專利名稱：自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為的方法，特別是一種利用動態(tài)感應(yīng)模塊進(jìn)行檢測的自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為的方法。
背景技術(shù)：
隨著科技的發(fā)展，利用自走式的電子裝置，亦即俗稱的機(jī)器人，來自動執(zhí)行打掃工作的方式已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用于家庭中。而在先前技術(shù)中，為了避免自走式電子裝置碰撞到障礙物或是墻壁，通常會設(shè)置非接觸式或是接觸式的感測器。其中非接觸式的感測器可利用紅外線或是激光，藉由主動發(fā)出信號來檢測與障礙物間的距離。并且為了減少死角的機(jī)率，先前技術(shù)的自走式電子裝置會具有接觸式的感測器，例如緩沖器(Bumper)。當(dāng)自走式電子裝置藉由緩沖器碰撞到障礙物時(shí)，會自動停止或改變移動方向。但先前技術(shù)中的自走式電子裝置較佳者為同時(shí)具有非接觸式及接觸式的感測器， 如此一來就會增加設(shè)計(jì)的困難度，讓制造成本增加。另一方面，利用先前技術(shù)中的自走式電子裝置的非接觸式或接觸式的感測器對障礙物會有高度的限制，若是遇到高度低于自走式電子裝置主體的障礙物或是障礙物的所在處正好高于緩沖器的位置時(shí)，先前技術(shù)的自走式電子裝置可能無法做出回避障礙物的控制。甚至是行走在不平整的地面時(shí)，先前技術(shù)的自走式電子裝置亦無法根據(jù)所接觸的地形環(huán)境即時(shí)執(zhí)行相對應(yīng)的調(diào)整。因此，有必要發(fā)明一種新的自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為的方法，以解決先前技術(shù)的缺失。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的在于提供一種自走式電子裝置，其具有利用動態(tài)感應(yīng)模塊進(jìn)行檢測的效果。本發(fā)明的另一主要目的在于提供一種用于控制自走式電子裝置行為的方法。為達(dá)到上述的目的，本發(fā)明的自走式電子裝置包括一輪組、一馬達(dá)、一馬達(dá)控制模塊、一動態(tài)感應(yīng)模塊以及一處理模塊；該馬達(dá)與該輪組相連接，用以驅(qū)動該輪組；該馬達(dá)控制模塊與該馬達(dá)電性連接，用以控制該馬達(dá)；該動態(tài)感應(yīng)模塊用以根據(jù)該自走式電子裝置所接觸的一環(huán)境狀態(tài)檢測出一感應(yīng)信號；該處理模塊與該馬達(dá)控制模塊及該動態(tài)感應(yīng)模塊電性連接，以接收該感應(yīng)信號；其中當(dāng)該感應(yīng)信號為一移動異常信號時(shí)，該處理模塊根據(jù)該移動異常信號以藉由該馬達(dá)控制模塊控制該馬達(dá)，并進(jìn)一步調(diào)整該輪組以適應(yīng)該環(huán)境狀態(tài)。本發(fā)明的控制自走式電子裝置行為的方法用于一自走式電子裝置，該自走式電子裝置包括一馬達(dá)及一輪組，該控制自走式電子裝置行為的方法包括藉由一動態(tài)感應(yīng)模塊根據(jù)該自走式電子裝置所接觸的一環(huán)境狀態(tài)以檢測出一感應(yīng)信號；判斷該感應(yīng)信號是否為一移動異常信號；以及若是，則根據(jù)該移動異常信號以控制該馬達(dá)，以進(jìn)一步調(diào)整該輪組以適應(yīng)該環(huán)境狀態(tài)。
