專利名稱：一種船啟動(dòng)時(shí)調(diào)距槳螺距和主機(jī)轉(zhuǎn)速匹配的控制算法的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種船啟動(dòng)時(shí)調(diào)距槳螺距和主機(jī)轉(zhuǎn)速匹配的控制算法，尤其涉及一種船舶啟動(dòng)時(shí)使主機(jī)能沿最佳路徑達(dá)到最大輸出功率且不超負(fù)荷工作，同時(shí)保證最大推力輸出的控制算法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)代船舶工業(yè)逐步向大噸位、低能耗、高自動(dòng)化發(fā)展，主要表現(xiàn)為以電子、計(jì)算機(jī)、 自動(dòng)控制等為基礎(chǔ)的數(shù)字化技術(shù)大量應(yīng)用于船舶控制系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)，以數(shù)字化精密自動(dòng)調(diào)節(jié)替代傳統(tǒng)的手動(dòng)調(diào)節(jié)，從而大幅度提高船舶操控的自動(dòng)化水平，實(shí)現(xiàn)船舶在各種工況下工作參數(shù)的優(yōu)化匹配，從而降低運(yùn)行能耗，提高船舶運(yùn)行的操控性能和安全性。其中船舶推進(jìn)系統(tǒng)中和核心部件——螺旋槳、動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的主要進(jìn)展是調(diào)距槳系統(tǒng)的應(yīng)用。作為船舶運(yùn)行的主傳動(dòng)系統(tǒng)，螺旋槳、主機(jī)的工作參數(shù)匹配是表征船舶品質(zhì)的重要指標(biāo)之一。調(diào)距槳裝置通過電液控制系統(tǒng)無級調(diào)整螺旋槳槳葉的螺距角，從而實(shí)現(xiàn)船舶動(dòng)力傳動(dòng)的“無級變速”。船舶在系泊試驗(yàn)或啟動(dòng)時(shí)，由于槳葉與水流的沖擊角較大，這時(shí)會(huì)獲得較大的推力P與阻力矩M，如果迅速提高控制轉(zhuǎn)速，則船負(fù)荷會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于主機(jī)輸出功率，造成主機(jī)超負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)，設(shè)備有損壞風(fēng)險(xiǎn)，工況變差。對于定距槳，啟動(dòng)過程只能通過緩慢提速實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)負(fù)荷加載，當(dāng)主機(jī)低速工作平穩(wěn)后，再切換到下一個(gè)稍高速工作狀態(tài)，船舶速度呈階梯狀上升，所以整段啟動(dòng)過程較慢。而對于調(diào)距槳系統(tǒng)，可以在通過降低螺距比來減小推力與阻力矩，避免主機(jī)超負(fù)荷，實(shí)現(xiàn)主機(jī)快速啟動(dòng)后再逐步加大螺距，獲取較大輸出功率與推力，所以安裝調(diào)距槳系統(tǒng)的船舶具有更好的機(jī)動(dòng)性能。但是目前在調(diào)距槳的實(shí)際使用中，對于如何動(dòng)態(tài)調(diào)整主機(jī)轉(zhuǎn)速和螺距的匹配，使得在船舶的啟動(dòng)過程中既能保證獲得主機(jī)的最大輸出功率和螺旋槳最大推力，同時(shí)避免主機(jī)超負(fù)荷，實(shí)現(xiàn)最快啟動(dòng)這一問題并沒有有效的解決方案。快速啟動(dòng)過程有兩個(gè)要點(diǎn)一是如何使主機(jī)輸出功率快速上升，并且不處于超負(fù)荷工作狀態(tài)；二是如何合理控制轉(zhuǎn)速與螺距，使船舶獲得較高的機(jī)動(dòng)性與靈活性。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足和缺點(diǎn)，本發(fā)明提供了一種使主機(jī)輸出功率快速上升且不處于超負(fù)荷工作狀態(tài)的合理控制轉(zhuǎn)速與螺距的最佳啟動(dòng)算法。一種船啟動(dòng)時(shí)調(diào)整槳螺距和主機(jī)轉(zhuǎn)速匹配的控制算法，包括以下步驟
