專利名稱：Agv可編程電磁導(dǎo)引方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種廣泛應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的物流系統(tǒng)自動(dòng)引導(dǎo)小車，尤其涉及 AGV可編程電磁導(dǎo)引方法及裝置，可實(shí)現(xiàn)物流、運(yùn)輸?shù)茸詣?dòng)化。
背景技術(shù)：
自動(dòng)小車(Automatic Guided Vehicle，AGV)，是指配備有自動(dòng)導(dǎo)引裝置的移載運(yùn)輸小車，以控制器為核心，以蓄電池為動(dòng)力，裝有非接觸導(dǎo)引裝置，無(wú)人駕駛。它的主要功能是通過(guò)通訊，在上位機(jī)的監(jiān)控下，按照規(guī)劃好的路徑和作業(yè)要求，使小車能夠比較精確地行走并且停靠在指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。電磁導(dǎo)引是AGV應(yīng)用較廣泛的導(dǎo)引方式之一，通過(guò)在地槽中埋設(shè)電線，通以低頻、低壓電流，在電線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)，通過(guò)AGV上安裝的兩個(gè)感應(yīng)線圈感應(yīng)磁場(chǎng)強(qiáng)弱變化，使AGV導(dǎo)向系統(tǒng)跟蹤預(yù)定導(dǎo)引路徑。為了能讓AGV按照預(yù)先設(shè)置的任務(wù)動(dòng)作，需要敷設(shè)多根電纜，每根電纜傳輸一個(gè)固定的頻率信號(hào)，不同的電纜傳輸不同的頻率信號(hào)，這些頻率信號(hào)分別表示AGV應(yīng)該執(zhí)行前進(jìn)、停止、后退、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)等動(dòng)作。AGV是按照預(yù)先設(shè)置好的任務(wù)動(dòng)作，如果要其改變動(dòng)作而不按預(yù)設(shè)任務(wù)行走，必需通過(guò)無(wú)線通信告知AGV。特別是遇到緊急情況需要AGV立刻停止動(dòng)作時(shí)，對(duì)于沒有無(wú)線通信裝置的AGV來(lái)說(shuō)，只能趕到AGV面前人工操作使其停止，然而加裝無(wú)線通信裝置增加了 AGV 的成本。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種AGV可編程電磁導(dǎo)引方法及裝置，可以通過(guò)改變同一根導(dǎo)引線上的導(dǎo)引頻率信號(hào)，隨時(shí)控制AGV的動(dòng)作，減少敷設(shè)的導(dǎo)引電纜，使的AGV的控制更加靈活，而不需要借助無(wú)線通信裝置。本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:AGV采用電磁導(dǎo)引，AGV根據(jù)檢測(cè)到的導(dǎo)引頻率執(zhí)行不同的動(dòng)作，包括前進(jìn)、停止、后退、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)等。在導(dǎo)引線上，根據(jù)控制需要，改變導(dǎo)引頻率，控制AGV的動(dòng)作。具體包括如下步驟需要AGV前進(jìn)時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生前進(jìn)頻率信號(hào)；(2) AGV檢測(cè)到前進(jìn)頻率信號(hào)；⑶AGV 前進(jìn)；需要AGV停止時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生停止頻率信號(hào)；(2) AGV檢測(cè)到停止頻率信號(hào)；(3) AGV 停止；需要AGV后退時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生后退頻率信號(hào)；
(2) AGV檢測(cè)到后退頻率信號(hào)；(3) AGV 后退；需要AGV左轉(zhuǎn)時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生左轉(zhuǎn)頻率信號(hào)；(2) AGV檢測(cè)到左轉(zhuǎn)頻率信號(hào)；⑶ AGV 左轉(zhuǎn)；需要AGV右轉(zhuǎn)時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生右轉(zhuǎn)頻率信號(hào)；(2) AGV檢測(cè)到右轉(zhuǎn)頻率信號(hào)；(3) AGV 右轉(zhuǎn)。一種AGV可編程電磁導(dǎo)引裝置，包括AGV可編程導(dǎo)引裝置、上位計(jì)算機(jī)、導(dǎo)引線、單片機(jī)、串口電路、功放電路和電源電路，所述電源電路的電源輸出端分別與串口電路、單片機(jī)、功放電路的電源輸入端相連接，為這些部件提供電源；單片機(jī)分別與串口電路、功放電路雙向連接；工作時(shí)，所述單片機(jī)通過(guò)其內(nèi)部定時(shí)器產(chǎn)生導(dǎo)引用的方波信號(hào)并通過(guò)功放電路放大方波信號(hào)后輸出至導(dǎo)引線；AGV可編程導(dǎo)引裝置的一端與導(dǎo)引線連接，另一端與上位計(jì)算機(jī)連接；上位計(jì)算機(jī)根據(jù)需要通過(guò)串口電路與單片機(jī)通信，設(shè)置導(dǎo)引頻率信號(hào)即方波信號(hào)的頻率，從而改變導(dǎo)引線上的導(dǎo)引頻率信號(hào)的頻率。有益效果根據(jù)本發(fā)明的方法和裝置，可以隨時(shí)改變AGV的導(dǎo)引頻率信號(hào)，控制AGV的動(dòng)作。