本發(fā)明的動作檢測方法包括以下步驟藉由動態(tài)感應(yīng)模塊根據(jù)自走式電子裝置所接觸的環(huán)境狀態(tài)檢測出產(chǎn)生感應(yīng)信號；判斷感應(yīng)信號是否為移動異常信號；以及若是，則根據(jù)移動異常信號以控制馬達(dá)，以進(jìn)一步調(diào)整輪組以適應(yīng)該環(huán)境狀態(tài)。本發(fā)明架構(gòu)較簡單，且可針對所接觸到不同的環(huán)境、地形狀況進(jìn)行靈活地調(diào)整，亦不會有障礙物高度限制的影響。


圖IA是本發(fā)明的自走式電子裝置的第一實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)圖。圖IB是本發(fā)明的自走式電子裝置的第二實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)圖。圖2是本發(fā)明的自走式電子裝置的其中一實(shí)施例的外觀示意圖。

圖3是本發(fā)明的控制自走式電子裝置行為的方法的步驟流程圖。圖4是本發(fā)明的自走式電子裝置調(diào)整馬達(dá)的第一實(shí)施方式的步驟流程圖。圖5是本發(fā)明的自走式電子裝置調(diào)整馬達(dá)的第二實(shí)施方式的步驟流程圖。圖6是本發(fā)明的自走式電子裝置調(diào)整馬達(dá)的第三實(shí)施方式的步驟流程圖。主要組件符號說明自走式電子裝置10a、10b處理模塊11馬達(dá)控制模塊12馬達(dá)20輪組30左側(cè)輪組31右側(cè)輪組32馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41動態(tài)感應(yīng)模塊42中央延伸線L
具體實(shí)施例方式為讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉出本發(fā)明的具體實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。請先參考圖1A，圖IA是本發(fā)明的自走式電子裝置的第一實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)圖。在本發(fā)明的第一實(shí)施例中，自走式電子裝置IOa可為一自動清掃機(jī)器人，但本發(fā)明并不限于此。自走式電子裝置IOa包括處理模塊11、馬達(dá)控制模塊12、馬達(dá)20、輪組30及動態(tài)感應(yīng)模塊42。其中處理模塊11與馬達(dá)控制模塊12可為一軟件、一固件、一硬件或是一固件結(jié)合硬件等方式所架構(gòu)而成，但本發(fā)明并不限于此。處理模塊11用以控制自走式電子裝置IOa內(nèi)的各項(xiàng)功能。馬達(dá)控制模塊12與處理模塊11電性連接，處理模塊11可經(jīng)由馬達(dá)控制模塊12以控制馬達(dá)20。馬達(dá)20與輪組30相互連接，用以控制輪組30的轉(zhuǎn)動速度或轉(zhuǎn)動方向。在本實(shí)施例中，輪組30包括左側(cè)輪組31與右側(cè)輪組32，但本發(fā)明并不限定為兩組。動態(tài)感應(yīng)模塊42與處理模塊11電性連接，用以根據(jù)自走式電子裝置IOa所接觸的環(huán)境狀態(tài)以檢測出感應(yīng)信號，再判斷感應(yīng)信號是否超出閾值來區(qū)分為正常信號或移動異常信號，或是將其感應(yīng)信號傳輸至處理模塊11以判斷為正常信號或移動異常信號。其中移動異常信號為由動態(tài)感應(yīng)模塊42根據(jù)自走式電子裝置IOa所接觸的環(huán)境、地形等環(huán)境狀態(tài)，在符合特別定義的條件時(shí)所得到的信號。例如自走式電子裝置IOa在接觸到不平整的地面或是接觸到障礙物時(shí)所得到的信號。其詳細(xì)的實(shí)施方式就如同圖4到圖6的步驟流程圖及相關(guān)說明書內(nèi)容所述，故在此先不贅述。在本實(shí)施例中，動態(tài)感應(yīng)模塊42為一加速度計(jì)(G-sensor)，用以在自走式電子裝置IOa與外界環(huán)境接觸時(shí)，量測水平軸向(即X/Y軸)及垂直軸向(即Z軸)的感應(yīng)信號，以得知在水平軸向的移動異常信號及垂直軸向的移動異常信號。但本發(fā)明并不限于此。動態(tài)感應(yīng)模塊42亦可為陀螺儀(Gyro Sensor)、電子羅盤(E-compass)或是氣壓計(jì)(Barometer)等類似的模塊。
