專利名稱：多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)的制作方法
多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)系統(tǒng)領(lǐng)域本發(fā)明涉及運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)。背景系統(tǒng)多自由度平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)剛體在空間多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。單自由度平臺(tái)實(shí)現(xiàn)沿Z軸 (垂直軸)的移動(dòng)。三自由度平臺(tái)即實(shí)現(xiàn)沿Z軸(垂直軸)的移動(dòng)及繞X、Y軸(水平軸) 的轉(zhuǎn)動(dòng)。六自由度平臺(tái)，既實(shí)現(xiàn)沿Χ、Υ、Ζ軸的移動(dòng)及繞Χ、Υ、Ζ軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。因此多自由度平臺(tái)可模擬剛體在空間的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。這個(gè)特點(diǎn)使多自由度平臺(tái)作為運(yùn)動(dòng)的模擬平臺(tái)得以廣泛的應(yīng)用，如飛行模擬器、車輛駕駛模擬器、海浪模擬臺(tái)、多自由度振動(dòng)搖擺臺(tái)、動(dòng)感電影搖擺臺(tái)等。目前多自由度平臺(tái)的控制系統(tǒng)中，大多采用電動(dòng)控制、數(shù)字液壓缸或伺服閥，限制了平臺(tái)的行程、加速度和承載能力，并且成本也比較高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的系統(tǒng)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有多自由度平臺(tái)的控制系統(tǒng)中，大多采用電動(dòng)控制、數(shù)字液壓缸或伺服閥，限制了平臺(tái)的行程、加速度和承載能力，并且成本也比較高的缺陷，提供一種多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，使用普通比例閥驅(qū)動(dòng)液壓缸，可根據(jù)檢測(cè)到的各液壓缸的位移量，由手柄裝置生成自由度平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡。本發(fā)明解決其系統(tǒng)問題所采用的系統(tǒng)方案是構(gòu)造一種多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，包括計(jì)算機(jī)、控制器、數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊、至少兩個(gè)液壓比例閥和與所述液壓比例閥數(shù)量相同的位置反饋裝置、與液壓缸數(shù)量相同的手柄模擬裝置及位置給定裝置，其中，所述手柄模擬裝置的位置信號(hào)反饋到控制器，經(jīng)比例換算濾波處理后生成姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)；控制器經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊與各液壓比例閥連接，每個(gè)液壓比例閥驅(qū)動(dòng)其連接的一個(gè)液壓缸；液壓缸各位置反饋裝置分別與所述控制器連接，每個(gè)位置反饋裝置能檢測(cè)一個(gè)液壓缸的位置，并將檢測(cè)到的位置數(shù)據(jù)輸送給所述控制器；所述控制器將姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)運(yùn)算轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，由數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊控制比例閥， 驅(qū)動(dòng)液壓缸實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)的多自由平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。在本發(fā)明所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)中，所述控制器存儲(chǔ)的姿態(tài)數(shù)據(jù)，包括根據(jù)手柄的位置給定經(jīng)比例換算濾波處理后生成姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)導(dǎo)入數(shù)據(jù)或上述數(shù)據(jù)修改的數(shù)據(jù)。在本發(fā)明所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)中，所述控制器包括接收模塊、存儲(chǔ)模塊和伺服功能模塊，其中，所述接收模塊，用于接收各位置反饋裝置檢測(cè)后輸送的各液壓缸和手柄裝置的位置數(shù)據(jù)；
所述存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)伺服功能模塊數(shù)據(jù)和所述接收模塊接收的所述位置數(shù)據(jù)，以及液壓缸各種的運(yùn)行數(shù)據(jù)；所述伺服功能模塊，參照所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)的姿態(tài)數(shù)據(jù)，控制各液壓比例閥，通過實(shí)時(shí)改變各液壓比例閥的流量壓力大小對(duì)各液壓缸進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)。在本發(fā)明所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)中，所述控制器還包括補(bǔ)償控制模塊，用于將所述接收模塊接收的各位置反饋裝置輸送的各液壓缸的位置數(shù)據(jù)與控制器生成的姿態(tài)輸入位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，將比較結(jié)果輸送至伺服功能模塊，經(jīng)補(bǔ)償運(yùn)算控制各液壓比例閥。在本發(fā)明所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)中，還包括與液壓比例閥數(shù)量相同的液壓缸，分別與各液壓比例閥和各位置反饋裝置連接。