專利名稱：一種變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于特種機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說是一種變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人。
背景技術(shù)：
變電站設(shè)備巡檢對于保證電力系統(tǒng)的安全生產(chǎn)和可靠運(yùn)行具有極其重要的作用。傳統(tǒng)的人工巡檢方式由于人為因素的影響，有時(shí)難以及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備異常和潛在的故障隱患。應(yīng)用智能移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備巡檢，可以充分發(fā)揮機(jī)器人的技術(shù)優(yōu)勢，完成一些人工巡檢難以完成的任務(wù)，從而提高巡檢質(zhì)量，加速推進(jìn)變電站無人值守化的進(jìn)程。當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)有輪式、履帶式或是輪履結(jié)合式等多種形式，它們移動(dòng)靈活，越障能力強(qiáng)；但此種機(jī)器人在預(yù)定軌跡的行走、定位等功能上的誤差大，很難實(shí)現(xiàn)對多目標(biāo)的連續(xù)定點(diǎn)觀察。且移動(dòng)機(jī)器人本體的能源無外乎充電電池和內(nèi)燃機(jī)兩種方式， 采用內(nèi)燃機(jī)，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)要復(fù)雜得多；而充電電池又要考慮機(jī)器人的工作時(shí)間和電池充電的問題。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人巡檢時(shí)很難連續(xù)定點(diǎn)觀察以及充電電池對工作時(shí)間影響的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人。該自主移動(dòng)機(jī)器人可應(yīng)用于變電站設(shè)備的探測巡檢。本發(fā)明的另一目的在于提供一種不受天氣影響的變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人。該巡檢機(jī)器人能夠在冬天惡劣天氣環(huán)境下順利工作。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的本發(fā)明包括轉(zhuǎn)向架、底盤、集電器、行程開關(guān)、云臺(tái)、控制系統(tǒng)、滑線及定位塊，其中轉(zhuǎn)向架為兩個(gè)，相互獨(dú)立，結(jié)構(gòu)相同，分別騎跨在軌道上運(yùn)行，在軌道的一側(cè)設(shè)有連接外接電源的滑線，另一側(cè)設(shè)有多個(gè)定位塊；所述底盤分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)向架相連，在底盤的上表面分別安裝有云臺(tái)及控制系統(tǒng)；在其中一個(gè)轉(zhuǎn)向架的一側(cè)安裝有集電器，該集電器在滑線上滑行、為機(jī)器人供電，相對另一側(cè)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向架上分別設(shè)有行程開關(guān)，該行程開關(guān)的運(yùn)行軌跡與定位塊的安裝位置相對應(yīng)，集電器及行程開關(guān)分別與控制系統(tǒng)電連接。其中所述底盤的下表面安裝有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)及除塵刷，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)及除塵刷位于兩個(gè)轉(zhuǎn)向架之間，除塵刷通過第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并與軌道的上表面接觸；所述底盤前端的兩側(cè)分別安裝有熱風(fēng)槍，兩個(gè)熱風(fēng)槍之間通過導(dǎo)熱管連通，該導(dǎo)熱管上連接有噴嘴，噴嘴的出口朝向軌道的上表面；所述兩個(gè)轉(zhuǎn)向架上分別安裝有鏟雪板，兩個(gè)鏟雪板位于兩個(gè)轉(zhuǎn)向架的外側(cè)，鏟雪板的底部與軌道的上表面抵接；所述滑線通過滑線固定架固定在軌道上，滑線由銅芯及絕緣護(hù)套組成，所述集電器的一端固接在轉(zhuǎn)向架上，另一端與銅芯接觸；所述轉(zhuǎn