當(dāng)動態(tài)感應(yīng)模塊42或處理模塊11判斷出感應(yīng)信號為移動異常信號時(shí)，處理模塊11可根據(jù)移動異常信號以控制馬達(dá)20，以進(jìn)一步調(diào)整輪組30的轉(zhuǎn)動速度或轉(zhuǎn)動方向來適應(yīng)環(huán)境狀態(tài)。其調(diào)整方式在之后會有詳細(xì)的說明，故在此先不贅述。接著請參考圖1B，圖IB是本發(fā)明的自走式電子裝置的第二實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)圖。本發(fā)明的第二實(shí)施例是本發(fā)明的最佳實(shí)施方式。在本發(fā)明的第二實(shí)施例中，自走式電子裝置IOb包括處理模塊11、馬達(dá)控制模塊12、馬達(dá)20、輪組30、馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41及動態(tài)感應(yīng)模塊42。處理模塊11用以控制自走式電子裝置IOb內(nèi)的各項(xiàng)功能。馬達(dá)控制模塊12與處理模塊11電性連接，處理模塊11可經(jīng)由馬達(dá)控制模塊12以控制馬達(dá)20。馬達(dá)20與輪組30相互連接，用以控制輪組30的轉(zhuǎn)動速度或轉(zhuǎn)動方向。自走式電子裝置IOb同時(shí)包括了馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41及動態(tài)感應(yīng)模塊42。馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41與馬達(dá)20及馬達(dá)控制模塊12電性連接，用以檢測馬達(dá)20的狀態(tài)，并得到一反饋信號以傳輸至馬達(dá)控制模塊12及處理模塊11，以判斷是否超出設(shè)定的閾值。在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41為一電流檢測模塊，以檢測馬達(dá)20的電流值，但本發(fā)明并不限于此。如此一來，處理模塊11可在反饋信號異常時(shí)根據(jù)反饋信號以控制馬達(dá)20，以進(jìn)一步調(diào)整輪組30的轉(zhuǎn)動速度或轉(zhuǎn)動方向來適應(yīng)環(huán)境。其調(diào)整方式在之后會有詳細(xì)的說明，故在此先不贅述。動態(tài)感應(yīng)模塊42與處理模塊11電性連接，用以根據(jù)自走式電子裝置IOb所接觸的環(huán)境狀態(tài)以檢測出感應(yīng)信號，再判斷為正常信號或移動異常信號讓處理模塊11進(jìn)行后續(xù)處理。其處理流程在之后會有詳細(xì)的敘述，故在此先不贅述。如此一來，處理模塊11可根據(jù)反饋信號或移動異常信號以精確地控制馬達(dá)20，以進(jìn)一步調(diào)整輪組30的轉(zhuǎn)動速度或轉(zhuǎn)動方向來適應(yīng)環(huán)境狀態(tài)。而關(guān)于動態(tài)感應(yīng)模塊42的設(shè)置位置請參考圖2，圖2是本發(fā)明的自走式電子裝置的其中一實(shí)施例的外觀示意圖。動態(tài)感應(yīng)模塊42設(shè)置于水平軸上可量測到最大加速度變化之處。由于在本發(fā)明的一實(shí)施例中，左側(cè)輪組31與右側(cè)輪組32分別設(shè)置于自走式電子裝置IOb的兩側(cè)，因此動態(tài)感應(yīng)模塊42實(shí)質(zhì)上位于自走式電子裝置IOb的邊緣，且實(shí)質(zhì)上位于左側(cè)輪組31與右側(cè)輪組32的中央所延伸出的中央延伸線L上，以達(dá)到最佳的感測結(jié)果。