在本發(fā)明所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)中，還包括接收各位置反饋裝置輸送的分別與各液壓比例閥連接的各液壓缸的位置數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)手柄裝置生成的姿態(tài)數(shù)據(jù)、液壓缸各種運(yùn)行數(shù)據(jù)以及計(jì)算機(jī)導(dǎo)入，或上述數(shù)據(jù)修改的數(shù)據(jù)。在本發(fā)明所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)中，所述參照存儲(chǔ)的伺服功能模塊控制各液壓比例閥包括根據(jù)姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)，按照比例閥的模擬量給定量與液壓缸的位置反饋形成的伺服閉環(huán)數(shù)據(jù)。在本發(fā)明所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)中，所述伺服功能模塊根據(jù)接收到的姿態(tài)數(shù)據(jù)與各液壓缸的位置數(shù)據(jù)的比較結(jié)果，補(bǔ)償控制各液壓比例閥。在本發(fā)明所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)中，還包括手柄模擬裝置和平臺(tái)部件，所述各液壓比例閥和各位置反饋裝置分別與各液壓缸連接，平臺(tái)部件設(shè)置在各液壓缸的升降端上。由本發(fā)明實(shí)施方式提供的系統(tǒng)方案可以看出，實(shí)施本發(fā)明具有以下有益效果為 通過手柄模擬裝置的運(yùn)動(dòng)生動(dòng)的姿態(tài)數(shù)據(jù)或者計(jì)算機(jī)提供的姿態(tài)數(shù)據(jù)，控制器將姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)運(yùn)算轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，由數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊控制比例閥，驅(qū)動(dòng)液壓缸實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)的動(dòng)仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，控制精度高，既具有快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)又具備高精度的穩(wěn)態(tài)定位性能和實(shí)時(shí)性，且成本低。解決了現(xiàn)有多自由度平臺(tái)系統(tǒng)控制中采用電動(dòng)控制、數(shù)字液壓缸或伺服閥等運(yùn)行行程、加速度和承載能力受限制、成本高的問題。


下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)的控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)的設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
為了對(duì)本發(fā)明的系統(tǒng)特征、目的和效果有更加清楚的解釋，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式
。本發(fā)明的具體實(shí)施例提供一種多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)液壓缸進(jìn)行伺服控制，如圖1所示，該系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)1、控制器2、數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊 3(D/A模塊)、至少兩個(gè)液壓比例閥4、與液壓比例閥數(shù)量相同液壓缸5、位置反饋裝置6、手柄裝置7、位置給定裝置8;其中，計(jì)算機(jī)1監(jiān)控操作，與控制器2進(jìn)行通訊，手柄裝置7的運(yùn)動(dòng)由位置給定裝置8反饋到控制器2，或者由計(jì)算機(jī)1生成的數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在控制器2，控制器2經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊3與各液壓比例閥4連接，每個(gè)液壓比例閥4能驅(qū)動(dòng)其連接的一個(gè)液壓缸5 ；各位置反饋裝置6分別與所述控制器2連接，每個(gè)位置反饋裝置6能檢測(cè)一個(gè)液壓缸5的位置，并將檢測(cè)到的位置數(shù)據(jù)輸送給所述控制器2 ；控制器2能根據(jù)各位置反饋裝置6輸送的各液壓缸的位置數(shù)據(jù)，參照控制器2存儲(chǔ)的姿態(tài)數(shù)據(jù)控制各液壓比例閥4，通過各液壓比例閥4對(duì)各液壓缸5進(jìn)行同步驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各液壓缸的自由度運(yùn)動(dòng)。上述系統(tǒng)中，控制器2存儲(chǔ)的姿態(tài)數(shù)據(jù)為根據(jù)手柄的位置給定經(jīng)比例換算濾波處理后生成成姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)導(dǎo)入數(shù)據(jù)或上述數(shù)據(jù)修改的數(shù)據(jù)。如圖2所示，上述系統(tǒng)中的控制器2包括接收模塊11、存儲(chǔ)模塊12、伺服功能模塊13和補(bǔ)償模塊14 ；其中，接收模塊11與存儲(chǔ)模塊12連接，用于接收各位置反饋裝置檢測(cè)后輸送的各液壓缸的位置數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)模塊12與伺服功能模塊13連接，用于存儲(chǔ)姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述接收模塊接收的所述位置數(shù)據(jù)；伺服功能模塊13，用于根據(jù)存儲(chǔ)模塊12的姿態(tài)數(shù)據(jù)運(yùn)算后由數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊3，控制各液壓比例閥4，通過各液壓比例閥4對(duì)各液壓缸5進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)；補(bǔ)償模塊14，用于根據(jù)存儲(chǔ)模塊12的姿態(tài)數(shù)據(jù)與各液壓缸5的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，將比較結(jié)果輸送至所述伺服功能模塊13，經(jīng)所述伺服功能模塊13補(bǔ)償控制各液壓比例閥4;在上述控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，還可以設(shè)置與液壓比例閥數(shù)量相同的液壓缸，分別與各液壓比例閥和各位置反饋裝置連接，形成一種帶有液壓缸的多軸液壓同步控制系統(tǒng)。