)向架包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、固定架、行走輪、導(dǎo)向輪、穩(wěn)定輪及轉(zhuǎn)盤，其中轉(zhuǎn)盤可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定架的頂部，行走輪位于轉(zhuǎn)盤的下方、可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定架上，并與安裝在固定架上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連；在行走輪的下方設(shè)有多個(gè)導(dǎo)向輪及多個(gè)穩(wěn)定輪，各導(dǎo)向輪及穩(wěn)定輪分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定架上；所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)上帶有編碼器，該編碼器與控制系統(tǒng)電連接；所述固定架為“n”形，在固定架的頂部向其一側(cè)延伸形成支撐架，所述轉(zhuǎn)盤可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在該支撐架的頂端；所述行走輪為兩個(gè)，與軌道的上表面接觸，兩個(gè)行走輪分別與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸鍵連接；在兩個(gè)行走輪的外側(cè)設(shè)有固接在固定架上的護(hù)板；所述行走輪、導(dǎo)向輪、穩(wěn)定輪及轉(zhuǎn)盤的軸心在同一平面內(nèi)，導(dǎo)向輪為兩個(gè)，對稱設(shè)置于軌道的兩側(cè)，每個(gè)導(dǎo)向輪均通過導(dǎo)向輪架安裝在固定架上；所述穩(wěn)定輪為兩個(gè)，對稱設(shè)置于軌道的兩側(cè)，位于導(dǎo)向輪的下方，每個(gè)穩(wěn)定輪均通過穩(wěn)定輪架安裝在固定架上，導(dǎo)向輪及穩(wěn)定輪的中心軸線平行或共線，且垂直于行走輪的中心軸線；所述轉(zhuǎn)向架為兩個(gè)，每個(gè)轉(zhuǎn)向架上的行走輪、導(dǎo)向輪及穩(wěn)定輪的朝向相反；所述行走輪、導(dǎo)向輪及穩(wěn)定輪為彈性膠輪。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為I.本發(fā)明通過集電器與滑線的接觸摩擦，將電能傳遞到控制系統(tǒng)，并由行程開關(guān) 與定位塊的碰撞，在數(shù)字編碼器的作用下，可以實(shí)現(xiàn)在規(guī)劃的軌道路徑上的精確行走、定位等控制，能夠?qū)崿F(xiàn)對多目標(biāo)的連續(xù)定點(diǎn)觀察。2.本發(fā)明采用軌道滑線方式取電，可使巡檢機(jī)器人連續(xù)長時(shí)間工作，不受時(shí)間因素的制約，無需考慮電池充電以及電池的壽命問題，解決了巡檢機(jī)器人能量的來源，連續(xù)工作時(shí)間任意，穩(wěn)定可靠。3.本發(fā)明通過軌道上的滑線采用電力載波通信技術(shù)，工作人員可遠(yuǎn)距離對巡檢機(jī)器人進(jìn)行視頻、通訊信號的控制，結(jié)構(gòu)簡單方便，穩(wěn)定可靠，既解決了無線通訊的圖像不穩(wěn)定，信號滯后等問題，又解決了有線通訊的線纜問題。4.本發(fā)明在兩轉(zhuǎn)向架之間的底盤下表面安裝了第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和除塵刷，可把軌道上表面的灰塵清除；在巡檢機(jī)器人的前后端分別安裝了鏟雪板，可把軌道上的厚雪鏟除；在巡檢機(jī)器人的前端安裝了除雪、除冰、除霜裝置，可向軌道的上表面進(jìn)行高溫加熱，把軌道上表面的雪、冰、霜等吹化風(fēng)干，保證巡檢機(jī)器人在冬天惡劣天氣環(huán)境下能夠順利工作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全氣候環(huán)境下自主智能巡檢工作。5.本發(fā)明巡檢機(jī)器人由單軌道支撐，軌道寬度窄，軌道支撐架結(jié)構(gòu)簡單，占用的空間小；此外，巡檢機(jī)器人的轉(zhuǎn)向架通過其特有的結(jié)構(gòu)形式騎跨在軌道梁上，能夠平穩(wěn)地運(yùn)行，在轉(zhuǎn)彎處無需考慮機(jī)構(gòu)的速度問題，沒有出軌的可能。6.本發(fā)明采用雙轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)，適合各種彎軌形狀，轉(zhuǎn)彎半徑小而靈活，轉(zhuǎn)盤可相對于底盤有角度上的變化，保證了轉(zhuǎn)向架在彎軌上運(yùn)行時(shí)，導(dǎo)向輪和穩(wěn)定輪與軌道曲線相切的法向平面與曲線半徑一致，使轉(zhuǎn)向架能夠平順的通過各種形狀的彎軌，不受彎軌曲線半徑的限制。7.本發(fā)明的轉(zhuǎn)向架包括行走輪、導(dǎo)向輪及穩(wěn)定輪，移動(dòng)機(jī)構(gòu)重心穩(wěn)定，在軌道上的運(yùn)行平穩(wěn)。8.本發(fā)明的行走輪、導(dǎo)向輪及穩(wěn)定輪采用彈性膠輪，在金屬軌道上運(yùn)行，提高了輪子的粘著力，有利于加減速，有利于在坡道上行駛，且運(yùn)行時(shí)的摩擦噪音小。


