專利名稱：基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人，特別是基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人的避障模 塊。
背景技術(shù)：
隨著科技發(fā)展和社會(huì)進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用越來越廣泛。隨著網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā) 展，消費(fèi)者希望通過手機(jī)、電腦等遠(yuǎn)程終端對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行控制，其中的典型代表包括 SONY公司的雙向語音交流的娛樂機(jī)器人以及WowWee公司的帶有監(jiān)控功能的玩具機(jī)器人， 為了避免與環(huán)境中的障礙(如墻或家具)發(fā)生碰撞，往往會(huì)在移動(dòng)機(jī)器人上安裝障礙探測(cè) 裝置，一旦障礙探測(cè)裝置檢測(cè)到障礙時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人會(huì)轉(zhuǎn)向以避開障礙物。目前移動(dòng)機(jī)器人的障礙探測(cè)裝置一般采用單一的接觸式傳感器或紅外傳感器 (可參考美國(guó)專利號(hào)為US6594844的專利文獻(xiàn)中的描述)進(jìn)行障礙探測(cè)，但分別存在以下缺 陷1.接觸式傳感器需要在與障礙發(fā)生一定力度的碰撞后才能避開障礙，可能使移動(dòng) 機(jī)器人外表磨損以及降低其使用壽命；2.使用紅外傳感器的移動(dòng)機(jī)器人在往往在離障礙物一段距離時(shí)就開始轉(zhuǎn)向，會(huì)在 其工作區(qū)域內(nèi)留下盲區(qū)；如果將紅外傳感器的探測(cè)范圍減小，移動(dòng)機(jī)器人由于慣性的原因 也可能與障礙發(fā)生一定力度的碰撞，進(jìn)而造成移動(dòng)機(jī)器人外表磨損并降低其使用壽命。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服背景技術(shù)中的缺陷，提供一種免碰撞或低 力度碰撞且能有效覆蓋工作區(qū)域的基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人。為了達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下一種基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人，包括電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、視頻模塊、音頻 模塊、存儲(chǔ)模塊、無線通信模塊、避障模塊以及控制模塊，所述避障模塊包括第一障礙傳感 器和第二障礙傳感器，所述第一障礙傳感器的探測(cè)范圍大于所述第二障礙傳感器的探測(cè)范 圍；所述移動(dòng)機(jī)器人在第一傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)減速并保持運(yùn)動(dòng)方向不變，直到第二障 礙傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)才轉(zhuǎn)向以回避該障礙物。所述第一障礙傳感器和第二障礙傳感器都為紅外傳感器。所述第一障礙傳感器為紅外傳感器，所述第二障礙傳感器為接觸式傳感器。所述紅外傳感器包括紅外發(fā)射管和紅外接收管，所述紅外發(fā)射管的發(fā)射場(chǎng)與所述 紅外接收管的接收?qǐng)鲈谝苿?dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向的前方形成交叉區(qū)域。所述無線通信模塊同時(shí)包括3G模塊和WiFi模塊。對(duì)比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于本實(shí)用新型基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人在第一傳感器探測(cè)到障礙時(shí)減速，然 后移動(dòng)機(jī)器人保持原來的運(yùn)動(dòng)方向直到第二傳感器探測(cè)到障礙時(shí)才轉(zhuǎn)向，因此可避免移動(dòng)機(jī)器人與障礙物的碰撞或降低移動(dòng)機(jī)器人與障礙物之間的碰撞力度，同時(shí)也可減少移動(dòng)機(jī) 器人與障礙物之間的工作盲區(qū)。

圖1是本實(shí)用新型基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人的示意圖；圖2是圖1的另一視角圖；圖3是圖1中的避障模塊的紅外傳感器示意圖；圖4是圖3中的紅外傳感器的發(fā)射場(chǎng)與接收?qǐng)龅氖疽鈭D。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施方式
并對(duì)照附圖對(duì)本實(shí)用新型基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器 人進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。請(qǐng)參考圖1至圖4，為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例。本實(shí)用新型基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人100包括電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、視頻 模塊、音頻模塊、存儲(chǔ)模塊、無線通信模塊、避障模塊以及控制模塊。電源模塊包括多次充電 的電池以及充電接口，用于在移動(dòng)機(jī)器人100工作時(shí)提供能量；驅(qū)動(dòng)模塊包括驅(qū)動(dòng)輪70和 萬向輪60，驅(qū)動(dòng)輪70至少包括兩個(gè)，用于使移動(dòng)機(jī)器人100在工作區(qū)域運(yùn)動(dòng)；視頻模塊40 用于從外界獲取視頻信息，包括攝像頭及圖像采集卡等；音頻模塊50用于從外界獲取音頻 信息，包括MIC等；存儲(chǔ)模塊用于儲(chǔ)存視頻信息、音頻信息以及其他信息等；無線通信模塊 用于與遠(yuǎn)程控制終端進(jìn)行數(shù)據(jù)或指令交換，為了確保遠(yuǎn)程控制終端與移動(dòng)機(jī)器人100的實(shí) 時(shí)通信，本實(shí)施例中無線通訊模塊同時(shí)包括基于hternet網(wǎng)絡(luò)的WiFi模塊和基于3G網(wǎng) 絡(luò)的3G模塊，并通過天線30與遠(yuǎn)程控制終端通信，因此遠(yuǎn)程控制終端與移動(dòng)機(jī)器人100在 Internet網(wǎng)絡(luò)或3G網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)出現(xiàn)問題時(shí)也能進(jìn)行通信；控制模塊與上述各模塊通信 并控制機(jī)器人100執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作。