專利名稱：自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種控制系統(tǒng)及方法，尤其是關(guān)于一種自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
自動引導(dǎo)小車(automated guided vehicle, AGV),也稱作無人搬運車,在制造業(yè)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場原料運送。然而，目前，在應(yīng)用過程中，AGV是以設(shè)定的速度在軌道上來回運動或停止在某個位置，用戶只能選擇啟動或停止AGV的運動，而無法根據(jù)實際需求對AGV的運動進行靈活控制
發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)及方法，可以根據(jù)用戶及自動引導(dǎo)小車AGV的請求信號，自動控制AGV的運動狀態(tài)。一種自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)，應(yīng)用于服務(wù)器。該服務(wù)器通過無線網(wǎng)絡(luò)與作業(yè)機臺及自動引導(dǎo)小車AGV進行通信。該系統(tǒng)包括信號接收模塊、信號分析模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、信號產(chǎn)生模塊及信號發(fā)送模塊。信號接收模塊接收作業(yè)機臺發(fā)送的取料的呼叫信號。信號分析模塊分析該呼叫信號確定呼叫點位置，并根據(jù)數(shù)據(jù)庫存儲的生產(chǎn)現(xiàn)場的基本資料及該呼叫點位置查找與呼叫點位于同一區(qū)域、閑置且裝載有原料的AGV。參數(shù)設(shè)置模塊設(shè)置該AGV的第一目標位置為所述呼叫點位置，根據(jù)該AGV的初始位置、目標位置及生產(chǎn)現(xiàn)場AGV的軌道布圖確定該AGV的第一運動路線。信號產(chǎn)生模塊根據(jù)該AGV的初始位置、第一目標位置及第一運動路線產(chǎn)生第一控制信號。信號發(fā)送模塊發(fā)送該第一控制信號至該AGV，以控制該AGV按照所述第一運動路線從初始位置運動至第一目標位置。一種自動引導(dǎo)小車控制方法，應(yīng)用于服務(wù)器。該服務(wù)器通過無線網(wǎng)絡(luò)與作業(yè)機臺及自動引導(dǎo)小車AGV進行通信。該方法包括(A)接收作業(yè)機臺發(fā)送的取料的呼叫信號；(B)分析該呼叫信號確定呼叫點位置，并根據(jù)數(shù)據(jù)庫存儲的生產(chǎn)現(xiàn)場的基本資料及該呼叫點位置查找與呼叫點位于同一區(qū)域、閑置且裝載有原料的AGV ； (C)設(shè)置該AGV的第一目標位置為所述呼叫點位置，根據(jù)該AGV的初始位置、目標位置及生產(chǎn)現(xiàn)場AGV的軌道布圖確定該AGV的第一運動路線；(D)根據(jù)該AGV的初始位置、第一目標位置及第一運動路線產(chǎn)生第一控制信號 '及(E)發(fā)送該第一控制信號至該AGV，以控制該AGV按照所述第一運動路線從初始位置運動至第一目標位置。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)及方法，可以根據(jù)AGV的請求自動控制AGV至原料放置點進行加料，根據(jù)作業(yè)機臺的加料請求自動控制相應(yīng)的AGV向作業(yè)機臺送料，實現(xiàn)了根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場的實際需求對AGV的運動進行靈活控制。


圖I是本發(fā)明自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)較佳實施例的應(yīng)用環(huán)境圖。
圖2是本發(fā)明自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)較佳實施例的功能模塊圖。圖3及圖4是本發(fā)明自動引導(dǎo)小車控制方法較佳實施例的流程圖。主要元件符號說明
權(quán)利要求
1.一種自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)，應(yīng)用于服務(wù)器，該服務(wù)器通過無線網(wǎng)絡(luò)與作業(yè)機臺及自動引導(dǎo)小車AGV進行通信，其特征在于，該系統(tǒng)包括 信號接收模塊，用于接收作業(yè)機臺發(fā)送的取料的呼叫信號； 信號分析模塊，用于分析該呼叫信號確定呼叫點位置，并根據(jù)數(shù)據(jù)庫存儲的生產(chǎn)現(xiàn)場的基本資料及該呼叫點位置查找與呼叫點位于同一區(qū)域、閑置且裝載有原料的AGV; 參數(shù)設(shè)置模塊，用于設(shè)置該AGV的第一目標位置為所述呼叫點位置，根據(jù)該AGV的初始位置、第一目標位置及生產(chǎn)現(xiàn)場AGV的軌道布圖確定該AGV的第一運動路線； 信號產(chǎn)生模塊，用于根據(jù)該AGV的初始位置、第一目標位置及第一運動路線產(chǎn)生第一控制信號；及 信號發(fā)送模塊，用于發(fā)送該第一控制信號至該AGV，以控制該AGV按照所述第一運動路線從初始位置運動至第一目標位置。
