專利名稱：使自動化機(jī)器的機(jī)器元件運(yùn)動的方法和驅(qū)動系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于使自動化機(jī)器的機(jī)器元件運(yùn)動的方法和一種驅(qū)動系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
特別地，機(jī)床經(jīng)常設(shè)計(jì)帶有所謂冗余的運(yùn)動學(xué)裝置(Kinematik)。冗余的運(yùn)動學(xué)裝置在此理解為這種可能性，即借助于兩個分開的驅(qū)動軸，使得例如可以以工具安裝裝置的形式或以壓緊在工具安裝裝置中的工具的形式存在的機(jī)器元件沿著一個方向運(yùn)動。在
圖1中根據(jù)示意性示出的機(jī)床36示出了冗余的運(yùn)動學(xué)裝置的原理。借助于兩個直線電機(jī)3和4，支架5可以在方向X上運(yùn)動。由兩個支柱1和2確保在X方向上引導(dǎo)運(yùn)動。用于引導(dǎo)第二直線電機(jī)7的運(yùn)動的另一個支柱6固定在支架5上。直線電機(jī)7同樣執(zhí)行在X方向上的運(yùn)動。直線電機(jī)3，4和7的運(yùn)動方向通過示出的箭頭37，12和13指明。 在直線電機(jī)7上安裝了機(jī)器元件8，該機(jī)器元件在實(shí)施例的范疇中以工具安裝裝置的形式存在。工具9壓緊在工具安裝裝置中。當(dāng)然，機(jī)床36還具有另外的電機(jī)，其允許機(jī)器元件8例如在Y方向和Z方向上的運(yùn)動，然而由于簡明的原因并且對于理解本發(fā)明并不是主要的，所以在圖1中并未示出這些電機(jī)。為了測量說明了支柱6相對于機(jī)器的靜止的機(jī)架35的位置的第一實(shí)際值χ。, ist， 機(jī)器36具有第一測量裝置，其由于簡明的原因在圖1中并未示出。為了測量說明了機(jī)器元件8相對于支柱6的位置的第二實(shí)際值^ist，機(jī)床36具有第二測量裝置，其由于簡明的原因在圖1中同樣并未示出。如果機(jī)器元件8在X方向上應(yīng)移動一個規(guī)定的位置額定值，那么出現(xiàn)的問題是，應(yīng)怎樣在兩個直線電機(jī)3和4與直線電機(jī)7之間劃分為此所需的運(yùn)動。由于直線電機(jī)7僅需使小質(zhì)量物體運(yùn)動(機(jī)器元件8和工具9)，因此該直線電機(jī)能夠在X方向上進(jìn)行動態(tài)的運(yùn)動(例如具有高加速度的運(yùn)動)，而由于通過兩個直線電機(jī)所促成運(yùn)動的物體質(zhì)量較大，兩個直線電機(jī)3和4僅僅可以進(jìn)行相對緩慢的運(yùn)動。因此有意義的是，將機(jī)器元件的運(yùn)動劃分成由兩個直線電機(jī)3和4進(jìn)行的第一運(yùn)動分量和由直線電機(jī)7進(jìn)行的第二運(yùn)動分量。第一運(yùn)動分量包括低動態(tài)的、即低頻率的運(yùn)動過程，而第二運(yùn)動分量包括機(jī)器元件的動態(tài)的、 即高頻的運(yùn)動過程。在圖2中在示意性的框圖顯示的范疇中示出了用于機(jī)床36的市場上常見的已知的驅(qū)動系統(tǒng)?？刂蒲b置14例如可以以CNC-控制裝置的形式存在，通常是控制裝置的組成部分的額定值產(chǎn)生單元15產(chǎn)生了第一額定值^cs。n，其在根據(jù)圖1的實(shí)施例的范疇中以位置額定值的形式存在，并且說明了機(jī)器元件8相對于機(jī)架35的期望的位置。將第一額定值&。n 作為用于調(diào)節(jié)機(jī)器元件8的第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降谝徽{(diào)節(jié)器16a。此外，將借助于第一測量裝置10測定的第一實(shí)際值χ。, ist傳輸?shù)秸{(diào)節(jié)器16a、第一調(diào)節(jié)器16a作為調(diào)節(jié)實(shí)際值，該第一實(shí)際值在根據(jù)圖1的實(shí)施例的范疇中說明了支柱6相對于機(jī)架35的位置。第一實(shí)際值x。,ist說明了機(jī)器元件8的第一運(yùn)動分量，這由此實(shí)現(xiàn)，即該實(shí)際值在根據(jù)圖1的實(shí)施例的范疇中說明了支柱6相對于機(jī)架35的位置。第一調(diào)節(jié)器16a相應(yīng)于第一額定值&。u和第一實(shí)際值x。,ist控制第一整流器17a， 這通過箭頭18a在圖2中示出。第一額定值&。u是用于調(diào)節(jié)機(jī)器元件8的第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值。第一整流器17a相應(yīng)地控制兩個直線電機(jī)3和4，這通過箭頭19a示出，其中直線電機(jī)3和4使負(fù)載19運(yùn)動。負(fù)載19在此包括通過直線電機(jī)3和4在X方向上運(yùn)動的所有的元件。