專利名稱：力反饋裝置及其定位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種力反饋裝置，尤其是涉及控制用的力反饋裝置，在力反饋裝置啟動(dòng)時(shí)決定操控桿所在位置的定位結(jié)構(gòu)及方法。
背景技術(shù)：
力反饋裝置(Force Feedback Device)主要將多個(gè)不同控制功能的控制桿、按鍵或旋鈕，整合成一個(gè)操控桿。并劃分操控桿的移動(dòng)范圍為多個(gè)控制功能區(qū)域，對(duì)不同控制功能區(qū)域給予不同的力反饋型態(tài)，提示操控桿目前的控制功能，以簡(jiǎn)化控制的方式及結(jié)構(gòu)。
如圖I所示，為美國(guó)公告的US7490530專利案。該背景技術(shù)揭露力反饋裝置10，由一操控桿11同時(shí)操作兩維轉(zhuǎn)軸12a及12b，每一維轉(zhuǎn)軸的一端設(shè)一扇型齒輪13a及13b，各由一馬達(dá)(圖未示)驅(qū)動(dòng)，并供給力反饋。而兩維轉(zhuǎn)軸12a及12b的另一端則各設(shè)一搖桿14a及14b,搖桿14a及14b的L形端頭15a及16b長(zhǎng)度,為搖桿14a及14b搖擺角度的一半。搖桿14a及14b搖擺時(shí)，L形端頭15a及16b各自通過設(shè)在基座16上的感測(cè)器17a及17b，遮斷感測(cè)器17a及17b，產(chǎn)生關(guān)信號(hào)。反之，非L形端頭15a及16b通過時(shí)，未遮斷感測(cè)器17a及17b則產(chǎn)生開信號(hào)。由于使用者不經(jīng)意的移動(dòng)或誤動(dòng)操控桿11，力反饋裝置10啟動(dòng)時(shí)，無法確定操控桿11停留的位置，因此必須進(jìn)行定位確認(rèn)。力反饋裝置10定位時(shí)，通過馬達(dá)驅(qū)動(dòng)扇型齒輪13a及13b，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸12a及12b，使搖桿14a及14b隨著搖擺，移動(dòng)操控桿11進(jìn)行定位。當(dāng)占搖擺角度一半的L形端頭15a及16b剛經(jīng)過或進(jìn)入感測(cè)器17a及17b時(shí)，感測(cè)器17a及17b會(huì)產(chǎn)生關(guān)或關(guān)信號(hào)的變化，就可確認(rèn)操控桿11正位在搖擺角度的中心，而完成定位。然而，背景技術(shù)必須讓L形端頭15a及16b轉(zhuǎn)至搖擺中心，通過或進(jìn)入感測(cè)器17a，產(chǎn)生關(guān)或關(guān)的信號(hào)變化，才能完成定位。由于占搖擺角度一半的L形端頭15a及16b移動(dòng)角度較大，需要較長(zhǎng)的時(shí)間完成定位。當(dāng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)L形端頭15a及16b轉(zhuǎn)錯(cuò)方向需來回轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，甚至需要更久的時(shí)間才能完成定位。造成力反饋裝置開機(jī)后尚須等待，無法滿足使用者開機(jī)立即使用的習(xí)性，使用上并不方便。因此，力反饋裝置在定位結(jié)構(gòu)及方法，仍有問題亟待解決。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種力反饋裝置及其定位方法，在搖桿設(shè)置不等距遮柵，利用定速轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)，產(chǎn)生遮斷或釋放感測(cè)器時(shí)間的長(zhǎng)短，快速完成定位。本發(fā)明另一目的在提供一種力反饋裝置及其定位方法，利用在多維搖桿設(shè)置不等距遮柵，以適用于多維力反饋裝置的定位。為了達(dá)到前述發(fā)明的目的，本發(fā)明的力反饋裝置，在至少一維轉(zhuǎn)軸的中間設(shè)驅(qū)動(dòng)槽，操控桿一端穿過該驅(qū)動(dòng)槽，可移動(dòng)樞接在力反饋裝置，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸的一端，搖桿固定在轉(zhuǎn)軸的另一端，且設(shè)不等距的遮柵，感測(cè)器設(shè)在遮柵的路徑上，偵測(cè)遮柵產(chǎn)生開或關(guān)信號(hào)，一存儲(chǔ)裝置儲(chǔ)存遮柵的絕對(duì)角度，微處理器控制馬達(dá)正或反向定速轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)不等距的遮柵通過感測(cè)器產(chǎn)生開或關(guān)信號(hào)，通過計(jì)時(shí)裝置測(cè)量開或關(guān)信號(hào)的持續(xù)時(shí)間，計(jì)算遮柵通過的角度，比對(duì)存儲(chǔ)裝置儲(chǔ)存的絕對(duì)角度，決定遮柵的絕對(duì)角度，以完成操控桿的定位。