接著請參考圖3，圖3是本發(fā)明的控制自走式電子裝置行為的方法的步驟流程圖。此處需注意的是，以下雖以自走式電子裝置IOb為例說明本發(fā)明的控制自走式電子裝置行為的方法，但本發(fā)明的控制自走式電子裝置行為的方法并不以使用于自走式電子裝置IOb為限。首先進(jìn)行步驟301 :啟動馬達(dá)以驅(qū)動輪組。首先自走式電子裝置IOb啟動馬達(dá)20，讓輪組30轉(zhuǎn)動。如此一來，即可使自走式電子裝置IOb得以自行移動。接著進(jìn)行步驟302 :藉由動態(tài)感應(yīng)模塊根據(jù)自走式電子裝置所接觸的環(huán)境狀態(tài)以檢測出感應(yīng)信號。當(dāng)輪組30轉(zhuǎn)動時(shí)，動態(tài)感應(yīng)模塊42隨時(shí)感應(yīng)自走式電子裝置IOb所接觸的環(huán)境、地形等狀態(tài)以得到感應(yīng)信號。由于在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，動態(tài)感應(yīng)模塊42為一加速度計(jì)，因此可測量出自走式電子裝置IOb在水平軸向及垂直軸向方向的加速度。如此一來，即 可根據(jù)自走式電子裝置IOb所接觸到的環(huán)境，以檢測出感應(yīng)信號，進(jìn)一步得知水平軸向感應(yīng)信號及垂直軸向感應(yīng)信號。同時(shí)進(jìn)行步驟303 :藉由馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊檢測馬達(dá)的狀態(tài)，以得到反饋信號。同時(shí)當(dāng)馬達(dá)20啟動后，馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41隨時(shí)檢測馬達(dá)20的狀態(tài)，以得到反饋信號并傳輸至馬達(dá)控制模塊12。以下以馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41為電流檢測模塊為例進(jìn)行說明，但本發(fā)明并不限于此。由于馬達(dá)20的電流值在不同的狀況下會有不同的變化，例如當(dāng)自走式電子裝置IOb遇到障礙物時(shí)，會導(dǎo)致馬達(dá)20的電流值隨著阻力增加。因此自走式電子裝置IOb可藉由檢測馬達(dá)20的電流值所產(chǎn)生的反饋信號得知是否有異常的狀況。再進(jìn)行步驟304 :判斷感應(yīng)信號或反饋信號是否異常。接著動態(tài)感應(yīng)模塊42或處理模塊11判斷檢測到的感應(yīng)信號是否異常，例如判斷感應(yīng)信號是否超出閾值來區(qū)分為正常信號或移動異常信號。同時(shí)馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41或處理模塊11亦判斷反饋信號是否超出設(shè)定閾值以得知自走式電子裝置IOb是否有異常的狀況。最后若感應(yīng)信號或反饋信號異常時(shí)，則進(jìn)行步驟305 :根據(jù)移動異常信號或反饋信號以控制馬達(dá)，以進(jìn)一步調(diào)整輪組以適應(yīng)環(huán)境狀態(tài)。最后處理模塊11再根據(jù)移動異常信號或反饋信號判斷是否要維持自走式電子裝置IOb的動作狀態(tài)。亦即決定要如何藉由馬達(dá)控制模塊12控制馬達(dá)20，來進(jìn)一步調(diào)整輪組30的轉(zhuǎn)動速度或轉(zhuǎn)動方向，使得自走式電子裝置IOb可適應(yīng)所接觸到的環(huán)境或地形。并需注意的是，本發(fā)明的自走式電子裝置IOb并不需先啟動馬達(dá)才能執(zhí)行本發(fā)明的動作檢測方法。亦即本發(fā)明可先不執(zhí)行步驟301，在自走式電子裝置IOb靜止的狀態(tài)下仍可進(jìn)行檢測。