一、將轉(zhuǎn)速η在取值范圍內(nèi)進(jìn)行χ等分、螺距H在取值范圍內(nèi)進(jìn)行y等分，建立二維數(shù)組，取轉(zhuǎn)速η任意值設(shè)為η [i]、取螺距H任意值設(shè)為H[j]，取當(dāng)前轉(zhuǎn)速為na，當(dāng)前螺距
為H現(xiàn)；
二、通過下述公式求得推力P:P=KpPn2Dp4(I)式中，推力系數(shù)Kp為KP=aiXp2+a2Xp +a3 (2)式中，λρ 為進(jìn)速系數(shù)λρ = (1-ω)Η/ Ρ (3)；三、通過下述公式求得船舶的輸出功率W:W=M*2 π η/ η。ns(4)。為保證主機(jī)不超負(fù)荷工作，輸出功率應(yīng)滿足K W外=Cin2+C2n+C3(5)式中，船的阻力矩M為M=KmP Ii2Dp5 (6) 式中，阻力矩系數(shù)Km為Km= (7)；
四、根據(jù)已求得的推力P和船舶的當(dāng)前輸出功率W，通過下述公式求得控制判據(jù)J1 J1=PA3e ^K1+ ff/ffE *K2 (8)式中，ki、k2 是參數(shù)系數(shù)且 Vk2=I (9)；
五、通過下述公式求得目標(biāo)與當(dāng)前控制目標(biāo)之間的距離J2:J2=I ng-n現(xiàn)I *K3+ I H @-Ha I *k4(10)式中，k3、k4 是參數(shù)系數(shù)且 k3+k4=l (11)；
六、將當(dāng)前轉(zhuǎn)速1%和當(dāng)前螺距HaR入公式(1) (8)，得到當(dāng)前控制判據(jù)Jia，當(dāng)W[i] [j]與^h滿足關(guān)系式(5)并且Jia時(shí)，取得多組JJiHj]，將多組中的 n[i]和H[j]代入公式(10)，通過排序的方法，取得最小[j]，此時(shí)的n[i]和H[j]為目標(biāo)轉(zhuǎn)速n和目標(biāo)螺距H，使主機(jī)最快達(dá)到最大輸出功率且不超負(fù)荷工作。本發(fā)明最優(yōu)控制算法的有益效果在于在船舶剛啟動(dòng)時(shí)，通過判據(jù)J2，根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)速na和當(dāng)前螺距Ha，可以得到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n和目標(biāo)螺距H。當(dāng)當(dāng)前轉(zhuǎn)速na和當(dāng)前螺距!^達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n和目標(biāo)螺距H后，重新進(jìn)行運(yùn)算求下一個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n和目標(biāo)螺距H，最后取得唯一的轉(zhuǎn)速n和螺距H值，使主機(jī)能沿最佳路徑達(dá)到最大輸出功率且不超負(fù)荷工作，同時(shí)保證最大推力輸出。


圖1為本發(fā)明的具體應(yīng)用調(diào)距槳控制系統(tǒng)的各部件示意圖。
具體實(shí)施例方式下面通過具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明，但并不是對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。實(shí)施例1