圖I為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)主視圖3為本發(fā)明供電方式結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明轉(zhuǎn)向架的結(jié)構(gòu)主視圖；圖5為本發(fā)明轉(zhuǎn)向架的右視圖；其中1為轉(zhuǎn)向架,2為底盤,3為軌道,4為第一驅(qū)動(dòng)電機(jī),5為固定架,6為行走輪，7為導(dǎo)向輪，8為穩(wěn)定輪，9為轉(zhuǎn)盤，10為導(dǎo)向輪架，11為穩(wěn)定輪架，12為護(hù)板，13為集電器，14為行程開關(guān)，15為定位塊，16為云臺(tái)，17為控制系統(tǒng)，18為滑線，19為滑線固定架，20為第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，21為除塵刷,22為熱風(fēng)槍,23為導(dǎo)熱管,24為噴嘴,25為纟產(chǎn)雪板。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。如圖I 3所示，本發(fā)明包括底盤2、集電器13、行程開關(guān)14、云臺(tái)16、控制系統(tǒng) 17、滑線18、定位塊15及兩個(gè)轉(zhuǎn)向架1，兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I相互獨(dú)立，結(jié)構(gòu)相同，分別騎跨在軌道3上運(yùn)行。軌道3的截面為“工”字形，在“工”字形軌道的一側(cè)、沿軌道的長度方向通過滑線固定架19固接有滑線18，滑線18由銅芯和絕緣護(hù)套組成，滑線18連接外接電源，由外接電源對滑線18進(jìn)行供電；在“工”字形軌道的另一側(cè)設(shè)有多個(gè)定位塊15，相鄰的兩個(gè)定位塊上下設(shè)置、中間留有距離。如圖4所示，轉(zhuǎn)向架I包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、固定架5、行走輪6、導(dǎo)向輪7、穩(wěn)定輪8及轉(zhuǎn)盤9，其中固定架5為“n”形，“n”形固定架5的頂部向其一側(cè)延伸形成一支撐架，所述轉(zhuǎn)盤9通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在該支撐架的頂部、可繞轉(zhuǎn)向架中心線任意角度連續(xù)旋轉(zhuǎn)。第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4固接在固定架5上，輸出軸由固定架5上的支撐架穿過、通過軸承可相對于支撐架旋轉(zhuǎn)。所述行走輪6為兩個(gè)，分別與軌道3的上表面接觸，用以支撐移動(dòng)機(jī)構(gòu)自身的重量，兩個(gè)行走輪6分別與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的輸出軸鍵連接，由第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)；在行走輪6的外側(cè)設(shè)有固接在固定架3上的護(hù)板12。在行走輪6的下方、位于軌道3的兩側(cè)，各設(shè)有一導(dǎo)向輪7，每個(gè)導(dǎo)向輪7均通過導(dǎo)向輪架10固接在固定架5上，導(dǎo)向輪軸通過軸承與導(dǎo)向輪架相連，使得導(dǎo)向輪7相對于導(dǎo)向輪架10可轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)導(dǎo)向輪7對稱設(shè)置在軌道3上方的兩側(cè)，引導(dǎo)轉(zhuǎn)向架I在軌道3方向上的平順行駛，兩個(gè)導(dǎo)向輪7的中心軸線相平行且垂直于行走輪6的中心軸線。