圖1為本發(fā)明提供的裝置在使用時(shí)的系統(tǒng)組成圖；圖2為本發(fā)明提供的裝置的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的硬件結(jié)構(gòu)圖；圖3為AGV可編程電磁導(dǎo)引裝置電路原理圖。編號(hào)說(shuō)明1 :AGV可編程導(dǎo)引裝置；2 計(jì)算機(jī)；3 導(dǎo)引線；4 單片機(jī)；5 串口電路；6 功放電路；7 電源電路。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。參考圖1，本發(fā)明提供的裝置在使用時(shí)的系統(tǒng)組成。如圖所示，本發(fā)明的AGV可編程導(dǎo)引裝置1其輸出接口連接導(dǎo)引線3，用以輸出導(dǎo)引頻率信號(hào)。AGV可編程導(dǎo)引裝置1還包括一和上位計(jì)算機(jī)2連接的接口，用于和上位計(jì)算機(jī)2連接，在上位計(jì)算機(jī)2上運(yùn)行有參數(shù)設(shè)置單元，可以是軟件的形式，可以通過(guò)該參數(shù)設(shè)置軟件對(duì)AGV可編程導(dǎo)引裝置1設(shè)置導(dǎo)引頻率信號(hào)的頻率，因此，AGV可編程導(dǎo)引裝置1的導(dǎo)引頻率信號(hào)的頻率可以根據(jù)需要隨時(shí)由上位計(jì)算機(jī)2上的參數(shù)設(shè)置軟件更改。參考圖2，圖示了本發(fā)明提供的裝置的硬件結(jié)構(gòu)。如圖所示，AGV可編程導(dǎo)引裝置 1包括串口電路5、單片機(jī)4、功放電路6和電源電路7。其中，所述電源電路7與串口電路 5、單片機(jī)4、功放電路6相連接，為這些部件提供電源。單片機(jī)4與串口電路5、功放電路6 相連接。工作時(shí)，所述單片機(jī)4通過(guò)其內(nèi)部定時(shí)器產(chǎn)生導(dǎo)引用的方波信號(hào)，上位計(jì)算機(jī)2根據(jù)需要可以通過(guò)串口電路5與單片機(jī)4通信，設(shè)置導(dǎo)引頻率信號(hào)的頻率，從而改變導(dǎo)引線3 上的導(dǎo)引頻率信號(hào)的頻率。 圖3為本發(fā)明AGV可編程導(dǎo)引裝置電路原理圖，微處理器為MSP430F412單片機(jī)； 串口電路由SP232實(shí)現(xiàn)；功放電路有三路，可以同時(shí)產(chǎn)生三路獨(dú)立的導(dǎo)引頻率信號(hào)，功放電路由9013、bu406和限流電阻組成；電源電路由7805和LMl 117組成。
權(quán)利要求
1.一種AGV可編程電磁導(dǎo)引方法，其特征在于通過(guò)改變同一根導(dǎo)引線上的導(dǎo)引頻率信號(hào)，控制AGV的動(dòng)作，包括如下操作步驟需要AGV前進(jìn)時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生前進(jìn)頻率信號(hào)；(2)AGV檢測(cè)到前進(jìn)頻率信號(hào)；(3)AGV 前進(jìn)；需要AGV停止時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生停止頻率信號(hào)；(2)AGV檢測(cè)到停止頻率信號(hào)；(3)AGV 停止；需要AGV后退時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生后退頻率信號(hào)；(2)AGV檢測(cè)到后退頻率信號(hào)；(3)AGV 后退；需要AGV左轉(zhuǎn)時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生左轉(zhuǎn)頻率信號(hào)；(2)AGV檢測(cè)到左轉(zhuǎn)頻率信號(hào)；(3)AGV 左轉(zhuǎn)；需要AGV右轉(zhuǎn)時(shí)(1)在導(dǎo)引線上產(chǎn)生右轉(zhuǎn)頻率信號(hào)；(2)AGV檢測(cè)到右轉(zhuǎn)頻率信號(hào)；(3)AGV 右轉(zhuǎn)。
2.—種AGV可編程電磁導(dǎo)引裝置，其特征在于包括AGV可編程導(dǎo)引裝置(1)、上位計(jì)算機(jī)O)、導(dǎo)引線(3)、單片機(jī)、串口電路(5)、功放電路(6)和電源電路(7)，所述電源電路 (7)的電源輸出端分別與串口電路(5)、單片機(jī)0)、功放電路(6)的電源輸入端相連接，為這些部件提供電源；單片機(jī)⑷分別與串口電路(5)、功放電路(6)雙向連接；工作時(shí)，所述單片機(jī)(4)通過(guò)其內(nèi)部定時(shí)器產(chǎn)生導(dǎo)引用的方波信號(hào)并通過(guò)功放電路(6)放大方波信號(hào)后輸出至導(dǎo)引線(3) ；AGV可編程導(dǎo)引裝置(1)的一端與導(dǎo)引線(3)連接，另一端與上位計(jì)算機(jī)(2)連接；上位計(jì)算機(jī)( 根據(jù)需要通過(guò)串口電路( 與單片機(jī)(4)通信，設(shè)置導(dǎo)引頻率信號(hào)即方波信號(hào)的頻率，從而改變導(dǎo)引線(3)上的導(dǎo)引頻率信號(hào)的頻率。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種AGV可編程電磁導(dǎo)引方法及裝置，所述方法通過(guò)改變同一根導(dǎo)引線上的導(dǎo)引頻率信號(hào)，隨時(shí)控制AGV的動(dòng)作包括前進(jìn)、停止、后退、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。所述裝置包括AGV可編程導(dǎo)引裝置、上位計(jì)算機(jī)、導(dǎo)引線、單片機(jī)、串口電路、功放電路和電源電路。本發(fā)明減少敷設(shè)的導(dǎo)引電纜，使的AGV的控制更加靈活，而不需要借助無(wú)線通信裝置。AGV采用電磁導(dǎo)引，AGV根據(jù)檢測(cè)到的導(dǎo)引頻率執(zhí)行不同的動(dòng)作。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102156475SQ20111005404
公開日2011年8月17日 申請(qǐng)日期2011年3月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月7日
發(fā)明者姜文剛, 尚婕, 李建華, 林燾, 梁鋒 申請(qǐng)人:江蘇科技大學(xué)