船舶通過螺旋槳獲取的推力P是衡量船舶機(jī)動(dòng)性的關(guān)鍵指標(biāo)。船舶獲取的加速度與推力P直接相關(guān)，可表示為式(12):m*a=P-R (12)式中m為船總重量，a為加速度，R為船的總阻力。當(dāng)P值越大時(shí)，則船舶的加速度越大，機(jī)動(dòng)性能越好。推力P可表示為式(1): P=KpPn2Dp4 (1)式中P為水的密度，Kp為推力系數(shù)，n為轉(zhuǎn)速，Dp為槳直徑。推力系數(shù)Kp 為KP=aiXp2+a2Xp +a3 (2)式中，ai、a2、a3為螺旋槳淌水實(shí)驗(yàn)結(jié)果曲線擬合參數(shù)，λ p為進(jìn)速系數(shù)λρ = (1-ω)Η/ Ρ (3)。由于船的總阻力(包括摩擦阻力、形狀阻力和興波阻力)可表示為式(13): R=1/2p ν2Ω ζ (13)式中P為水的密度，ν為船的航速，Ω為船航行時(shí)的濕面積，ζ為總阻力常數(shù)系數(shù)。螺旋槳提供的有效推力P與船總阻力R達(dá)到平衡時(shí)，即P=R時(shí)，可獲得最高速度運(yùn)行速度，所以P值越大，則船快速性越好。主機(jī)最大輸出功率是其外特性曲線，為保證主機(jī)不超負(fù)荷工作，輸出功率應(yīng)滿足 W彡W外=Cin2+C2n+C3(5)式中，W外為當(dāng)前轉(zhuǎn)速下外特性曲線上的功率值，C1, C2, C3是船主機(jī)的外特性曲線參數(shù)，對于具體的主機(jī)為固定常數(shù)，通過下述公式求得船舶的輸出功率W: Ι=Μ*2ππ/ηεη3(4)式中，W為旋槳上所受到的負(fù)荷，η。為船舶軸系及減速裝置的綜合傳動(dòng)效率，ns為船一槳相互作用后船體影響系數(shù)(船身效率)，n為轉(zhuǎn)速，對于螺旋槳所受到的阻力矩M可表示為M=KMpn2DP5 (6)式中，Km為阻力矩系數(shù)，P為水的密度，Dp為槳直徑。
阻力矩系數(shù)Km的關(guān)系式可表達(dá)為(7)、(3)
其中Vk為船航速，λ p為進(jìn)速系數(shù)，ω為伴流系數(shù)，H為螺距，Dp為槳直徑。(7)式中的b” b2、b3為螺旋槳淌水實(shí)驗(yàn)結(jié)果曲線擬合參數(shù)。從公式(1) (7)可以看出，P、M、W、KP、Km都是人￡)與11的函數(shù)，而只是螺距H的函數(shù)，所以通過控制螺距H、轉(zhuǎn)速η值，就可以完全控制船舶工作狀態(tài)。該專利算法控制目標(biāo)就是使帶有調(diào)距槳系統(tǒng)的船舶沿著最佳啟動(dòng)曲線調(diào)整螺距與轉(zhuǎn)速，在保障主機(jī)不超負(fù)荷運(yùn)行條件下，使船舶快速穩(wěn)定提升速度與輸出功率。專利算法提出歸一化的船舶機(jī)動(dòng)性指標(biāo)與輸出功率指標(biāo)，然后提出最佳控制判據(jù)J1, J1值可表示為以下形式(8)
J1=PZPe ^K1+ ff/ffE *K2(8)；
Vk2=I(9)；
當(dāng)計(jì)算目標(biāo)(目標(biāo)轉(zhuǎn)速、螺距)J1值大于當(dāng)前控制(當(dāng)前轉(zhuǎn)速、螺距)J值時(shí)，則計(jì)算目標(biāo)為潛在的控制目標(biāo)。在所有的潛在的控制目標(biāo)中挑選與當(dāng)前控制距離最短的轉(zhuǎn)速、螺距對， 則距離最短的潛在控制目標(biāo)為真正下一步控制目標(biāo)。兩個(gè)計(jì)算目標(biāo)間的距離計(jì)算方法如式 (10)所示
J2= I η 目-η現(xiàn) ι *Κ3+ I H 目-H現(xiàn) I *k4(10);
K3+k4=l(11)；
在式(8)中，Pe為額定功率時(shí)推力，We為額定主機(jī)輸出功率，而P為計(jì)算目標(biāo)狀態(tài)下的推力、W為計(jì)算目標(biāo)狀態(tài)下的船舶輸出總功率，k3、k4是參數(shù)系數(shù)，可根據(jù)用戶需求進(jìn)行調(diào)整。η目、H目是計(jì)算目標(biāo)的轉(zhuǎn)速與螺距，na、Ha是當(dāng)前狀態(tài)下的轉(zhuǎn)速與螺距，J2就是計(jì)算目標(biāo)與當(dāng)前控制目標(biāo)之間的距離，當(dāng)距離越短時(shí)，則兩種狀態(tài)之間切換最平穩(wěn)。帶負(fù)荷限制調(diào)距槳最佳啟動(dòng)算法的實(shí)現(xiàn)方法