在兩個(gè)導(dǎo)向輪7的下方、位于軌道3的兩側(cè)，各設(shè)有一穩(wěn)定輪8,每個(gè)穩(wěn)定輪8均通過穩(wěn)定輪架11固接在固定架5上,穩(wěn)定輪軸通過軸承與穩(wěn)定輪架相連，使得穩(wěn)定輪8相對于穩(wěn)定輪架11可轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)穩(wěn)定輪8對稱設(shè)置在軌道3下方的兩側(cè)，可保持轉(zhuǎn)向架I重心的穩(wěn)定，兩個(gè)穩(wěn)定輪8的中心軸線相平行，并與上方同側(cè)導(dǎo)向輪7的中心軸線平行或共線，且垂直于行走輪6的中心軸線。兩個(gè)行走輪6的中心軸線、兩個(gè)導(dǎo)向輪7的中心軸線、兩上穩(wěn)定輪8的中心軸線及轉(zhuǎn)盤9的中心軸線處在同一平面內(nèi)。兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I上的行走輪6、導(dǎo)向輪7及穩(wěn)定輪8的朝向相反，即位于前方的轉(zhuǎn)向架I上行走輪6、導(dǎo)向輪7及穩(wěn)定輪8的安裝方向朝前，而位于后方的轉(zhuǎn)向架I上行走輪6、導(dǎo)向輪7及穩(wěn)定輪8的安裝方向朝后。底盤2、云臺(tái)16及控制系統(tǒng)17組成機(jī)器人本體，其中底盤2放置于轉(zhuǎn)盤9上，兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I分別位于底盤2長度方向的兩端，轉(zhuǎn)盤9相對于底盤2可轉(zhuǎn)動(dòng)，底盤2通過轉(zhuǎn)盤9與各轉(zhuǎn)向架I相連。云臺(tái)16及控制系統(tǒng)17安裝在底盤2的上表面，云臺(tái)16為兩自由度云臺(tái)，控制系統(tǒng)17為現(xiàn)有技術(shù)。在其中一個(gè)轉(zhuǎn)向架I (位于前端的轉(zhuǎn)向架)的一側(cè)安裝有與控制系統(tǒng)17電連接的集電器13，該集電器13固接在轉(zhuǎn)向架I中的固定架5上，位于軌道3的一側(cè)；集電器13的一端固接在轉(zhuǎn)向架I中的固定架5上，另一端與滑線18的銅芯接觸，通過集電器13與滑線18的接觸摩擦，把電能傳遞到移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)17，為機(jī)器人供電；在軌道3另一側(cè)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I的固定架5上分別固接有行程開關(guān)14，兩個(gè)行程開關(guān)14均固接在固定架5的內(nèi)側(cè)，即兩上行程開關(guān)14位于兩固定架5之間，兩個(gè)行程開關(guān)14分別與控制系統(tǒng)17電連接，行程開關(guān)14的運(yùn)行軌跡與定位塊15的安裝位置相對應(yīng)。轉(zhuǎn)發(fā)架I中的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4上帶有編碼器，該編碼器與控制系統(tǒng)17電連接。在底盤2的下表面安裝有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)20及除塵刷21，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)20及除塵刷21位于兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I之間，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)20與控制系統(tǒng)17電連接，除塵刷21通過第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)20驅(qū)動(dòng)，并與軌道3的上表面接觸。第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)20帶動(dòng)除塵刷21連接旋轉(zhuǎn)，可把軌道3上表面的灰塵清除。
在巡檢機(jī)器人底盤2前端的兩側(cè)分別安裝有熱風(fēng)槍22，兩個(gè)熱風(fēng)槍22之間通過導(dǎo)熱管23連通，該導(dǎo)熱管23上連接有噴嘴24，噴嘴24的出口朝向軌道3的上表面。通過熱風(fēng)槍22經(jīng)導(dǎo)熱管23由噴嘴24可向軌道3的上表面進(jìn)行高溫加熱，把軌道3上表面的雪、冰、霜等吹化風(fēng)干，保證巡檢機(jī)器人在冬天惡劣天氣環(huán)境下能夠順利工作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全氣候環(huán)境下自主智能巡檢工作。