本發(fā)明力反饋裝置的定位方法，首先啟動(dòng)馬達(dá)固定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)一維轉(zhuǎn)軸，帶動(dòng)遮柵在感測(cè)器以固定速度移動(dòng)；檢查感測(cè)器產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化時(shí)，開始計(jì)時(shí)；再偵測(cè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，且偵測(cè)感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)；檢查感測(cè)器再次產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化時(shí)，就停止計(jì)時(shí)；根據(jù)偵測(cè)的馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向、感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)信號(hào)，以及計(jì)時(shí)的時(shí)間，由儲(chǔ)存的遮柵絕對(duì)角度，比對(duì)出操控桿的一維位置；然后啟動(dòng)另一維馬達(dá)，進(jìn)行下一維的定位，直到完成操作桿各維定位才完成定位的程序。


圖I為背景技術(shù)力反饋裝置的立體圖。圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例的力反饋裝置的立體圖。
圖3為本發(fā)明搖桿凹部遮柵的結(jié)構(gòu)圖。圖4為本發(fā)明搖桿凸部遮柵的結(jié)構(gòu)圖。圖5為本發(fā)明遮柵的絕對(duì)位置的示意圖。圖6為本發(fā)明偵測(cè)遮柵的示意圖。圖7為本發(fā)明第一實(shí)施例力反饋裝置定位方法的流程圖。圖8為本發(fā)明第二實(shí)施例的力反饋裝置的立體圖。圖9為本發(fā)明第二實(shí)施例力反饋裝置定位方法的流程圖。主要元件符號(hào)說明力反饋裝置2O，40操控桿21，41轉(zhuǎn)軸22，42a，42b馬達(dá)23，43a，43b搖桿24，44a，44b感測(cè)器25，45a，45b驅(qū)動(dòng)槽洸，46a，46b減速齒輪組27遮柵28，47a，47b凹部29a凸部29b微處理器30計(jì)時(shí)裝置31存儲(chǔ)裝置3具體實(shí)施例方式有關(guān)本發(fā)明為達(dá)成上述目的，所采用的技術(shù)手段及其功效，茲舉較佳實(shí)施例，并配合附圖加以說明如下。請(qǐng)同時(shí)參閱圖2、圖3、圖4及圖5，圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例的力反饋裝置，圖3及圖4為本發(fā)明的搖桿，圖5為本發(fā)明遮柵的絕對(duì)位置。圖2中本發(fā)明第一實(shí)施例的力反饋裝置20，為一維形式，主要包含操控桿21、轉(zhuǎn)軸22、馬達(dá)23、搖桿24及感測(cè)器25。其中操控桿21的一端穿過在轉(zhuǎn)軸22中間的驅(qū)動(dòng)槽26，可移動(dòng)樞接在力反饋裝置20上。轉(zhuǎn)軸22的一端連接馬達(dá)23，以驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸22正反向轉(zhuǎn)動(dòng)，在預(yù)定角度范圍來回?fù)u擺。為了獲得轉(zhuǎn)軸22適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速，馬達(dá)23可經(jīng)由減速齒輪組27驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸22。搖桿24固定在轉(zhuǎn)軸22的另一端，使搖桿24隨轉(zhuǎn)軸22同步轉(zhuǎn)動(dòng)搖擺。而搖桿24一端設(shè)有不等距的遮柵28，在遮柵28搖擺的路徑上，力反饋裝置20固定感測(cè)器25，偵測(cè)遮柵28的遮斷或釋放，產(chǎn)生開或關(guān)信號(hào)。