將轉(zhuǎn)速η進(jìn)行500等分、螺距H進(jìn)行100等分，則建立判據(jù)J1 [500] [100]、J2[500] [100] 與功率W[500] [100]、條件B [500] [100](條件B [500] [100]為一個(gè)二維數(shù)組值，用以判斷 TRUE或FALSE)的二維數(shù)組，根據(jù)(1) (8)公式統(tǒng)計(jì)各螺距及轉(zhuǎn)速條件下的J1 [i] [j]、W[i] [j]數(shù)值，以及該轉(zhuǎn)速條件下的W外值，當(dāng)W[i] [j]與滿足關(guān)系式(5)時(shí)，并且J1Li] [j] 值大于當(dāng)前1值時(shí)，則B[i][j]的數(shù)值為TRUE，否則為FALSE。該算法通過查詢，取得B [i] [j]為TRUE條件下的多對η與H，再將這幾對η與H帶代入公式(11)，計(jì)算得到多對J2 [i] [j]的值。通過排序方法，得到最小的J2[i][j]值，此時(shí)，得到的η與H為目標(biāo)轉(zhuǎn)速η和目標(biāo)螺距H。當(dāng)當(dāng)前轉(zhuǎn)速η a和當(dāng)前螺距Ha達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速η和目標(biāo)螺距H后，重新進(jìn)行運(yùn)算求下一個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)速η和目標(biāo)螺距H。實(shí)施例2
通過實(shí)驗(yàn)取得的一組具體數(shù)值，對本發(fā)明作進(jìn)一步的解釋。公式里的水密度ρ=1，螺旋槳直徑 =2，伴流系數(shù)ω=0.2，總阻力常數(shù)系數(shù)ζ =2，航行濕面積Ω=100，綜合傳動(dòng)效率 nc= 0. 9，船身效率 ns= 0.9, Ii1=O- 3，k2=0. 7，k3= 0. 5，k4=0. 5。將轉(zhuǎn)速 η 進(jìn)行 10 等分、螺
Km= h λ p 2+b2 λ p+b3 Xd = (1-ω ) VK/n Dp = (l-ω )H/D,
(7)； (3)；4/4頁
距H進(jìn)行5等分，取得η為0 9、H為0 4。船剛啟動(dòng)，此時(shí)的H為0，η為0，代入公式 (1) (9)，求得J1=O. 000000，作為當(dāng)前的J1值。當(dāng)H為0，η為1時(shí)，取得Λ=2. 737294， 并與當(dāng)前的J1進(jìn)行比較，大于當(dāng)前值。將H為0，η為1取出。以此類推，取出η為0 9、 H為0 4的J1值，并和當(dāng)前的J1值(即H為0，η為 的J1值)比較。當(dāng)求得的J1值大于當(dāng)前J1值，求得多組H和η，并將這幾組H和η代入公式(11)，當(dāng)Η=0，η=1時(shí)，J2=O. 500 ；當(dāng) H=O，n=2 時(shí)，J2=L 000 ；當(dāng) H=O，n=3 時(shí)，J2=L 500 ；當(dāng) H=O，n=4 時(shí)，J2=2. 000 ；當(dāng) H=O，n=5 時(shí)， J2=2. 500 ；當(dāng) H=I，n=l 時(shí)，J2=L 000 ；當(dāng) H=I，n=2 時(shí)，J2=L 500 ；當(dāng) H=I，n=3 時(shí)，J2=2. 000 ；當(dāng) H=I，n=4 時(shí)，J2=2. 500 ；當(dāng) H=I，n=5 時(shí)，J2=3. 000 ；當(dāng) H=I，n=6 時(shí)，J2=3. 500 ；當(dāng) H=2，n=l 時(shí)， J2=L 500 ；當(dāng) H=2，n=2 時(shí)，J2=2. 000 ；當(dāng) H=2，n=3 時(shí)，J2=2. 500 ；當(dāng) H=2，n=4 時(shí)，J2=3. 000 ；當(dāng) H=2，n=5 時(shí)，J2=3. 500 ；當(dāng) H=2，n=6 時(shí)，J2=4. 000 ；當(dāng) H=2，n=7 時(shí)，J2=4. 