巡檢機(jī)器人前后兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I的護(hù)板12上分別安裝有鏟雪板25，由于兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I上行走輪的朝向相反，兩個(gè)鏟雪板25位于兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I的外側(cè)，即位于前端的鏟雪板I朝前，位于后端的鏟雪板I朝后；鏟雪板I由耐磨膠皮和固定板組成，固定板用于與護(hù)板12固接，底部的耐磨膠皮與軌道3的上表面抵接，可把軌道3上表面的厚雪鏟除。本發(fā)明的工作原理為第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4為巡檢機(jī)器人在軌道3上的行走提供動(dòng)力，兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I中的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4同步工作。兩個(gè)行走輪6在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的帶動(dòng)下，為轉(zhuǎn)向架I提供在軌道3上行走的動(dòng)力；兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I在軌道3上行駛的同時(shí)，集電器13與滑線18接觸摩擦，產(chǎn)生的電能傳遞給控制系統(tǒng)17。當(dāng)巡檢機(jī)器人行進(jìn)到定位塊15時(shí)，行程開關(guān)14的觸點(diǎn)與定位塊15碰撞，并在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4上的數(shù)字編碼器的作用下，將信號發(fā)送至控制系統(tǒng)17，由控制系統(tǒng)17控制、實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人在預(yù)定位置的精確停車，繼而安裝在底盤2前端的兩自由度云臺(tái)可對多目標(biāo)進(jìn)行精確定點(diǎn)觀察。當(dāng)巡檢機(jī)器人行駛在直軌道上時(shí)，轉(zhuǎn)向架I在平衡位置沒有位移，各導(dǎo)向輪7及各穩(wěn)定輪8將以有效半徑向前滾動(dòng)；當(dāng)巡檢機(jī)器人行駛在彎軌道上時(shí)，轉(zhuǎn)向架I發(fā)生橫向位移，導(dǎo)向輪7和穩(wěn)定輪8隨之產(chǎn)生偏移，這時(shí)單側(cè)或雙側(cè)的導(dǎo)向輪7會(huì)受到軌道3側(cè)面的徑向壓力，這種壓力將迫使轉(zhuǎn)向架I回到平衡位置，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)構(gòu)在軌道3各種彎道上的平穩(wěn)運(yùn)行。而行走輪6、導(dǎo)向輪7及穩(wěn)定輪8為彈性膠輪，粘著性好，有利于加減速，且運(yùn)行時(shí)的噪音小。本發(fā)明的轉(zhuǎn)盤9可繞轉(zhuǎn)向架I中心線任意角度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，這種結(jié)構(gòu)形式保證轉(zhuǎn)向架I在彎軌道上運(yùn)行時(shí)，導(dǎo)向輪7和穩(wěn)定輪8與軌道3曲線相切的法向平面與曲線半徑一致(即導(dǎo)向輪和穩(wěn)定輪的軸心在彎軌半徑曲線上沒有位移差)，使轉(zhuǎn)向架I能夠平順的通過各種形狀的彎軌，不受彎軌曲線半徑的限制。跨座式單軌道的特點(diǎn)是使用一條軌道，占地面積小；此外，軌道寬度窄，軌道支撐架結(jié)構(gòu)簡單，占用的空間小。本發(fā)明就是通過跨座式單軌道來支撐、穩(wěn)定和導(dǎo)向巡檢機(jī)器人，巡檢機(jī)器人通過其特有的結(jié)構(gòu)形式騎跨在軌道梁上，能夠平穩(wěn)地運(yùn)行，在轉(zhuǎn)彎處無需考慮機(jī)構(gòu)的速度問題，沒有出軌的可能。本發(fā)明巡檢機(jī)器人中的底盤2可通過連接軸與下一個(gè)巡檢機(jī)器人的底盤串聯(lián)，依此，可串聯(lián)多個(gè)巡檢機(jī)器人，如火車的每一節(jié)車箱一樣；每個(gè)巡檢機(jī)器人中均有一個(gè)底盤2及兩個(gè)轉(zhuǎn)向架I。當(dāng)巡檢機(jī)器人處于直軌道時(shí)，一個(gè)底盤2可對應(yīng)兩個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向架I ;但若處于彎軌道時(shí)，則只能是一個(gè)底盤對應(yīng)兩個(gè)轉(zhuǎn)向架，否則，在轉(zhuǎn)彎處將無法實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。巡檢機(jī)器人通過滑線18采用電力載波通信技術(shù)，工作人員可遠(yuǎn)距離對移動(dòng)機(jī)器 人進(jìn)行視頻、通訊信號的控制，結(jié)構(gòu)簡單方便，穩(wěn)定可靠，既解決了無線通訊的圖像不穩(wěn)定，信號滯后等問題，又解決了有線通訊的線纜問題。