同時(shí)若自走式電子裝置IOb并未設(shè)置馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41時(shí)，則自走式電子裝置IOb不執(zhí)行步驟303。若當(dāng)自走式電子裝置IOb不具有動態(tài)感應(yīng)模塊42，則可不進(jìn)行步驟302的流程。而關(guān)于上述步驟304到步驟305中，處理模塊11控制馬達(dá)20的實(shí)施方式可先參考如圖4所示，圖4是本發(fā)明的自走式電子裝置調(diào)整馬達(dá)的第一實(shí)施方式的步驟流程圖。并需注意的是，下述的圖4到圖6的不同實(shí)施方式及步驟順序僅為舉例，本發(fā)明并不以此為限。首先進(jìn)行步驟401 :判斷水平軸向感應(yīng)信號是否小于移動閾值且超過特定時(shí)間。
首先處理模塊11根據(jù)動態(tài)感應(yīng)模塊42傳輸來的感應(yīng)信號，以判斷水平軸向感應(yīng)信號是否小于移動閾值，并確定是否超過一特定時(shí)間。此移動閾值可為自走式電子裝置IOb在正常移動狀態(tài)下應(yīng)具有的加速度值，特定時(shí)間可為一秒鐘，但本發(fā)明并不限于此。亦即當(dāng)自走式電子裝置IOb在水平軸向的加速度長時(shí)間都低于移動閾值時(shí)，其狀態(tài)并不符合正常自走式電子裝置IOb移動時(shí)的特性，因此可判斷自走式電子裝置IOb可能遇到了障礙物而無法正常行走。因此當(dāng)水平軸向感應(yīng)信號長時(shí)間小于移動閾值時(shí)，則執(zhí)行步驟402 :執(zhí)行障礙物模式。在此狀況下水平軸向感應(yīng)信號即視為障礙物的移動異常信號，因此處理模塊11對馬達(dá)20執(zhí)行一障礙物模式。舉例而言，處理模塊11可試著控制馬達(dá)20讓自走式電子裝置IOb退后，再轉(zhuǎn)向來避開障礙物。或者處理模塊11判斷無法避開障礙物，則可以關(guān)閉馬達(dá)20的動作以節(jié)省電力。由此可知，本發(fā)明的自走式電子裝置IOb可根據(jù)所接觸到的環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，而不會受到障礙物高度的限制。 若水平軸向感應(yīng)信號并沒有小于移動閾值時(shí)，則進(jìn)行步驟403 :執(zhí)行正常模式。若水平軸向感應(yīng)信號為正常信號時(shí)，處理模塊11判斷自走式電子裝置IOb并未因接觸到障礙物而產(chǎn)生移動異常的信號，則自走式電子裝置IOb持續(xù)執(zhí)行正常模式，保持正常的行走狀態(tài)。接著請參考圖5，圖5是本發(fā)明的自走式電子裝置調(diào)整馬達(dá)的第二實(shí)施方式的步驟流程圖。在第二實(shí)施方式中，處理模塊11先執(zhí)行步驟501 :判斷水平軸向感應(yīng)信號是否超過碰撞閾值。處理模塊11根據(jù)動態(tài)感應(yīng)模塊42傳輸來的感應(yīng)信號，以判斷水平軸向感應(yīng)信號是否超過碰撞閾值。此碰撞閾值可為自走式電子裝置IOb在正常移動狀態(tài)下應(yīng)具有的加速度變化值。亦即當(dāng)自走式電子裝置IOb在水平軸向的加速度變化大于碰撞閾值時(shí)，處理模塊11判斷自走式電子裝置IOb碰觸或是撞擊到障礙物。因此，當(dāng)水平軸向感應(yīng)信號超過碰撞閾值時(shí)，則執(zhí)行步驟502 :執(zhí)行碰撞模式。當(dāng)自走式電子裝置IOb碰觸或是撞擊到障礙物時(shí)，水平軸向感應(yīng)信號即視為碰撞的移動異常信號，因此處理模塊11藉由馬達(dá)20控制輪組30轉(zhuǎn)向，讓自走式電子裝置IOb可以避開障礙物。若處理模塊11判斷水平軸向感應(yīng)信號在正常范圍內(nèi)時(shí)，則進(jìn)行步驟503 :執(zhí)行正常模式。