500 ；當(dāng) H=2，n=8 時(shí)， J2=5. 000 ；當(dāng) H=3，n=l 時(shí)，J2=2. 000 ；當(dāng) H=3，n=2 時(shí)，J2=2. 500 ；當(dāng) H=3，n=3 時(shí)，J2=3. 000 ；當(dāng) H=3，n=4 時(shí)，J2=3. 500 ；當(dāng) H=3，n=5 時(shí)，J2=4. 000 ；當(dāng) H=3，n=6 時(shí)，J2=4. 500 ；當(dāng) H=3，n=7 時(shí)， J2=5. 000 ；當(dāng) H=3，n=8 時(shí)，J2=5. 500 ；當(dāng) H=3，n=9 時(shí)，J2=6. 000 ；當(dāng) H=4，n=l 時(shí)，J2=2. 500 ；當(dāng) H=4，n=2 時(shí)，J2=3. 000 ；當(dāng) H=4，n=3 時(shí)，J2=3. 500 ；當(dāng) H=4，n=4 時(shí)，J2=4. 000 ；當(dāng) H=4，n=5 時(shí)， J2=4. 500 ；當(dāng) H=4，n=6 時(shí)，J2=5. 000 ；當(dāng) H=4，n=7 時(shí)，J2=5. 500 ；當(dāng) H=4，n=8 時(shí)，J2=6. 000 ；當(dāng) H=4，n=9時(shí)，J2=6. 500 ；將取得的J2進(jìn)行比較，取得最小的J2值(即當(dāng)H=0，n=l時(shí)，J2=O. 500 最小)。將此時(shí)的H和η作為目標(biāo)值，即JJ0][1]= 2. 737294作為當(dāng)前J1值。將目標(biāo)值分別輸出給主機(jī)和調(diào)距槳。當(dāng)主機(jī)轉(zhuǎn)速η從原來的當(dāng)前值0變?yōu)槟繕?biāo)值1，調(diào)距槳螺距從原來的當(dāng)前值0變?yōu)槟繕?biāo)值0后，再將η為0 9、Η為0 4的J1值與當(dāng)前J1值(即當(dāng)Η=0， η=1時(shí)的J1值)比較，大于當(dāng)前J1值，就取出這組H和n，再代入公式(11 )，取得多組J2值進(jìn)行比較，取得最小的J2值，此時(shí)的H為0，η為2。將此時(shí)的H和η作為目標(biāo)值，即Λ
[2]= 6. 023160作為當(dāng)前J1值。將目標(biāo)值分別輸出給主機(jī)和調(diào)距槳。當(dāng)主機(jī)轉(zhuǎn)速η從原來的當(dāng)前值1變?yōu)槟繕?biāo)值2，調(diào)距槳螺距從原來的當(dāng)前值0變?yōu)槟繕?biāo)值0后，再將η為0 9、Η為 0 4的J1值與當(dāng)前J1值(即當(dāng)Η=0，η=2時(shí)的J1值)比較。以此類推，最后取得當(dāng)H為2，η 為8時(shí)，取得最小的J2值，J1為22. 273634，此時(shí)的J1作為當(dāng)前值。當(dāng)η為0 9、Η為0 4時(shí)，取得的J1值沒有大于當(dāng)前值的，此時(shí)的轉(zhuǎn)速η和螺距H為主機(jī)輸出功率最大時(shí)的轉(zhuǎn)速和螺距。通過一次次調(diào)整，使主機(jī)輸出功率的上升有一個(gè)緩沖的空間，使主機(jī)不至于超負(fù)荷工作，最后使主機(jī)達(dá)到最大輸出功率。實(shí)施例3
如圖1所示，以本發(fā)明最佳啟動(dòng)算法的其中一種調(diào)距槳控制系統(tǒng)為例，具體說明本發(fā)明的工作過程。該控制系統(tǒng)是以高速可靠的CAN總線為數(shù)字信息的傳輸載體，以高性能的ARM7芯片作為主控芯片，設(shè)計(jì)開發(fā)具有信息處理、最佳匹配控制、系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測、主機(jī)過載保護(hù)、信息保存等功能的模塊化的調(diào)距槳嵌入式控制系統(tǒng)。高性能嵌入式控制主機(jī)以高性能ARM7 CPU芯片為核心，以多路隔離CAN總線為通訊手段，配置大容量程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和大容量固態(tài)數(shù)據(jù)記錄芯片。高性能嵌入式控制主機(jī)的運(yùn)行頻率為60MHz，處理器位寬為32 位，具有4路隔離CAN總線?？刂破魍ㄟ^CAN總線分別從主機(jī)和電液控制系統(tǒng)得到當(dāng)前主機(jī)轉(zhuǎn)速η和調(diào)距槳螺距H。當(dāng)需要設(shè)置時(shí)，通過CAN總線輸出指令，設(shè)置目標(biāo)主機(jī)轉(zhuǎn)速η和調(diào)距槳螺距H。