本實(shí)施例的感測(cè)器25雖以光感測(cè)器為例，利用感測(cè)器25投射光束被遮斷或釋放，產(chǎn)生開或關(guān)信號(hào)，但不拘限于此，凡可偵測(cè)遮柵28的遮斷或釋放的感測(cè)器，例如磁性感測(cè)等也可適用。此外，本發(fā)明的力反饋裝置20尚包含一微處理器30用以控制及偵測(cè)馬達(dá)23的正反向定速轉(zhuǎn)動(dòng)，并偵測(cè)感測(cè)器25開關(guān)信號(hào)變化，同時(shí)經(jīng)由一計(jì)時(shí)裝置31測(cè)量感測(cè)器25開或關(guān)信號(hào)的持續(xù)時(shí)間。圖3中搖桿24的一端具有一列凹部29a及凸部29b交互間隔形成不等距的遮柵 28。其中每一凹部29a具有不同等距的角度，對(duì)已知等距或不等距角度的凸部29b，例如圖4已知不等距角度的凸部2%，在一設(shè)定的基準(zhǔn)點(diǎn)，例如以搖桿24最大搖擺角度一側(cè)為基準(zhǔn)點(diǎn)O度，由圖5中依序排列搖桿24的凹部29a及凸部29b，將可獲得如座標(biāo)軸所示的每一凹部29a兩側(cè)端點(diǎn)的絕對(duì)角度，并儲(chǔ)存遮柵28的絕對(duì)角度在力反饋裝置20的存儲(chǔ)裝置32。請(qǐng)?jiān)偻瑫r(shí)參考圖2及圖6，圖6為本發(fā)明偵測(cè)遮柵的示意圖。本發(fā)明的力反饋裝置20進(jìn)行定位時(shí)，微處理器30控制馬達(dá)23以固定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)由減速齒輪組27驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸22轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)搖桿24擺動(dòng)，使搖桿24的遮柵28在感測(cè)器25中以定速移動(dòng)。舉實(shí)例說明，如圖6所示，啟動(dòng)時(shí)假設(shè)感測(cè)器25投射的光束落在遮柵28的4. 5度凸部29b，因光束被遮斷，感測(cè)器25產(chǎn)生關(guān)信號(hào)(off)。依馬達(dá)23的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，光束沿著箭頭，相對(duì)遮柵28往3. 5度的凹部29a移動(dòng)。當(dāng)光束離開4. 5度的凸部29b進(jìn)入3. 5度的凹部29a時(shí)，光束被釋放，感測(cè)器25產(chǎn)生開信號(hào)(on)，而形成一次開關(guān)變化。微處理器30偵測(cè)到感測(cè)器25開關(guān)信號(hào)變化時(shí)，經(jīng)由計(jì)時(shí)裝置31開始計(jì)時(shí)感測(cè)器25開信號(hào)的持續(xù)時(shí)間。并偵測(cè)馬達(dá)23的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，例如正轉(zhuǎn)。直到光束離開3. 5度的凹部29a進(jìn)入5. 5度的凸部29b時(shí)，光束再被遮斷，微處理器30再次偵測(cè)到感測(cè)器25開關(guān)信號(hào)變化為止。微處理器30利用兩次開關(guān)信號(hào)變化間的計(jì)時(shí)時(shí)間，由定速轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)23，計(jì)算出遮柵28通過的角度，并根據(jù)開信號(hào)，由儲(chǔ)存在存儲(chǔ)裝置32中的遮柵28絕對(duì)角度，比對(duì)出3. 5度的凹部29a，再根據(jù)馬達(dá)23的正轉(zhuǎn)，決定計(jì)時(shí)的終點(diǎn)為3. 5度凹部29a的正轉(zhuǎn)側(cè)，即絕對(duì)角度15度的位置，而完成操控桿21的定位。同理，前述假如偵測(cè)馬達(dá)23的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)榉崔D(zhuǎn)，則可決定計(jì)時(shí)的終點(diǎn)為3. 5度凹部29a的反轉(zhuǎn)側(cè)，即絕對(duì)角度11. 5度的位置。假如計(jì)時(shí)的是感測(cè)器25的關(guān)信號(hào)，則可由儲(chǔ)存在存儲(chǔ)裝置32中的遮柵28絕對(duì)角度，比對(duì)出3. 