避障模塊包括第一障礙傳感器10和第二障礙傳感器20，第一障礙傳感器10的探 測(cè)范圍大于第二傳感器20的探測(cè)范圍，移動(dòng)機(jī)器人100在往障礙物(墻或家具等)的運(yùn)動(dòng) 過程中，避障模塊的第一障礙傳感器10首先探測(cè)到障礙物并對(duì)控制模塊發(fā)出一個(gè)信號(hào)，控 制模塊接收到第一障礙傳感器10發(fā)出的信號(hào)后使移動(dòng)機(jī)器人100以一個(gè)較低的速度沿著 原來的方向繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，然后避障模塊的第二障礙傳感器探測(cè)20探測(cè)到障礙物并對(duì)控制模 塊發(fā)出一個(gè)信號(hào)，然后控制模塊使移動(dòng)機(jī)器人100轉(zhuǎn)向以回避該障礙物。本實(shí)用新型避障模塊的傳感器優(yōu)先選用紅外傳感器，如圖3所示，包括外殼13以 及安裝在外殼13內(nèi)的紅外發(fā)射管11和紅外接收管12，紅外發(fā)射管11和紅外接收管12按 一定角度放置。如圖4所示，紅外發(fā)射管11具有一定發(fā)射場(chǎng)110，紅外接收管12具有一定的接收 場(chǎng)120，紅外發(fā)射管11和紅外接收管12按一定角度放置使得發(fā)射場(chǎng)110和接收?qǐng)?20形 成一定范圍的交叉區(qū)域130，當(dāng)障礙物(墻或家具)位于該交叉區(qū)域130內(nèi)時(shí)，紅外接收管 12內(nèi)便接收到紅外發(fā)射管11發(fā)出的信號(hào)，然后紅外傳感器對(duì)控制系統(tǒng)發(fā)出一個(gè)信號(hào)以表 明探測(cè)到障礙物。本實(shí)用新型的第一障礙傳感器10和第二障礙傳感器20可同時(shí)采用紅外傳感器，通過調(diào)整紅外傳感器的探測(cè)距離即可，這樣可避免移動(dòng)機(jī)器人100與障礙物(墻或家具) 之間的碰撞。 此外，本實(shí)用新型的避障模塊也可只有第一障礙傳感器10采用紅外傳感器，而第 二障礙傳感器20采用接觸式傳感器，由于移動(dòng)機(jī)器人100在第一障礙傳感器10探測(cè)到障 礙物(墻或家具)時(shí)已經(jīng)減速，因此接觸式傳感器與障礙物(墻或家具)的碰撞力度大大 減小，進(jìn)而降低移動(dòng)機(jī)器人與障礙物之間的碰撞力度，同時(shí)也減少了移動(dòng)機(jī)器人100與障 礙物之間的工作盲區(qū)。
權(quán)利要求1.一種基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人，包括電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、視頻模塊、音頻模 塊、存儲(chǔ)模塊、無線通信模塊、避障模塊以及控制模塊，其特征在于所述避障模塊包括第一 障礙傳感器和第二障礙傳感器，所述第一障礙傳感器的探測(cè)范圍大于所述第二障礙傳感器 的探測(cè)范圍；所述移動(dòng)機(jī)器人在第一障礙傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)減速并保持運(yùn)動(dòng)方向不 變，直到第二障礙傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)才轉(zhuǎn)向以回避該障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述第一障 礙傳感器和第二障礙傳感器為紅外傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述第一障 礙傳感器為紅外傳感器，所述第二障礙傳感器為接觸式傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述紅 外傳感器包括紅外發(fā)射管和紅外接收管，所述紅外發(fā)射管的發(fā)射場(chǎng)與所述紅外接收管的接 收?qǐng)鲈谝苿?dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向的前方形成交叉區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述無線通 信模塊同時(shí)包括3G模塊和WiFi模塊。
專利摘要本實(shí)用新型揭示了一種基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊的移動(dòng)機(jī)器人，包括電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、視頻模塊、音頻模塊、存儲(chǔ)模塊、無線通信模塊、避障模塊以及控制模塊，所述避障模塊包括第一障礙傳感器和第二障礙傳感器，所述第一障礙傳感器的探測(cè)范圍大于所述第二障礙傳感器的探測(cè)范圍；所述移動(dòng)機(jī)器人在第一障礙傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)減速但并不改變當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向，直到第二障礙傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)才轉(zhuǎn)向。本實(shí)用新型可避免移動(dòng)機(jī)器人與障礙物之間的碰撞或降低移動(dòng)機(jī)器人與障礙物之間的碰撞力度，同時(shí)也可減少移動(dòng)機(jī)器人與障礙物之間的工作盲區(qū)。
文檔編號(hào)G05D1/00GK201903787SQ20102067999
公開日2011年7月20日 申請(qǐng)日期2010年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月24日
發(fā)明者吳萬水 申請(qǐng)人:深圳市銀星智能電器有限公司