若水平軸向感應(yīng)信號為正常信號時(shí)，處理模塊11判斷自走式電子裝置IOb的移動無任何異常變化或受到其他外界的沖擊，則自走式電子裝置IOb持續(xù)執(zhí)行正常模式，保持正常的行走狀態(tài)。最后請參考圖6，圖6是本發(fā)明的自走式電子裝置調(diào)整馬達(dá)的第三實(shí)施方式的步驟流程圖。在第三實(shí)施方式中，處理模塊11先執(zhí)行步驟601 :判斷反饋信號是否超過設(shè)定閾值或垂直軸向感應(yīng)信號是否超出振動閾值。處理模塊11根據(jù)動態(tài)感應(yīng)模塊42所傳輸?shù)母袘?yīng)信號，以判斷垂直軸向感應(yīng)信號是否超出一振動閾值。此振動閾值可為自走式電子裝置IOb在正常移動狀態(tài)下，在垂直軸向應(yīng)具有的加速度值。另一方面，處理模塊11亦可根據(jù)馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41產(chǎn)生的反饋信號，判斷是否超過一設(shè)定閾值。若以馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊41為檢測馬達(dá)20的電流值為例，設(shè)定閾值則為電流閾值。此電流閾值可為自走式電子裝置IOb在正常移動狀態(tài)下，馬達(dá)20所需的電流值。當(dāng)自走式電子裝置IOb垂直軸向的加速度改變且超出振動閾值，或馬達(dá)20的電流值超出正常行走的電流閾值時(shí)，可判斷自走式電子裝置IOb可能行走于不規(guī)則的地形上。此處的不規(guī)則的地形可能為長毛地毯，但本發(fā)明并不以此為限。因此當(dāng)反饋信號超過設(shè)定閾值或垂直軸向感應(yīng)信號超出振動閾值時(shí)，則進(jìn)行步驟602 :執(zhí)行振動模式。當(dāng)處理模塊11判斷出自走式電子裝置IOb行走于不規(guī)則的地形上時(shí)，垂直軸向感應(yīng)信號即視為振動的移動異常信號，因此處理模塊11控制馬達(dá)20執(zhí)行相對應(yīng)的調(diào)整?；蚴邱R達(dá)20的反饋信號超出正常行走的設(shè)定閾值時(shí)，處理模塊11亦可執(zhí)行此振動模式。舉例而言，若自走式電子裝置IOb行走于長毛地毯上時(shí)，處理模塊11可控制馬達(dá)20降低輪組30的轉(zhuǎn)動速度，以加強(qiáng)對長毛地毯的清掃?！と舸怪陛S向感應(yīng)信號并未超出振動閾值或反饋信號并未超過設(shè)定閾值時(shí)，則進(jìn)行步驟603:執(zhí)行正常模式。若垂直軸向感應(yīng)信號為正常信號時(shí)，或反饋信號仍在設(shè)定閾值內(nèi)時(shí)，處理模塊11判斷自走式電子裝置IOb并未接觸到任何異常的地形時(shí)，則自走式電子裝置IOb持續(xù)執(zhí)行正常模式，保持正常的行走狀態(tài)。此處需注意的是，本發(fā)明的控制自走式電子裝置行為的方法并不以上述的步驟次序?yàn)橄蓿灰苓_(dá)到本發(fā)明的目的，上述的步驟次序亦可加以改變。同時(shí)本發(fā)明的調(diào)整馬達(dá)的實(shí)施方式也并不以上述所列舉的模式為限，可以視自走式電子裝置IOa或IOb的需求而另外設(shè)定。處理模塊11亦可依序執(zhí)行第一實(shí)施方式到第三實(shí)施方式，也可根據(jù)不同的環(huán)境同時(shí)執(zhí)行不同的實(shí)施方式。例如當(dāng)自走式電子裝置IOa或IOb行走于長毛地毯上且碰撞到障礙物時(shí)，處理模塊11可同時(shí)執(zhí)行障礙物模式及振動模式，以達(dá)到最佳的適應(yīng)地形環(huán)境的效果。由上述的描述可知，本發(fā)明的自走式電子裝置IOa或IOb的架構(gòu)較簡單，且可針對所接觸到不同的環(huán)境、地形狀況進(jìn)行靈活地調(diào)整，亦不會有障礙物高度限制的影響，明顯優(yōu)于先前技術(shù)中的裝置。