5度的凸部29b。因此，本發(fā)明僅需移動(dòng)偵測(cè)遮柵28中的一個(gè)凹部或凸部的小角度，即可快速完成定位。如圖7所示，為本發(fā)明第一實(shí)施例力反饋裝置定位方法的流程。本發(fā)明第一實(shí)施例利用不等距遮柵進(jìn)行定位的詳細(xì)步驟，說明如下步驟Rl力反饋裝置開始進(jìn)行定位；步驟R2，首先啟動(dòng)馬達(dá)以固定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)一維轉(zhuǎn)軸，帶動(dòng)遮柵在感測(cè)器固定速度移動(dòng)；在步驟R3，檢查感測(cè)器是否產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化？假如感測(cè)器產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化，則進(jìn)入步驟R4，否則繼續(xù)檢查感測(cè)器的開關(guān)信號(hào)變化；步驟R4，開始計(jì)時(shí)；再進(jìn)入步驟R5偵測(cè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向；接著進(jìn)入步驟R6偵測(cè)感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)；在步驟R7，檢查感測(cè)器是否再次產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化？假如感測(cè)器產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化，則進(jìn)入步驟R8，否則回到繼續(xù)檢查感測(cè)器的開關(guān)信號(hào)變化；步驟R8停止計(jì)時(shí)。進(jìn)入步驟R9根據(jù)步驟R5偵測(cè)的馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向、步驟R6偵測(cè)的感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)，以 及計(jì)時(shí)的時(shí)間，由儲(chǔ)存的遮柵絕對(duì)角度，比對(duì)出操控桿的位置，最后在步驟RlO完成定位的程序。因此，本發(fā)明第一實(shí)施例力反饋裝置及其定位方法，就可藉在搖桿設(shè)置不等距遮柵，利用定速轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)，使其搖擺路徑通過感測(cè)器，僅需搖擺一小角度，產(chǎn)生遮斷或釋放感測(cè)器時(shí)間的長(zhǎng)短，而達(dá)到快速完成力反饋裝置定位的目的。如圖8所示，為本發(fā)明第二實(shí)施例力反饋裝置40。本發(fā)明第二實(shí)施例力反饋裝置40同樣包含第一實(shí)施例力反饋裝置的微處理器、計(jì)時(shí)裝置及存儲(chǔ)裝置。兩實(shí)施例不同處在于，本發(fā)明第二實(shí)施例力反饋裝置40將一維的第一實(shí)施例力反饋裝置擴(kuò)增成二維。因此本發(fā)明第二實(shí)施例力反饋裝置40維持一個(gè)操控桿41外，第二實(shí)施例力反饋裝置40中每一維的定位結(jié)構(gòu)，包含的轉(zhuǎn)軸42a與42b，馬達(dá)43a與43b、搖桿44a與44b，以及感測(cè)器45a及45b，均與第一實(shí)施例力反饋裝置的定位結(jié)構(gòu)大致相同。主要的不同是將每一維轉(zhuǎn)軸42a與42b的驅(qū)動(dòng)槽46a及46b，更改為條形槽，并讓兩維轉(zhuǎn)軸42a與42b的驅(qū)動(dòng)槽46a及46b交叉設(shè)置，由操控桿41同時(shí)穿過驅(qū)動(dòng)槽46a及46b，以分別轉(zhuǎn)動(dòng)兩維轉(zhuǎn)軸42a與42b。驅(qū)動(dòng)搖桿44a與44b的不等距遮柵47a及47b，在感測(cè)器45a及45b中擺動(dòng)，分別產(chǎn)生遮斷或釋放感測(cè)器的開關(guān)變化，以完成力反饋裝置40的兩維定位。如圖9所示，為本發(fā)明第二實(shí)施例力反饋裝置定位方法的流程。本發(fā)明第二實(shí)施例進(jìn)行定位的詳細(xì)步驟，說明如下步驟SI力反饋裝置開始進(jìn)行定位；步驟S2，首先依序啟動(dòng)一維馬達(dá)以固定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)一維轉(zhuǎn)軸，使遮柵在感測(cè)器固定速度移動(dòng)；在步驟S3，檢查感測(cè)器是否產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化？