第一調(diào)節(jié)器16a、第一整流器17a、直線電機(jī)3和4、負(fù)載19和測量裝置10構(gòu)成了第一驅(qū)動軸20a，機(jī)器元件8的第一運(yùn)動分量借助于該第一驅(qū)動軸進(jìn)行。為了調(diào)節(jié)機(jī)器元件8的第二運(yùn)動分量，在現(xiàn)有技術(shù)中求出了所謂的滯后誤差S，這由此實(shí)現(xiàn)，即借助于減法器22從第一額定值^cs。n中減去第一實(shí)際值χ。, ist。滯后誤差s作為用于調(diào)節(jié)機(jī)器元件8的第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降诙{(diào)節(jié)器16b。此外，將借助于第二測量裝置11測定的第二實(shí)際值xf,ist傳輸?shù)秸{(diào)節(jié)器16b、第二調(diào)節(jié)器16b作為調(diào)節(jié)實(shí)際值，該第二實(shí)際值在根據(jù)圖1的實(shí)施例的范疇中說明了機(jī)器元件8相對于支柱6的位置。 第二實(shí)際值Xf, ist說明了機(jī)器元件8的第二運(yùn)動分量，這由此實(shí)現(xiàn)，即該第二實(shí)際值在根據(jù)圖1的實(shí)施例的范疇中說明了機(jī)器元件8相對于支柱6的位置。第二調(diào)節(jié)器1 相應(yīng)于滯后誤差s和第二實(shí)際值^Cf,ist控制第二整流器17b，這通過箭頭18b在圖2中示出。第二整流器17b相應(yīng)地控制直線電機(jī)7，這通過箭頭19b示出， 其中直線電機(jī)7使負(fù)載21運(yùn)動。負(fù)載21在此包括通過直線電機(jī)7在X方向上運(yùn)動的所有的元件。第二調(diào)節(jié)器16b、第二整流器17b、直線電機(jī)7、負(fù)載21和測量裝置11構(gòu)成了第二驅(qū)動軸20b，機(jī)器元件8的第二運(yùn)動分量借助于該第二驅(qū)動軸進(jìn)行。在此補(bǔ)充說明的是，用于控制驅(qū)動軸的運(yùn)動的額定值產(chǎn)生單元15同樣產(chǎn)生相應(yīng)的額定值，借助于驅(qū)動軸的運(yùn)動實(shí)現(xiàn)了機(jī)器元件在Y方向和Z方向上的運(yùn)動。由于簡明的原因并且對于理解本發(fā)明并不是主要的，所以未在圖2和后續(xù)的附圖中示出額定值產(chǎn)生單元和驅(qū)動軸，借助于該驅(qū)動軸的運(yùn)動實(shí)現(xiàn)了機(jī)器元件在Y方向和Z方向上的運(yùn)動。在圖3中又一次以功能框圖的形式示出了在圖2中示出的驅(qū)動系統(tǒng)。同樣的元件在此具有和在圖2中一樣的參考標(biāo)號。第一驅(qū)動軸20a具有轉(zhuǎn)移函數(shù)G6)并且第二驅(qū)動軸 20b具有轉(zhuǎn)移函數(shù)F ( 。機(jī)器元件8的總位置Xist、即機(jī)器元件相對于機(jī)架35的位置(參看圖1)通過第一實(shí)際值x。,ist和第二實(shí)際值xf,ist相加而得出。在圖4中示出了由現(xiàn)有技術(shù)已知的另外的驅(qū)動系統(tǒng)，在該驅(qū)動系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)將運(yùn)動分為第一和第二運(yùn)動分量。根據(jù)圖4的實(shí)施方式和根據(jù)圖2 (只要其涉及第一驅(qū)動軸20a 和20b)的實(shí)施方式相同。同樣的元件在圖4中具有和在圖2中一樣的參考標(biāo)號。在根據(jù)圖4的實(shí)施方式中的主要區(qū)別之處在于，控制裝置14'相對于根據(jù)圖2的控制裝置14擴(kuò)展了一個劃分單元23。額定值產(chǎn)生單元15產(chǎn)生了相應(yīng)于根據(jù)圖2的第一額定值^cs。n的額定值χ' s。n。劃分單元23從額定值χ' ,。^求出第一額定值^，^…該額定值作為調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)秸{(diào)節(jié)器16a，并且第二額定值 ,s。n作為調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)秸{(diào)節(jié)器16b。在圖5中再次詳細(xì)地示出了控制裝置14'和特別是劃分單元23，其中同樣的元件在圖5中具有和在圖4中一樣的參考標(biāo)號。為了劃分運(yùn)動，額定值χ' 3()11借助于低通過濾器M過濾并且以這種方式產(chǎn)生用于第一驅(qū)動軸20a的第一額定值χ。，s。n。借助于減法器 26從額定值χ' soll中減去第一額定值^j11，并且以這種方式產(chǎn)生用于第二驅(qū)動軸20b的第二額定值Xfjs0Iio