在實(shí)際應(yīng)用中，如圖3所示，本發(fā)明具體實(shí)施例的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，具體可由兩套以上液壓缸5、驅(qū)動(dòng)各液壓缸的液壓比例閥4、檢測(cè)液壓缸位置的位置反饋裝置6、計(jì)算機(jī)1、控制器2 (可采用單片機(jī)或PLC可編程控制器或工控卡安裝在計(jì)算機(jī)內(nèi))、D/A模塊3 (數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊)、手柄裝置7、位置給定裝置8構(gòu)成；其中，計(jì)算機(jī)1與控制器2通訊，手柄裝置7的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡由位置給定裝置8 反饋到控制器2，控制器2運(yùn)算后形成姿態(tài)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換成電壓或電流信號(hào)通過D/A模塊3控制液壓比例閥4，每個(gè)液壓比例閥4均連接一個(gè)液壓缸5，在控制器2的控制下液壓比例閥4 能驅(qū)動(dòng)液壓缸5 ；位置反饋裝置6與控制器2連接，用于對(duì)每個(gè)液壓缸5的位置進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)的位置信號(hào)(包含檢測(cè)獲得的液壓缸的位置數(shù)據(jù))輸送給控制器2，使控制器2能根據(jù)位置反饋裝置6反饋的位置信號(hào)運(yùn)算處理后控制液壓比例閥4，實(shí)現(xiàn)伺服控制各液壓缸 5。該系統(tǒng)中各液壓元件(如液壓比例閥與液壓缸)之間的相互連接可采用高壓軟管連接，可在進(jìn)油口及出油口做出標(biāo)記；各電氣元件之聞的相互連接及外部設(shè)備的接線采用端子連接，每個(gè)端子分別標(biāo)有端子排名稱及端子號(hào)。上述多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)設(shè)備中，如2自由度平臺(tái)、3自由度平臺(tái)、4 自由度平臺(tái)和6自由度平臺(tái)等平臺(tái)部件設(shè)置在各液壓缸的升降端上，通過控制各液壓比例閥驅(qū)動(dòng)各液壓缸伺服運(yùn)動(dòng)，按照姿態(tài)數(shù)據(jù)的軌跡實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)仿真。對(duì)上述多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)控制過程為將手柄的位置給定經(jīng)比例換算濾波處理后生成姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)導(dǎo)入數(shù)據(jù)或上述數(shù)據(jù)修改的數(shù)據(jù)，按時(shí)間先后順序傳送到伺服功能模塊，伺服功能模塊按照特定的計(jì)算方法后輸出電流或電壓信號(hào)，由數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出模擬給定值(該模擬給定值可控制液壓比例閥的開口大小，從而決定輸送到液壓缸的流量和壓力，驅(qū)動(dòng)液壓缸按給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，各液壓缸位置反饋到控制器，控制器將位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)起來，能夠下次調(diào)用或者進(jìn)行修改后調(diào)用。采用伺服功能模塊，內(nèi)部進(jìn)行了一系列復(fù)雜的運(yùn)算，包括液壓缸反饋位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)的偏差進(jìn)行補(bǔ)償給定，確保各液壓缸的運(yùn)轉(zhuǎn)軌跡與姿態(tài)數(shù)據(jù)的重復(fù)性和穩(wěn)定性。請(qǐng)參閱圖4，為本發(fā)明實(shí)施例提供的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)的設(shè)備結(jié)構(gòu)圖，該設(shè)備包括伺服控制系統(tǒng)、手柄模擬給定系統(tǒng)、多個(gè)液壓缸和平臺(tái)部件，所述各液壓比例閥和各位置反饋裝置分別與各液壓缸連接，平臺(tái)部件設(shè)置在各液壓缸的升降端上。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，控制精度高，既具有快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)又具備高精度的穩(wěn)態(tài)定位性能和實(shí)時(shí)性，且成本低。解決了現(xiàn)有多自由度平臺(tái)系統(tǒng)控制中采用電動(dòng)控制、數(shù)字液壓缸或伺服閥等運(yùn)行行程、加速度和承載能力受限制、成本高的問題。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式