假如感測(cè)器產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化，則進(jìn)入步驟S4，否則繼續(xù)檢查感測(cè)器的開關(guān)信號(hào)變化；步驟S4，開始計(jì)時(shí)；再進(jìn)入步驟S5偵測(cè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及偵測(cè)感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)；在步驟S6，再次檢查感測(cè)器是否產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化？假如感測(cè)器產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化，則進(jìn)入步驟S7，否則回到繼續(xù)檢查感測(cè)器的開關(guān)信號(hào)變化；步驟S7停止計(jì)時(shí)。接著進(jìn)入步驟S8根據(jù)步偵測(cè)的馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向及偵測(cè)的感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)信號(hào)，以及計(jì)時(shí)的時(shí)間，由儲(chǔ)存的遮柵絕對(duì)角度，比對(duì)出操控桿的一維位置，再進(jìn)入步驟S8，檢查是否已完成各維的定位？假如未完成各維的定位，回到最后在步驟S2，啟動(dòng)另一維馬達(dá)，進(jìn)行下一維的定位，假如已完成各維的定位，則至SlO結(jié)束定位的程序。因此，本發(fā)明第二實(shí)施例的力反饋裝置及其定位方法，就可將多維的力反饋裝置的搖桿設(shè)置不等距遮柵，讓本發(fā)明可以適用至少一維以上的多維力反饋裝置的定位。以上所述的僅為用以方便說明本發(fā)明的較佳實(shí)施例，本發(fā)明的范圍不限于該等較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明所做的任何變更，在不脫離本發(fā)明的精神下，皆屬本發(fā)明權(quán)利要求的范圍。
權(quán)利要求
1.一種力反饋裝置，包含 至少一維轉(zhuǎn)軸，中間設(shè)驅(qū)動(dòng)槽； 操控桿，一端穿過該驅(qū)動(dòng)槽，可移動(dòng)樞接在力反饋裝置； 馬達(dá)，連接該轉(zhuǎn)軸的一端，驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)軸向轉(zhuǎn)動(dòng)； 搖桿，固定在該轉(zhuǎn)軸的另一端，隨轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，該搖桿設(shè)有不等距的遮柵； 感測(cè)器，設(shè)在該遮柵的路徑上，偵測(cè)不等距的遮柵產(chǎn)生開或關(guān)信號(hào)；以及 存儲(chǔ)裝置，儲(chǔ)存該遮柵的絕對(duì)角度； 微處理器，用以控制該馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并經(jīng)由一計(jì)時(shí)裝置測(cè)量該感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)的時(shí)間； 其中，該微處理器控制該馬達(dá)正或反向定速轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)不等距的該遮柵通過該感測(cè)器產(chǎn)生開或關(guān)信號(hào)，通過該計(jì)時(shí)裝置測(cè)量開或關(guān)信號(hào)的持續(xù)時(shí)間，計(jì)算出該遮柵通過的角度，比對(duì)該存儲(chǔ)裝置儲(chǔ)存的絕對(duì)角度，決定該遮柵的絕對(duì)角度，以完成該操控桿的定位。
2.如權(quán)利要求I所述的力反饋裝置，其中該搖桿的一端具有一列凹部及凸部交互間隔形成不等距的該遮柵。
3.如權(quán)利要求2所述的力反饋裝置，其中該每一凹部具有不同等距的角度，而間隔等距或不等距角度的凸部。
4.如權(quán)利要求3所述的力反饋裝置，其中該感測(cè)器為一光感測(cè)器。