在圖6中示出了劃分單元23'形式的劃分單元的、由現(xiàn)有技術(shù)已知的另外的實(shí)現(xiàn)方案。同樣的元件在圖6中具有和在圖5中一樣的參考標(biāo)號。根據(jù)圖6的實(shí)施方式與根據(jù)圖5的實(shí)施方式的主要區(qū)別之處僅僅在于，為了補(bǔ)償額定值^j11的由于低通過濾器M引起的時間上的延遲，在額定值作為輸入值傳輸?shù)綔p法器26之前，額定值χ' s。n借助于延時器25延遲了一個規(guī)定的時間。在圖7中再次簡化地示出了在圖6中示出的驅(qū)動系統(tǒng)。同樣的元件在此具有和在圖6中一樣的參考標(biāo)號。第一驅(qū)動軸20a在此具有轉(zhuǎn)移函數(shù)并且第二驅(qū)動軸20b具有轉(zhuǎn)移函數(shù)F (幻。機(jī)器元件8的總位置Xist、即機(jī)器元件相對于機(jī)架35的位置通過第一實(shí)際值χ。, ist和第二實(shí)際值& ist相加而得出。由EP 1 688 807 Al已知了一種用于對在工件和機(jī)床的工具之間的相對運(yùn)動進(jìn)行運(yùn)動劃分的方法。由 US 5，798，927、US 5，751，585、DE 103 55 614 Al、DE102 005 06 1570 Al 和 US 5，109，148已知了一種用于對機(jī)器的機(jī)器元件的運(yùn)動進(jìn)行運(yùn)動劃分的方法和一種定位方法。根據(jù)所謂的“滯后誤差補(bǔ)償”方案對于機(jī)器的機(jī)器元件的運(yùn)動進(jìn)行的運(yùn)動劃分由公幵文獻(xiàn)“Two-Stage Actuation for Improved Accuracy of Contouring，，，Proceedings of the American Control, S. Staroselsky, K. A. Stelson, Atlanta 1988 公幵。在公開的方法中，機(jī)械的總動力通過緩慢的第一驅(qū)動軸(粗驅(qū)動軸)確定。因此動力學(xué)的第二驅(qū)動軸(細(xì)驅(qū)動軸)的勢能并不被充分利用。此外，在用于運(yùn)動劃分的已知的方法中通常出現(xiàn)了較大的輪廓誤差。因此在額定值迅速改變時，例如在已知的方法中經(jīng)常出現(xiàn)過調(diào)，以及對于將由機(jī)器元件磨損的圓形輪廓而言出現(xiàn)輪廓擴(kuò)大。這因此例如從將由機(jī)器元件磨損的圓形輪廓中得出橢圓形輪廓。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，實(shí)現(xiàn)自動化機(jī)器的機(jī)器元件的運(yùn)動，該自動化機(jī)器具有冗余的運(yùn)動學(xué)裝置，其中減少了由機(jī)器元件磨損出的輪廓的輪廓誤差。輪廓誤差在此是預(yù)定的額定輪廓和實(shí)際上由機(jī)器元件磨損出的實(shí)際輪廓之間的偏差。此外通過本發(fā)明實(shí)現(xiàn)提高機(jī)器元件的運(yùn)動的動力。該目的通過一種用于使自動化機(jī)器的機(jī)器元件運(yùn)動的方法實(shí)現(xiàn)，-其中機(jī)器元件的運(yùn)動具有在共同的方向上走向的第一和第二運(yùn)動分量，-其中第一運(yùn)動分量借助于第一驅(qū)動軸進(jìn)行并且第二運(yùn)動分量借助于第二驅(qū)動軸進(jìn)行，-其中第一驅(qū)動軸具有第一調(diào)節(jié)器并且第二驅(qū)動軸具有第二調(diào)節(jié)器，-其中通過第一調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)并且通過第二調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)，-其中將用于由第一運(yùn)動分量和第二運(yùn)動分量組成的總運(yùn)動的第一額定值作為用于調(diào)節(jié)第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降谝徽{(diào)節(jié)器，
-其中將測定的、說明第一運(yùn)動分量的第一實(shí)際值作為用于調(diào)節(jié)第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)實(shí)際值傳輸?shù)降谝徽{(diào)節(jié)器，-其中第一額定值借助于具有取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)的過濾器過濾并且以這種方式求出過濾的第一額定值，和-其中求出過濾的第一額定值和第一實(shí)際值的差值，并且將該差值作為用于調(diào)節(jié)第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降诙{(diào)節(jié)器。