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)，包括用于檢測混凝土泵送設(shè)備的臂架(8)的位置狀態(tài)和振動狀態(tài)，得到位置狀態(tài)信號和振動信號的檢測裝置(1)；用于存儲振動信號，得到臂架(8)的周期振動信號的存儲裝置(2)；用于接收位置狀態(tài)信號、振動信號和周期振動信號，并根據(jù)預(yù)定臂架振動范圍、預(yù)定提前調(diào)整時(shí)間和預(yù)定控制策略得出控制指令的控制裝置(3)和用于根據(jù)控制指令改變狀態(tài)，控制臂架(8)在預(yù)定臂架振動范圍內(nèi)動作的執(zhí)行裝置(4)。本發(fā)明所提供的臂架狀態(tài)控制系統(tǒng)能夠避免由于檢測裝置檢測過程中及執(zhí)行裝置動作過程中的時(shí)滯現(xiàn)象而造成的控制誤差，做到及時(shí)減振，提高了臂架操作的方便性。本發(fā)明還公開了一種混凝土泵送設(shè)備。
文檔編號G05B19/02GK102108790SQ20101060601
公開日2011年6月29日 申請日期2010年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月24日
發(fā)明者吳名陵, 易小剛, 胡棟華 申請人:三一重工股份有限公司