，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此， 任何熟悉本系統(tǒng)領(lǐng)域的系統(tǒng)人員在本發(fā)明揭露的系統(tǒng)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換， 都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)、控制器、數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊、至少兩個(gè)液壓比例閥和與所述液壓比例閥數(shù)量相同的位置反饋裝置、與液壓缸數(shù)量相同的手柄模擬裝置及位置給定裝置，其中，所述手柄模擬裝置的位置信號(hào)反饋到控制器，經(jīng)比例換算濾波處理后生成姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)；控制器經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊與各液壓比例閥連接，每個(gè)液壓比例閥驅(qū)動(dòng)其連接的一個(gè)液壓缸；液壓缸各位置反饋裝置分別與所述控制器連接，每個(gè)位置反饋裝置能檢測(cè)一個(gè)液壓缸的位置，并將檢測(cè)到的位置數(shù)據(jù)輸送給所述控制器；所述控制器將姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)運(yùn)算轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，由數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊控制比例閥，驅(qū)動(dòng)液壓缸實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)的多自由平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器存儲(chǔ)的姿態(tài)數(shù)據(jù)，包括根據(jù)手柄的位置給定經(jīng)比例換算濾波處理后生成姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)導(dǎo)入數(shù)據(jù)或上述數(shù)據(jù)修改的數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器包括接收模塊、存儲(chǔ)模塊和伺服功能模塊，其中，所述接收模塊，用于接收各位置反饋裝置檢測(cè)后輸送的各液壓缸和手柄裝置的位置數(shù)據(jù)；所述存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)伺服功能模塊數(shù)據(jù)和所述接收模塊接收的所述位置數(shù)據(jù)，以及液壓缸各種的運(yùn)行數(shù)據(jù)；所述伺服功能模塊，參照所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)的姿態(tài)數(shù)據(jù)，控制各液壓比例閥，通過實(shí)時(shí)改變各液壓比例閥的流量壓力大小對(duì)各液壓缸進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還包括補(bǔ)償控制模塊，用于將所述接收模塊接收的各位置反饋裝置輸送的各液壓缸的位置數(shù)據(jù)與控制器生成的姿態(tài)輸入位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，將比較結(jié)果輸送至伺服功能模塊，經(jīng)補(bǔ)償運(yùn)算控制各液壓比例閥。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 3任一項(xiàng)所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，其特征在于， 還包括與液壓比例閥數(shù)量相同的液壓缸，分別與各液壓比例閥和各位置反饋裝置連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 3任一項(xiàng)所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，其特征在于， 還包括接收各位置反饋裝置輸送的分別與各液壓比例閥連接的各液壓缸的位置數(shù)據(jù)； 存儲(chǔ)手柄裝置生成的姿態(tài)數(shù)據(jù)、液壓缸各種運(yùn)行數(shù)據(jù)以及計(jì)算機(jī)導(dǎo)入，或上述數(shù)據(jù)修改的數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，其特征在于，所述參照存儲(chǔ)的伺服功能模塊控制各液壓比例閥包括根據(jù)姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)，按照比例閥的模擬量給定量與液壓缸的位置反饋形成的伺服閉環(huán)數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服功能模塊根據(jù)接收到的姿態(tài)數(shù)據(jù)與各液壓缸的位置數(shù)據(jù)的比較結(jié)果，補(bǔ)償控制各液壓比例閥。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括手柄模擬裝置和平臺(tái)部件，所述各液壓比例閥和各位置反饋裝置分別與各液壓缸連接，平臺(tái)部件設(shè)置在各液壓缸的升降端上。
全文摘要
本發(fā)明公開一種多自由度平臺(tái)的手柄模擬控制系統(tǒng)，包括計(jì)算機(jī)、控制器、數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊、至少兩個(gè)液壓比例閥和與液壓比例閥數(shù)量相同的位置反饋裝置、與液壓缸數(shù)量相同的手柄模擬裝置及位置給定裝置；手柄模擬裝置的位置信號(hào)反饋到控制器，經(jīng)比例換算濾波處理后生成姿態(tài)輸入數(shù)據(jù)；液壓缸各位置反饋裝置分別與控制器連接，每個(gè)位置反饋裝置能檢測(cè)一個(gè)液壓缸的位置，并將檢測(cè)到的位置數(shù)據(jù)輸送給控制器；控制器驅(qū)動(dòng)液壓缸實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)的多自由平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制傳統(tǒng)的比例閥實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)性，解決了現(xiàn)有伺服閥或者數(shù)字液壓缸的高成本和應(yīng)用領(lǐng)域局限性，普通的液壓缸完全實(shí)現(xiàn)伺服控制的多領(lǐng)域應(yīng)用。
文檔編號(hào)G05B13/04GK102298320SQ20111014284
公開日2011年12月28日 申請(qǐng)日期2011年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月31日
發(fā)明者劉輝, 劉道強(qiáng), 戎志剛, 李明, 高敬義 申請(qǐng)人:深圳華強(qiáng)智能技術(shù)有限公司