此外該目的通過一種用于使自動化機(jī)器的機(jī)器元件運(yùn)動的方法實(shí)現(xiàn)，-其中機(jī)器元件的運(yùn)動具有在共同的方向上走向的第一和第二運(yùn)動分量，-其中第一運(yùn)動分量借助于第一驅(qū)動軸進(jìn)行并且所述第二運(yùn)動分量借助于第二驅(qū)動軸進(jìn)行，-其中第一驅(qū)動軸具有第一調(diào)節(jié)器并且第二驅(qū)動軸具有第二調(diào)節(jié)器，-其中通過第一調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)并且通過第二調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)，-其中將第一額定值作為用于調(diào)節(jié)第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降谝徽{(diào)節(jié)器，-其中將測定的、說明第一運(yùn)動分量的第一實(shí)際值作為用于調(diào)節(jié)第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)實(shí)際值傳輸?shù)降谝徽{(diào)節(jié)器，-其中第一額定值借助于具有取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)的過濾器過濾并且以這種方法求出過濾的第一額定值，-其中求出過濾的第一額定值和第二額定值的總和并且以這種方式求出總值，和-其中求出總值和第一實(shí)際值的差值，并且將該差值作為用于調(diào)節(jié)第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降诙{(diào)節(jié)器。此外，該目的通過一種驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，-其中借助于驅(qū)動系統(tǒng)使自動化機(jī)器的機(jī)器元件進(jìn)行運(yùn)動，-其中機(jī)器元件的運(yùn)動具有在共同的方向上走向的第一和第二運(yùn)動分量，-其中驅(qū)動系統(tǒng)具有第一和第二驅(qū)動軸，-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即第一運(yùn)動分量借助于第一驅(qū)動軸進(jìn)行并且第二運(yùn)動分量借助于第二驅(qū)動軸進(jìn)行，-其中第一驅(qū)動軸具有第一調(diào)節(jié)器并且第二驅(qū)動軸具有第二調(diào)節(jié)器，-其中通過第一調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)并且通過第二調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)，-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即將用于由第一運(yùn)動分量和第二運(yùn)動分量組成的總運(yùn)動的第一額定值作為用于調(diào)節(jié)第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降谝徽{(diào)節(jié)器，-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即將測定的、說明第一運(yùn)動分量的第一實(shí)際值作為用于調(diào)節(jié)第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)實(shí)際值傳輸?shù)降谝徽{(diào)節(jié)器，-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即第一額定值借助于具有取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)的過濾器過濾并且以這種方法求出過濾的第一額定值，和-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即求出過濾的第一額定值和第一實(shí)際值的差值，并且將該差值作為用于調(diào)節(jié)第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降诙{(diào)節(jié)器。
此外，該目的通過一種驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，-其中借助于驅(qū)動系統(tǒng)使自動化機(jī)器的機(jī)器元件進(jìn)行運(yùn)動，-其中機(jī)器元件的運(yùn)動具有在共同的方向上走向的第一和第二運(yùn)動分量，-其中驅(qū)動系統(tǒng)具有第一和第二驅(qū)動軸，-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即第一運(yùn)動分量借助于第一驅(qū)動軸進(jìn)行并且第二運(yùn)動分量借助于第二驅(qū)動軸進(jìn)行，-其中第一驅(qū)動軸具有第一調(diào)節(jié)器并且第二驅(qū)動軸具有第二調(diào)節(jié)器，-其中通過第一調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)并且通過第二調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)，-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即將第一額定值作為用于調(diào)