權(quán)利要求
1.一種變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，其特征在于包括轉(zhuǎn)向架(I)、底盤(2)、集電器(13)、行程開關(guān)(14)、云臺(tái)(16)、控制系統(tǒng)(17)、滑線(18)及定位塊(15)，其中轉(zhuǎn)向架(I)為兩個(gè)，相互獨(dú)立，結(jié)構(gòu)相同，分別騎跨在軌道(3)上運(yùn)行，在軌道(3)的一側(cè)設(shè)有連接外接電源的滑線(18)，另一側(cè)設(shè)有多個(gè)定位塊(15);所述底盤(2)分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)向架(I)相連，在底盤(2)的上表面分別安裝有云臺(tái)(16)及控制系統(tǒng)(17);在其中一個(gè)轉(zhuǎn)向架(I)的一側(cè)安裝有集電器(13)，該集電器(13)在滑線(18)上滑行、為機(jī)器人供電，相對另一側(cè)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向架(I)上分別設(shè)有行程開關(guān)(14)，該行程開關(guān)(14)的運(yùn)行軌跡與定位塊(15)的安裝位置相對應(yīng)，集電器(13)及行程開關(guān)(14)分別與控制系統(tǒng)(17)電連接。
2.按權(quán)利要求I所述的變電站軌道式智能巡檢 機(jī)器人，其特征在于所述底盤(2)的下表面安裝有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(20)及除塵刷(21)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(20)及除塵刷(21)位于兩個(gè)轉(zhuǎn)向架(I)之間，除塵刷(21)通過第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(20)驅(qū)動(dòng)，并與軌道(3)的上表面接觸。
3.按權(quán)利要求I所述的變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，其特征在于所述底盤(2)前端的兩側(cè)分別安裝有熱風(fēng)槍(22)，兩個(gè)熱風(fēng)槍(22)之間通過導(dǎo)熱管(23)連通，該導(dǎo)熱管(23)上連接有噴嘴(24)，噴嘴(24)的出口朝向軌道(3)的上表面。
4.按權(quán)利要求I所述的變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，其特征在于所述兩個(gè)轉(zhuǎn)向架(I)上分別安裝有鏟雪板(25)，兩個(gè)鏟雪板(25)位于兩個(gè)轉(zhuǎn)向架(I)的外側(cè)，鏟雪板(I)的底部與軌道(3)的上表面抵接。
5.按權(quán)利要求1、2、3或4所述的變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，其特征在于所述滑線(18)通過滑線固定架(19)固定在軌道(3)上，滑線(18)由銅芯及絕緣護(hù)套組成，所述集電器(13)的一端固接在轉(zhuǎn)向架⑴上，另一端與銅芯接觸。
6.按權(quán)利要求1、2、3或4所述的變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，其特征在于所述轉(zhuǎn)向架⑴包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)、固定架(5)、行走輪(6)、導(dǎo)向輪(7)、穩(wěn)定輪⑶及轉(zhuǎn)盤(9)，其中轉(zhuǎn)盤(9)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定架(5)的頂部，行走輪(6)位于轉(zhuǎn)盤(9)的下方、可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定架(5)上，并與安裝在固定架(5)上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)的輸出軸相連；在行走輪(6)的下方設(shè)有多個(gè)導(dǎo)向輪(7)及多個(gè)穩(wěn)定輪(8)，各導(dǎo)向輪(7)及穩(wěn)定輪(8)分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定架(5)上；所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)上帶有編碼器，該編碼器與控制系統(tǒng)(17)電連接。