綜上所陳，本發(fā)明無論就目的、手段及功效，處處均顯示其迥異于公知技術(shù)的特征。惟應(yīng)注意的是，上述諸多實(shí)施例僅是為了便于說明而舉例而已，本發(fā)明所要求保護(hù)的權(quán)利范圍自然應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求書的范圍所述為準(zhǔn)，而非僅限于上述實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種自走式電子裝置，該自走式電子裝置包括 一輪組； 一馬達(dá)，該馬達(dá)與該輪組相連接，用以驅(qū)動該輪組； 一馬達(dá)控制模塊，該馬達(dá)控制模塊與該馬達(dá)電性連接，用以控制該馬達(dá)； 一動態(tài)感應(yīng)模塊，該動態(tài)感應(yīng)模塊用以根據(jù)該自走式電子裝置所接觸的一環(huán)境狀態(tài)檢測出一感應(yīng)信號；以及 一處理模塊，該處理模塊與該馬達(dá)控制模塊及該動態(tài)感應(yīng)模塊電性連接，以接收該感應(yīng)信號；其中當(dāng)該感應(yīng)信號為一移動異常信號時(shí)，該處理模塊根據(jù)該移動異常信號以藉由該馬達(dá)控制模塊控制該馬達(dá)，并進(jìn)一步調(diào)整該輪組以適應(yīng)該環(huán)境狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求I所述的自走式電子裝置，其中該感應(yīng)信號包括一水平軸向感應(yīng)信號及一垂直軸向感應(yīng)信號。
3.如權(quán)利要求2所述的自走式電子裝置，其中當(dāng)該水平軸向感應(yīng)信號超過碰撞閾值時(shí)，該處理模塊執(zhí)行一碰撞模式。
4.如權(quán)利要求2所述的自走式電子裝置，其中當(dāng)該水平軸向感應(yīng)信號小于移動閾值且超過一特定時(shí)間時(shí)，該處理模塊執(zhí)行一障礙物模式。
5.如權(quán)利要求2所述的自走式電子裝置，其中當(dāng)該垂直軸向感應(yīng)信號超出一振動閾值時(shí)，該處理模塊執(zhí)行一振動模式。
6.如權(quán)利要求I所述的自走式電子裝置，還包括一馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊，該馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊與該馬達(dá)及該馬達(dá)控制模塊電性連接，用以檢測該馬達(dá)的一狀態(tài)以得到一反饋信號，其中該處理模塊接收該反饋信號，并在該反饋信號異常時(shí)進(jìn)一步根據(jù)該反饋信號來藉由該馬達(dá)控制模塊控制該馬達(dá)，調(diào)整該輪組以適應(yīng)該環(huán)境狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求6所述的自走式電子裝置，其中當(dāng)該反饋信號超過設(shè)定閾值時(shí)，該處理模塊執(zhí)行一振動模式。
8.如權(quán)利要求7所述的自走式電子裝置，其中該馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊為一電流檢測模塊，用以檢測該馬達(dá)的一電流值，設(shè)定閾值為電流閾值。
9.如權(quán)利要求I所述的自走式電子裝置，其中該動態(tài)感應(yīng)模塊為一加速度計(jì)。
10.如權(quán)利要求I所述的自走式電子裝置，其中該輪組包括一左側(cè)輪組及一右側(cè)輪組。
11.如權(quán)利要求I所述的自走式電子裝置，其中該動態(tài)感應(yīng)模塊在該馬達(dá)啟動后檢測出該感應(yīng)信號。