節(jié)第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降谝徽{(diào)節(jié)器，-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即將測定的、說明第一運(yùn)動分量的第一實(shí)際值作為用于調(diào)節(jié)第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)實(shí)際值傳輸?shù)降谝徽{(diào)節(jié)器，-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即第一額定值借助于具有取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)的過濾器過濾并且以這種方式求出過濾的第一額定值，-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即求出過濾的第一額定值和第二額定值的總和并且以這種方式求出總值，和-其中這樣設(shè)計(jì)驅(qū)動系統(tǒng)，即求出總值和第一實(shí)際值的差值，并且將該差值作為用于調(diào)節(jié)第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)降诙{(diào)節(jié)器。本發(fā)明有利的實(shí)施方式由從屬權(quán)利要求說明。本方法的有利的實(shí)施方式類似地由驅(qū)動系統(tǒng)的有利的實(shí)施方式說明，并且反之亦然。證明為有利的是，過濾器的取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)V(S)基本上是
權(quán)利要求
1.一種用于使自動化機(jī)器(36)的機(jī)器元件(8)運(yùn)動的方法，-其中所述機(jī)器元件(8)的運(yùn)動具有在共同的方向(X)上走向的第一運(yùn)動分量(x。,ist) 和第二運(yùn)動分量(xf,ist)，-其中所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)借助于第一驅(qū)動軸(20a)執(zhí)行并且所述第二運(yùn)動分量(xf,ist)借助于第二驅(qū)動軸(20b)執(zhí)行，-其中所述第一驅(qū)動軸(20a)具有第一調(diào)節(jié)器(16a)并且所述第二驅(qū)動軸(20b)具有第二調(diào)節(jié)器(16b)，-其中通過所述第一調(diào)節(jié)器(16a)進(jìn)行對所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)并且通過所述第二調(diào)節(jié)器(16b)進(jìn)行對所述第二運(yùn)動分量(xf,ist)的調(diào)節(jié)，-其中將用于由所述第一運(yùn)動分量和所述第二運(yùn)動分量組成的總運(yùn)動(Xist)的第一額定值(xs。n)作為用于調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)剿龅谝徽{(diào)節(jié)器 (16a)，-其中將測定的、說明所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的第一實(shí)際值(x。,ist)作為用于調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)實(shí)際值傳輸?shù)剿龅谝徽{(diào)節(jié)器(16a)，-其中所述第一額定值(xs。n)借助于具有取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)(V(S))的過濾器 (27)過濾并且以這種方式求出過濾的第一額定值(xs。llg)，和-其中求出所述過濾的第一額定值(xs。llg)和所述第一實(shí)際值U。,ist)的差值(d)，并且將所述差值作為用于調(diào)節(jié)所述第二運(yùn)動分量(xf,ist)的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)剿龅诙{(diào)節(jié)器 (16b)。
2.一種用于使自動化機(jī)器(36)的機(jī)器元件(8)運(yùn)動的方法，-其中所述機(jī)器元件(8)的運(yùn)動具有在共同的方向(X)上走向的第一運(yùn)動分量(x。,ist) 和第二運(yùn)動分量(xf,ist)，-其中所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)借助于第一驅(qū)動軸(20a)執(zhí)行并且所述第二運(yùn)動分量(xf,ist)借助于第二驅(qū)動軸(20b)執(zhí)行，-其中所述第一驅(qū)動軸(20a)具有第一調(diào)節(jié)器(16a)并且所述第二驅(qū)動軸(20b)具有第二調(diào)節(jié)器(16b)，-其中通過所述第一調(diào)節(jié)器(16a)進(jìn)行對所述第一運(yùn)動分量(X。