權(quán)利要求
1. 一種船啟動(dòng)時(shí)調(diào)整槳螺距和主機(jī)轉(zhuǎn)速匹配的控制算法，其特征在于包括以下步驟·1、將轉(zhuǎn)速η在取值范圍內(nèi)進(jìn)行X等分、螺距H在取值范圍內(nèi)進(jìn)行y等分，建立二維數(shù)組， 取轉(zhuǎn)速η任意值設(shè)為n[i]、取螺距H任意值設(shè)為H[j]，取當(dāng)前轉(zhuǎn)速為na，當(dāng)前螺距為Ha ；·2、通過下述公式求得推力P P=KpPn2Dp4(I)式中，推力系數(shù)Kp為KP=aiXp2+a2Xp +a3 (2)式中，λρ 為進(jìn)速系數(shù)λρ = (1-ω)Η/ Ρ (3)；·3、通過下述公式求得船舶的輸出功率W:W=M*2 Jin/ncns(4),為保證主機(jī)不超負(fù)荷工作，輸出功率應(yīng)滿足K W外=cin2+c2n+c3(5)式中，船的阻力矩M為M=KmP Ii2Dp5 (6)式中， 阻力矩系數(shù) Km 為=Km= Id1 λ p 2+b2 λ p+b3 (7)；·4、根據(jù)已求得的推力P和船舶的當(dāng)前輸出功率W，通過下述公式求得控制判據(jù)J1J1=P/ PJK1+ ff/ffE *K2 (8)式中，ki、k2 是參數(shù)系數(shù)且 ki+k2=l (9)；·5、通過下述公式求得目標(biāo)與當(dāng)前控制目標(biāo)之間的距離J2J2= I ns-n現(xiàn)I *K3+ | H目-H 現(xiàn)I *k4(10)式中，ki、k2是參數(shù)系數(shù)且k3+k4=l (11)；·6、將當(dāng)前轉(zhuǎn)速na和當(dāng)前螺距HaR入公式(1) (8)，得到當(dāng)前控制判據(jù)Jia，當(dāng)W[i] [j]與^h滿足關(guān)系式(5)并且Jia時(shí)，取得多組JJiHj]，將多組中的 n[i]和H[j]代入公式(10)，通過排序的方法，取得最小[j]，此時(shí)的n[i]和H[j]即為目標(biāo)轉(zhuǎn)速η和目標(biāo)螺距H，使主機(jī)能沿最佳路徑達(dá)到最大輸出功率且不超負(fù)荷工作，同時(shí)保證最大推力輸出。
全文摘要
一種船啟動(dòng)時(shí)調(diào)整槳螺距和主機(jī)轉(zhuǎn)速匹配的控制算法，包括以下步驟(1)將n和H等分，求得n現(xiàn)和H現(xiàn)(2)通過公式求得推力P；(3)通過公式求得船舶的當(dāng)前輸出功率W；(4)根據(jù)求得的推力P和船舶的當(dāng)前輸出功率W，通過公式求得控制判據(jù)J1；(5)通過公式求得目標(biāo)與當(dāng)前控制目標(biāo)之間的距離J2；(5)通過公式取得多組J1[i][j]，將n[i]和H[j]代入公式并取得最小的J2[i][j]，此時(shí)的n[i]和H[j]即為目標(biāo)轉(zhuǎn)速n和目標(biāo)螺距H。本發(fā)明的有益效果在于通過這個(gè)算法，使船在啟動(dòng)過程中，主機(jī)能沿最佳路徑達(dá)到最大輸出功率且不超負(fù)荷工作，同時(shí)保證最大推力輸出。
文檔編號G05B13/04GK102385314SQ201110206129
公開日2012年3月21日 申請日期2011年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月22日
發(fā)明者葉樹明, 葉珊珊, 湯亞偉, 蔣凱 申請人:杭州和邁科技有限公司