2.如權(quán)利要求I所述的自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)，其特征在于 所述信號接收模塊，還用于接收該AGV發(fā)送的請求加料的請求信號； 所述信號分析模塊，還用于分析該請求信號確定該AGV的當前位置，并根據(jù)數(shù)據(jù)庫存儲的生產(chǎn)現(xiàn)場的基本資料確定原料放置點的位置； 所述參數(shù)設(shè)置模塊，還用于設(shè)置該AGV的第二目標位置為所述原料放置點的位置，根據(jù)該AGV的當前位置、第二目標位置及生產(chǎn)現(xiàn)場AGV的軌道布圖確定該AGV的第二運動路線. 所述信號產(chǎn)生模塊，還用于根據(jù)該AGV的當前位置、第二目標位置及第二運動路線產(chǎn)生第二控制信號；及 所述信號發(fā)送模塊，還用于發(fā)送該第二控制信號至該AGV，以控制該AGV按照所述第二運動路線從當前位置運動至第二目標位置。
3.如權(quán)利要求2所述的自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述AGV包括位置傳感器及繼電器，位置傳感器檢測到AGV上的原料被取走后，觸發(fā)繼電器產(chǎn)生觸發(fā)信號，該觸發(fā)信號視作AGV請求加料的請求信號。
4.如權(quán)利要求I所述的自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述生產(chǎn)現(xiàn)場的基本資料包括生產(chǎn)現(xiàn)場的布圖文件及設(shè)備信息，生產(chǎn)現(xiàn)場的布圖文件包括生產(chǎn)現(xiàn)場各個區(qū)域、各種設(shè)備及AGV軌道的分布情況，設(shè)備信息包括各設(shè)備的名稱、編號、生產(chǎn)廠家、功能說明、當前狀態(tài)。
5.一種自動引導(dǎo)小車控制方法，應(yīng)用于服務(wù)器，該服務(wù)器通過無線網(wǎng)絡(luò)與作業(yè)機臺及自動引導(dǎo)小車AGV進行通信，其特征在于，該方法包括 第一信號接收步驟接收作業(yè)機臺發(fā)送的取料的呼叫信號； 第一信號分析步驟分析該呼叫信號確定呼叫點位置，并根據(jù)數(shù)據(jù)庫存儲的生產(chǎn)現(xiàn)場的基本資料及該呼叫點位置查找與呼叫點位于同一區(qū)域、閑置且裝載有原料的AGV ； 第一參數(shù)設(shè)置步驟設(shè)置該AGV的第一目標位置為所述呼叫點位置，根據(jù)該AGV的初始位置、第一目標位置及生產(chǎn)現(xiàn)場AGV的軌道布圖確定該AGV的第一運動路線； 第一信號產(chǎn)生步驟根據(jù)該的AGV的初始位置、第一目標位置及第一運動路線產(chǎn)生第一控制信號；及 第一信號發(fā)送步驟發(fā)送該第一控制信號至該AGV，以控制該AGV按照所述第一運動路線從初始位置運動至第一目標位置。
6.如權(quán)利要求5所述的自動引導(dǎo)小車控制方法，其特征在于，該方法還包括 第二信號接收步驟接收該AGV發(fā)送的請求加料的請求信號； 第二信號分析步驟分析該請求信號確定該AGV的當前位置，并根據(jù)數(shù)據(jù)庫存儲的生產(chǎn)現(xiàn)場的基本資料確定原料放置點的位置； 第二參數(shù)設(shè)置步驟設(shè)置該AGV的第二目標位置為所述原料放置點的位置，根據(jù)該AGV的當前位置、第二目標位置及生產(chǎn)現(xiàn)場AGV的軌道布圖確定該AGV的第二運動路線； 第二信號產(chǎn)生步驟根據(jù)該AGV的當前位置、第二目標位置及第二運動路線產(chǎn)生第二控制信號；及 第二信號發(fā)送步驟發(fā)送該第二控制信號至該AGV，以控制該AGV按照所述第二運動路線從當前位置運動至第二目標位置。
7.如權(quán)利要求6所述的自動引導(dǎo)小車控制方法，其特征在于，所述AGV包括位置傳感器及繼電器，位置傳感器檢測到AGV上的原料被取走后，觸發(fā)繼電器產(chǎn)生觸發(fā)信號，該觸發(fā)信號視作AGV請求加料的請求信號。
8.如權(quán)利要求5所述的自動引導(dǎo)小車控制方法，其特征在于，所述生產(chǎn)現(xiàn)場的基本資料包括生產(chǎn)現(xiàn)場的布圖文件及設(shè)備信息，生產(chǎn)現(xiàn)場的布圖文件包括生產(chǎn)現(xiàn)場各個區(qū)域、各種設(shè)備及AGV軌道的分布情況，設(shè)備信息包括各設(shè)備的名稱、編號、生產(chǎn)廠家、功能說明、當前狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明一種自動引導(dǎo)小車控制系統(tǒng)，應(yīng)用于服務(wù)器。該服務(wù)器通過無線網(wǎng)絡(luò)與作業(yè)機臺及自動引導(dǎo)小車AGV進行通信。作業(yè)機臺發(fā)送取料的呼叫信號至服務(wù)器，該系統(tǒng)分析該呼叫信號確定呼叫點位置，并根據(jù)呼叫點位置查找與呼叫點位于同一區(qū)域、閑置且裝載有原料的AGV。之后，該系統(tǒng)設(shè)置該查找到的AGV的第一目標位置為所述呼叫點位置，根據(jù)該AGV的初始位置及目標位置確定該AGV的第一運動路線，并根據(jù)該查找到的AGV的初始位置、第一目標位置及第一運動路線產(chǎn)生第一控制信號，以控制該AGV按照所述第一運動路線從初始位置運動至第一目標位置。本發(fā)明還提供一種自動引導(dǎo)小車控制方法。
文檔編號G05D1/02GK102799177SQ20111013513
公開日2012年11月28日 申請日期2011年5月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月23日
發(fā)明者王志麒, 王瑞軍, 李志龍, 李要鋒 申請人:捷達世軟件(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司