,ist)的調(diào)節(jié)并且通過所述第二調(diào)節(jié)器(16b)進(jìn)行對所述第二運(yùn)動分量(xf,ist)的調(diào)節(jié)，-其中將第一額定值(x。,s。n)作為用于調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)剿龅谝徽{(diào)節(jié)器(16a)，-其中將測定的、說明所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的第一實(shí)際值作為用于調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)實(shí)際值傳輸?shù)剿龅谝徽{(diào)節(jié)器(16a)，-其中所述第一額定值(xs。n)借助于具有取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)(V(S))的過濾器 (27)過濾并且以這種方式求出過濾的第一額定值(x。,s。llg)，-其中求出所述過濾的第一額定值(x。,s。llg)和第二額定值(xf,s。n)的總和并且以這種方式求出總值(Sg)，和-其中求出所述總值(sg)和所述第一實(shí)際值(x。,ist)的差值(d')，并且將所述差值作為用于調(diào)節(jié)所述第二運(yùn)動分量Uf,ist)的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)剿龅诙{(diào)節(jié)器(16b)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述過濾器(XT)的所述取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)V (S)基本上是
4 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器(36)設(shè)計(jì)為機(jī)床。
5.一種驅(qū)動系統(tǒng)，-其中借助于所述驅(qū)動系統(tǒng)使自動化機(jī)器(36)的機(jī)器元件(8)進(jìn)行運(yùn)動， -其中所述機(jī)器元件(8)的運(yùn)動具有在共同的方向(X)上走向的第一運(yùn)動分量(x。,ist) 和第二運(yùn)動分量(xf,ist)，-其中所述驅(qū)動系統(tǒng)具有第一驅(qū)動軸和第二驅(qū)動軸，-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)借助于第一驅(qū)動軸(20a) 執(zhí)行并且所述第二運(yùn)動分量Uf,ist)借助于第二驅(qū)動軸(20b)執(zhí)行，-其中所述第一驅(qū)動軸(20a)具有第一調(diào)節(jié)器(16a)并且所述第二驅(qū)動軸(20b)具有第二調(diào)節(jié)器(16b)，-其中通過所述第一調(diào)節(jié)器(16a)進(jìn)行對所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)并且通過所述第二調(diào)節(jié)器(16b)進(jìn)行對所述第二運(yùn)動分量(xf,ist)的調(diào)節(jié)，-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即將用于由所述第一運(yùn)動分量和所述第二運(yùn)動分量組成的總運(yùn)動(Xist)的第一額定值(Xs。n)作為用于調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動分量(X。,ist)的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)剿龅谝徽{(diào)節(jié)器(16a)，-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即將測定的、說明所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的第一實(shí)際值(x。,ist)作為用于調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)實(shí)際值傳輸?shù)剿龅谝徽{(diào)節(jié)器 (16a)，-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即所述第一額定值(xs。n)借助于具有取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)(V(S))的過濾器(XT)過濾并且以這種方式求出過濾的第一額定值(xs。llg)，和-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即求出所述過濾的第一額定值(Xs。llg)和所述第一實(shí)際值(X。,ist)的差值(d)，并且將所述差值作為用于調(diào)節(jié)所述第二運(yùn)動分量(Xf,ist)的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)剿龅诙{(diào)節(jié)器(16b)。