12.—種控制自走式電子裝置行為的方法，該控制自走式電子裝置行為的方法用于一自走式電子裝置，該自走式電子裝置包括一馬達(dá)及一輪組，該控制自走式電子裝置行為的方法包括 藉由一動態(tài)感應(yīng)模塊根據(jù)該自走式電子裝置所接觸的一環(huán)境狀態(tài)以檢測出一感應(yīng)信號; 判斷該感應(yīng)信號是否為一移動異常信號；以及 若是，則根據(jù)該移動異常信號以控制該馬達(dá)，以進(jìn)一步調(diào)整該輪組以適應(yīng)該環(huán)境狀態(tài)。
13.如權(quán)利要求12所述的控制自走式電子裝置行為的方法，其中檢測出該感應(yīng)信號的步驟包括檢測出一水平軸向感應(yīng)信號。
14.如權(quán)利要求13所述的控制自走式電子裝置行為的方法，其中判斷該感應(yīng)信號是否為該移動異常信號的步驟還包括 判斷該水平軸向感應(yīng)信號是否超過碰撞閾值；以及 若是，則執(zhí)行一碰撞模式。
15.如權(quán)利要求13所述的控制自走式電子裝置行為的方法，其中判斷該感應(yīng)信號是否為該移動異常信號的步驟還包括 判斷該水平軸向感應(yīng)信號是否小于移動閾值且超過一特定時(shí)間；以及 若是，則執(zhí)行一障礙物模式。
16.如權(quán)利要求12所述的控制自走式電子裝置行為的方法，其中檢測出該感應(yīng)信號的步驟包括檢測出一垂直軸向感應(yīng)信號。
17.如權(quán)利要求16所述的控制自走式電子裝置行為的方法，其中判斷該感應(yīng)信號是否為該移動異常信號的步驟還包括 判斷該垂直軸向感應(yīng)信號是否超出振動閾值；以及 若是，則執(zhí)行一振動模式。
18.如權(quán)利要求12所述的控制自走式電子裝置行為的方法，還包括以下步驟 藉由一馬達(dá)狀態(tài)檢測模塊檢測該馬達(dá)的狀態(tài)，以得到一反饋信號； 判斷該反饋信號是否異常；以及 若是，則進(jìn)一步根據(jù)該反饋信號以控制該馬達(dá)，調(diào)整該輪組以適應(yīng)該環(huán)境狀態(tài)。
19.如權(quán)利要求18所述的控制自走式電子裝置行為的方法，其中判斷該反饋信號是否異常的步驟還包括 判斷該反饋信號是否超過設(shè)定閾值；以及 若是，則執(zhí)行一振動模式。
20.如權(quán)利要求19所述的控制自走式電子裝置行為的方法，其中檢測該馬達(dá)的狀態(tài)的步驟包括由一電流檢測模塊檢測該馬達(dá)的一電流值，設(shè)定閾值為電流閾值。
21.如權(quán)利要求12所述的控制自走式電子裝置行為的方法，還包括以下步驟 預(yù)先啟動該馬達(dá)以驅(qū)動該輪組。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為的方法。該自走式電子裝置包括一輪組、一馬達(dá)、一馬達(dá)控制模塊、一動態(tài)感應(yīng)模塊以及一處理模塊；該馬達(dá)與該輪組相連接，用以驅(qū)動該輪組；該馬達(dá)控制模塊與該馬達(dá)電性連接，用以控制該馬達(dá)；該動態(tài)感應(yīng)模塊用以根據(jù)該自走式電子裝置所接觸的一環(huán)境狀態(tài)檢測出一感應(yīng)信號；該處理模塊與該馬達(dá)控制模塊及該動態(tài)感應(yīng)模塊電性連接，以接收該感應(yīng)信號；其中當(dāng)該感應(yīng)信號為一移動異常信號時(shí)，該處理模塊根據(jù)該移動異常信號以藉由該馬達(dá)控制模塊控制該馬達(dá)，并進(jìn)一步調(diào)整該輪組以適應(yīng)該環(huán)境狀態(tài)。本發(fā)明可針對不同環(huán)境、地形狀況進(jìn)行靈活地調(diào)整，且無障礙物高度限制的影響，架構(gòu)較簡單。
文檔編號G05D1/02GK102890508SQ20111021763
公開日2013年1月23日 申請日期2011年8月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月22日
發(fā)明者邱鴻志, 莊忠憲, 林繼興, 徐嘉宏 申請人:鴻奇機(jī)器人股份有限公司