7.按權(quán)利要求6所述的變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，其特征在于所述固定架(5)為“n”形，在固定架(5)的頂部向其一側(cè)延伸形成支撐架，所述轉(zhuǎn)盤(9)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在該支撐架的頂端；所述行走輪(6)為兩個(gè)，與軌道(3)的上表面接觸，兩個(gè)行走輪(6)分別與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)的輸出軸鍵連接；在兩個(gè)行走輪￠)的外側(cè)設(shè)有固接在固定架(3)上的護(hù)板(12)。
8.按權(quán)利要求6所述的變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，其特征在于所述行走輪(6)、導(dǎo)向輪(7)、穩(wěn)定輪(8)及轉(zhuǎn)盤(9)的軸心在同一平面內(nèi)，導(dǎo)向輪(7)為兩個(gè)，對稱設(shè)置于軌道⑶的兩側(cè)，每個(gè)導(dǎo)向輪(7)均通過導(dǎo)向輪架(10)安裝在固定架(5)上；所述穩(wěn)定輪(8)為兩個(gè)，對稱設(shè)置于軌道(3)的兩側(cè)，位于導(dǎo)向輪(7)的下方，每個(gè)穩(wěn)定輪(8)均通過穩(wěn)定輪架(11)安裝在固定架(5)上，導(dǎo)向輪(7)及穩(wěn)定輪(8)的中心軸線平行或共線，且垂直于行走輪(6)的中心軸線。
9.按權(quán)利要求6所述的變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，其特征在于所述轉(zhuǎn)向架(I)為兩個(gè)，每個(gè)轉(zhuǎn)向架⑴上的行走輪(6)、導(dǎo)向輪(7)及穩(wěn)定輪⑶的朝向相反。
10.按權(quán)利要求6所述的變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，其特征在于所述行走輪(6)、導(dǎo)向輪(7)及穩(wěn)定輪(8)為彈性膠輪。
全文摘要
本發(fā)明屬于特種機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說是一種變電站軌道式智能巡檢機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)向架、底盤、集電器、行程開關(guān)、云臺(tái)、控制系統(tǒng)、滑線及定位塊，轉(zhuǎn)向架為兩個(gè)，相互獨(dú)立，結(jié)構(gòu)相同，分別騎跨在軌道上運(yùn)行，在軌道的一側(cè)設(shè)有連接外接電源的滑線，另一側(cè)設(shè)有多個(gè)定位塊；底盤分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)向架相連，在底盤的上表面分別安裝有云臺(tái)及控制系統(tǒng)；在其中一個(gè)轉(zhuǎn)向架的一側(cè)安裝有集電器，集電器在滑線上滑行、為機(jī)器人供電，相對另一側(cè)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向架上分別設(shè)有行程開關(guān)，行程開關(guān)的運(yùn)行軌跡與定位塊的安裝位置相對應(yīng)，集電器及行程開關(guān)分別與控制系統(tǒng)電連接。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)在規(guī)劃的軌道路徑上的精確行走、定位等控制，能夠?qū)崿F(xiàn)對多目標(biāo)的連續(xù)定點(diǎn)觀察。
文檔編號G05D1/02GK102736624SQ20111009199
公開日2012年10月17日 申請日期2011年4月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月12日
發(fā)明者劉敏杰, 姚辰, 徐梁, 智迪, 李小凡, 王 忠, 王挺, 羅宇 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所