6.一種驅(qū)動系統(tǒng)，-其中借助于所述驅(qū)動系統(tǒng)使自動化機(jī)器(36)的機(jī)器元件(8)進(jìn)行運(yùn)動， -其中所述機(jī)器元件(8)的運(yùn)動具有在共同的方向(X)上走向的第一運(yùn)動分量(x。,ist) 和第二運(yùn)動分量(xf,ist)，-其中所述驅(qū)動系統(tǒng)具有第一驅(qū)動軸和第二驅(qū)動軸，-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)借助于第一驅(qū)動軸(20a) 執(zhí)行并且所述第二運(yùn)動分量Uf,ist)借助于第二驅(qū)動軸(20b)執(zhí)行，-其中所述第一驅(qū)動軸(20a)具有第一調(diào)節(jié)器(16a)并且所述第二驅(qū)動軸(20b)具有第二調(diào)節(jié)器(16b)，-其中通過所述第一調(diào)節(jié)器(16a)進(jìn)行對所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)并且通過所述第二調(diào)節(jié)器(16b)進(jìn)行對所述第二運(yùn)動分量(xf,ist)的調(diào)節(jié)，-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即將第一額定值(x。,s。n)作為用于調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)剿龅谝徽{(diào)節(jié)器(16a)，-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即將測定的、說明所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的第一實(shí)際值(x。,ist)作為用于調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動分量(x。,ist)的調(diào)節(jié)實(shí)際值傳輸?shù)剿龅谝徽{(diào)節(jié)器 (16a)，-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即所述第一額定值(x。,s。n)借助于具有取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)(V(S))的過濾器07)過濾并且以這種方式求出過濾的第一額定值(x。,s。llg)，-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即求出所述過濾的第一額定值(x。,s。llg)和第二額定值 (xf,soll)的總和并且以這種方式求出總值(Sg)，和-其中這樣設(shè)計(jì)所述驅(qū)動系統(tǒng)，即求出所述總值(sg)和所述第一實(shí)際值(x。,ist)的差值 (d')，并且將所述差值作為用于調(diào)節(jié)所述第二運(yùn)動分量(xf,ist)的調(diào)節(jié)額定值傳輸?shù)剿龅诙{(diào)節(jié)器(16b)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于使自動化機(jī)器(36)的機(jī)器元件(8)運(yùn)動的方法，其中機(jī)器元件(8)的運(yùn)動具有在共同的方向(X)上走向的第一和第二運(yùn)動分量(xc，ist，xf，ist)；其中第一運(yùn)動分量(xc，ist)借助于第一驅(qū)動軸(20a)進(jìn)行并且第二運(yùn)動分量(xf，ist)借助于第二驅(qū)動軸(20b)進(jìn)行；其中第一驅(qū)動軸具有第一調(diào)節(jié)器(16a)并且第二驅(qū)動軸具有第二調(diào)節(jié)器(16b)；其中通過第一調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第一運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)并且通過第二調(diào)節(jié)器進(jìn)行對第二運(yùn)動分量的調(diào)節(jié)。本發(fā)明涉及一種驅(qū)動系統(tǒng)。借助于具有取決于頻率的轉(zhuǎn)移函數(shù)(V(S))的過濾器(27)能實(shí)現(xiàn)機(jī)器(36)的機(jī)器元件(8)的運(yùn)動，在運(yùn)動中減少了由機(jī)器元件(8)磨損的輪廓的輪廓誤差。
文檔編號G05B19/402GK102193522SQ20111003587
公開日2011年9月21日 申請日期2011年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月11日
發(fā)明者沃爾夫?qū)づ疗柲峥? 馬爾科·博克 申請人:西門子公司