5.如權(quán)利要求4所述的力反饋裝置，其中該凹部釋放該感測(cè)器形成開信號(hào)，凸部遮斷該感測(cè)器形成關(guān)信號(hào)，由以開或關(guān)信號(hào)決定凹部或凸部通過該感測(cè)器，再根據(jù)馬達(dá)的正反轉(zhuǎn)，決定計(jì)時(shí)的終點(diǎn)為凹部或凸部的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)側(cè)的位置。
6.如權(quán)利要求I所述的力反饋裝置，其中該絕對(duì)角度的基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)在該搖桿的最大搖擺角度的一側(cè)。
7.如權(quán)利要求I所述的力反饋裝置，其中該微處理器利用該感測(cè)器兩次開關(guān)信號(hào)變化間的計(jì)時(shí)時(shí)間，計(jì)算出該遮柵通過該感測(cè)器的角度。
8.如權(quán)利要求I所述的力反饋裝置，其中該力反饋裝置具有兩維轉(zhuǎn)軸，該兩維轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)槽交叉設(shè)置，由該操控桿同時(shí)穿過該兩驅(qū)動(dòng)槽，以分別轉(zhuǎn)動(dòng)該兩維轉(zhuǎn)軸。
9.一種力反饋裝置的定位方法，其步驟包含 (1)啟動(dòng)馬達(dá)固定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)一維轉(zhuǎn)軸，帶動(dòng)遮柵在感測(cè)器以固定速度移動(dòng)； (2)檢查感測(cè)器是否產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化？假如感測(cè)器產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化，則進(jìn)入步驟(3)，否則繼續(xù)檢查感測(cè)器的開關(guān)信號(hào)變化； (3)開始計(jì)時(shí)； (4)偵測(cè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，且偵測(cè)感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)； (5)檢查感測(cè)器是否再次產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化？假如感測(cè)器產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)變化，則進(jìn)入步驟(6)，否則回到繼續(xù)檢查感測(cè)器的開關(guān)信號(hào)變化； (6)停止計(jì)時(shí)； (7)根據(jù)偵測(cè)的馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向、感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)信號(hào)，以及計(jì)時(shí)的時(shí)間，由儲(chǔ)存的遮柵絕對(duì)角度，比對(duì)出操控桿的一維位置；以及 (8)完成定位。
10.如權(quán)利要求7所述的力反饋裝置的定位方法，其中該步驟(7)完成操控桿的一維定位后，進(jìn)一步包含一步驟(7A)檢查是否已完成操控桿的各維定位？假如未完成，回到最后在步驟 (I)啟動(dòng)另一維馬達(dá)，進(jìn)行下一維的定位，假如已完成，則至SlO結(jié)束定位的程序。
全文摘要
本發(fā)明公開一種力反饋裝置及其定位方法，由微處理器控制馬達(dá)正或反向定速轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)不等距的遮柵通過感測(cè)器產(chǎn)生開或關(guān)信號(hào)，通過計(jì)時(shí)裝置測(cè)量感測(cè)器開或關(guān)信號(hào)的時(shí)間，計(jì)算遮柵通過的角度，比對(duì)存儲(chǔ)裝置儲(chǔ)存的絕對(duì)角度，決定遮柵的絕對(duì)角度，以完成操控桿的定位。
文檔編號(hào)G05G9/047GK102809983SQ201110148728
公開日2012年12月5日 申請(qǐng)日期2011年6月3日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月3日
發(fā)明者黃建彰, 黃識(shí)忠 申請(qǐng)人:廣明光電股份有限公司